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Fターム[3C007MT16]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 制御の目的(安全以外) (972) | 耐久性の向上 (14)

Fターム[3C007MT16]に分類される特許

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【課題】異物に衝突したか否かにかかわらず、振動的な動作を伴うことなく且つ機構部品に損傷を与えることなくロボットを緊急停止させることができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】緊急停止モードにおいて、位置制御部31は、上位制御部から与えられる位置指令pcにかかわらず出力する速度指令vcをゼロに固定し、通常の位置制御は行わない。速度制御部32は、モータMの回転速度v*をゼロに固定された速度指令vcに一致させるように電流指令演算値ic’を演算するとともに、その電流指令演算値ic’に対して所定のフィルタ制御を行って電流指令icの変化量を所定の制限値以下に制限する。 (もっと読む)


【課題】外部から加えられる力に対する接触センサの耐久性を従来よりも高めること。
【解決手段】ロボットに対する物体の接触を検出する接触検出装置であって、ベース層51と、ベース層51上に積層されると共に、少なくとも部分的に粗面を有する抵抗層52と、抵抗層52上に積層されると共に、抵抗層52の粗面に対応する粗面を有する抵抗層54と、ベース層51上に積層されると共に、抵抗層52、54間に層間空間を形成するスペーサ層53と、を備え、抵抗層52、54間の間隔は、抵抗層52、54の少なくとも一方の変形時、抵抗層52の粗面と抵抗層54の粗面間に摩擦が生じるように設定されている。この構成を採用することによって、外部から加えられる力に対する接触センサの耐久性を従来よりも高めることができる。 (もっと読む)


【課題】一対の把持指が互いに接近する閉動作と互いに離間する開動作を繰り返し行うワーク把持ハンドにおいて、特定の歯に対して駆動負荷が集中することにより発生する偏摩耗を抑制することができる、ワーク把持ハンドの作動制御方法を提供する。
【解決手段】ピニオンギア8を間に挟んで相対する一対のラックギア5a、5bには、それぞれ把持指7a、7bが一体的に設けられている。ピニオンギアをモータにより正・逆回転させて一対の把持指7a、7bを互いに接近又は離間させることにより、ワークの把持および離脱動作を繰り返し行う。把持および離脱動作の繰り返しごとに一対の把持指7a、7bの待機位置を変化させることによって、ラックギア5a、5bのピニオンギア8との歯のかみ合い位置を変化させて、駆動負荷が集中するのを抑制する。 (もっと読む)


【課題】ロボットが着床の際に床面から受ける衝撃を可能な限り緩和する。
【解決手段】脚式移動ロボットは、少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により各種の動作パターンを実現する。移動ロボットは、離床期間を検出する検出手段と、離床期間中に関節アクチュエータのインピーダンスを低下させるとともに、着床を検出したことに応答して関節アクチュエータのインピーダンスを元の値に戻す制御手段とを備える。離床期間中に関節アクチュエータのインピーダンスを低下させ、関節アクチュエータが緩衝材として機能するような状態で着床を待機する。 (もっと読む)


【課題】試行錯誤を行うことなしに、負荷の大きい軸に掛かる負荷を軽減する。
【解決手段】複数の軸を有するロボットアームの動作プログラムを調整するロボットプログラム調整装置(11)が、ロボットアームの動作プログラムから動作命令を順次読込んでシミュレーションを実行することにより、過負荷が掛かる軸を複数の軸から特定する過負荷特定手段(12)と、過負荷特定手段により特定された軸以外の軸に対して付加的な動作を生成して、特定された軸の負荷を軽減する付加的動作生成手段(13)と、付加的動作生成手段により生成された付加的な動作に基づいてロボットアームの動作プログラムを調整するプログラム調整手段(15)とを含む。 (もっと読む)


【課題】装置の製造コストが高くなるのを抑制しつつ、直流電源装置からインバータ装置に至る電源供給経路に設けられた開閉手段の寿命低下を抑制できるロボットコントローラを提供する。
【解決手段】直流電源線13a、13bと直流電源線20a、20bとの間にリレー17の接点17a、17bを設け、遅延制御回路8は、制御部9からLレベルの開閉指令信号Sc(開放指令信号)が与えられると、ディレイ時間が経過した後、リレー17のコイル17cへの通電を停止する。 (もっと読む)


【課題】ロボットアーム内に配設された可撓性を有するエアチューブの折れの発生を効果的に防止し、しかもそのための構成を簡単で安価に済ませる。
【解決手段】ケーブル束12は、ロボット本体のベース部から第1〜第4アームを順に通され、第4アーム内に配置される先端部分においては、エアチューブ14及びワイヤハーネス13の先端部が保護チューブ15から露出した状態となっている。エアチューブ14の露出部分を、第4アーム内において湾曲して配置し、その先端をマニホールドバルブの接続口に接続する。このとき、エアチューブ14の先端部分に、エアチューブ14の使用可能な最小曲げ半径まで折曲げても塑性変形を起こさないステンレスワイヤ28を挿入配置する。 (もっと読む)


