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Fターム[3C007NS07]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | ワークの状態 (1,085) | 形状 (232) | 円柱体 (61)

Fターム[3C007NS07]に分類される特許

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【課題】箱体内にバラ積み状態で収容されたワークを、中断することなく、干渉なく、一つずつピッキングする。
【解決手段】箱体C内にバラ積み状態で収容された複数の円柱または円筒形状ワークWをピッキングするロボット12を有するロボットシステム10であって、ロボット12は、第1の電磁吸着面20aでワークWの円周面Wpまたは端面Weを電磁吸着する主電磁吸着部20と、先端24に且つ互いに鈍角に配置された第2及び第3の電磁吸着面22a,22bの両方でワークWの円周面Wpを電磁吸着するまたは第2または第3の電磁吸着面22a,22bのいずれか一方でワークWの端面Weを電磁吸着する副電磁吸着部22とを有する電磁石ハンド18を有する。ロボット12は、バラ積み状態の複数のワークWそれぞれを、異なる複数の電磁吸着形態でピッキングする。 (もっと読む)


【課題】複雑な機構を利用せずに、ランダムに配置された棒状部材を逐次的に効率よく取出し、取出した棒状部材を所定の場所に搬送することができる搬送装置の提供。
【解決手段】吸引装置18は、ロボットハンド22に取付けられたノズル24を有し、取出し対象の棒状部材14aの第1の円柱状部分30の端部にノズル24を接近させ、第1の円柱状部分30をノズル24内に吸引しながら、ノズル24を上昇させて棒状部材14aを保持するように構成されている。 (もっと読む)


【課題】把持対象となるワークの姿勢に関わらず、ワークの把持姿勢を一定に保つこと。
【解決手段】把持対象であるワークの3次元形状を計測する3次元計測部10と、多軸ロボット30の終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンド20とを備えるようにワークピッキングシステム1を構成する。また、3次元計測部によって計測された3次元形状に基づいてワークの姿勢を算出する算出部41bと、算出部によって算出されたワークの姿勢および終端可動部の回転軸の方向に基づいて把持爪の先端向きを決定する決定部41cと、終端可動部の回転軸の向きおよび決定部によって決定された把持爪の先端向きを保持しつつワークを把持する動作を指示する指示部41dとを備えるようにワークピッキングシステムを構成する。 (もっと読む)


【課題】対象物を確実に把持して運搬するロボット、ロボット用ハンドを提供することを課題としている。
【解決手段】2つの爪部を備え、各爪部における他方の爪部との対向面に凹部が形成されて、各爪部が基端を揺動軸として揺動することで凹部にて対象物を把持するロボットであって、各爪部の前記凹部は、爪部の先端部と揺動軸との間に、基端側の