【課題】可搬型機器の外側面に接触することなく配置することにより、強度設計が容易で交換頻度を増すことなく可搬型機器に作用する衝撃を確実に緩和することができるとともに、保護部材にストラップとしての機能をも備えることができようにし、修理コスト及び製造コストの低廉化を実現する。
【解決手段】可搬型機器10の周囲を包囲する保護部2A〜2Fを腕部3〜8を介して可搬型機器10に接触させることなく配置した。可搬型機器10を落下させた際には床面等に保護部2A〜2Fが衝突し、保護部2A〜2Fに生じた衝撃が腕部3〜8で緩衝されて可搬型機器10に伝わる。 (もっと読む)


【課題】無線通信回線を介して移動形のロボット30を駆動制御する。
【解決手段】グリッパ32、走行用のモータ33、昇降用のモータ34を有するロボット30をビーム31上に往復走行自在に設置し、無線通信回線を介して、ロボット30に搭載する制御コンピュータと、外付けの指令コンピュータ35とを双方向に接続する。 (もっと読む)


【課題】モータの破壊や機体の変形に至りかねない過大な負荷を好適に検出し、モータへの過負荷が緩和する。
【解決手段】モータの出力軸に連結されたリンクに印加されるトルクと前記モータによる発生トルクの絶対値の和により負荷トルクのDC成分を検出し、これが所定時間以上継続して第1の閾値を越えると過負荷を認識する。また、モータの出力軸に与えられるエネルギの変化量がモータのトルクと角速度の積に比例するという性質に基づき、エネルギ変化量から負荷トルクのAC成分を検出し、これが第2の閾値を越えたことに応答して、過負荷を認識する。 (もっと読む)


【課題】非常の際の回路切断不良や、通常稼働時の熱ロスの発生を抑制するとともに、有接点開閉部の劣化を無くし有接点開閉部のメンテナンス期間を機械的寿命に近づけることにより、寿命を飛躍的に延長することができるロボットシステムの入力電源投入遮断装置を提供する。
【解決手段】入力電源1と有接点開閉部2の間に配置され有接点開閉部2の接点と直列に電気接続された無接点開閉部4と、ロボット制御装置3の電源投入時には有接点開閉部2より無接点開閉部4が遅く閉じ、ロボット制御装置3の電源遮断時には有接点開閉部2より無接点開閉部4が早く開くように制御する開閉制御部5と、を備える。 (もっと読む)


【課題】 直流電源線間に接続された短絡用のスイッチの故障を防止しつつシステム異常時にモータを短時間で停止する。
【解決手段】 制御回路24は、駆動回路23からのエラー信号Foを検出すると、リレー接点2a(2R、2S、2T)を開き、IGBTQ1〜Q3に対しオフ指令信号を出力し、IGBTQ4〜Q6に対しオン指令信号を出力する。それとともに、回生回路11のMOSFETQ7にオン指令信号を出力する。その後、電圧検出回路27により検出した直流電圧VDCがMOSFETQ8の耐量に応じて定められた所定のしきい値電圧(例えば60V)以下に低下した時、MOSFETQ8にオン指令信号を出力する。 (もっと読む)


【課題】足裏材の偏摩耗の発生を抑制するとともに,偏摩耗が生じた場合であっても,その進行を抑制することを可能とする歩行ロボットおよび歩行ロボットの歩行制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明の歩行ロボット1は,上体15と2以上の脚部10R,10Lとを有し,脚部10R,10Lを用いて歩行により移動する歩行ロボット1であって,脚部10R,10Lの足首の足首関節13R,13Lと,足首関節13R,13Lの角度により歩行時の足裏の初期接地位置を設定する初期接地位置設定部(コントローラ16)とを有し,初期接地位置設定部は,反復的に初期接地位置を変更するものである。 (もっと読む)


【課題】従来のロボット制御装置は、効果的に制御装置内部の循環およびモータへ電流を駆動する駆動回路の冷却ができないため、ファンモータの寿命の短縮、モータへ電流を駆動する駆動回路等の電気部品、特に熱に弱い電界コンデンサの不良の要因となる等の課題があった。
【解決手段】電源を整流後電圧を平滑する平滑コンデンサ108と、平滑され蓄積された電気エネルギーによりロボットのサーボモータ114に電流を供給し駆動する駆動回路103と、駆動回路103の冷却をおこなうファンモータを備えたロボット制御装置100において、平滑コンデンサ108に蓄えられた電気エネルギーにより、ファンモータを駆動する。 (もっと読む)


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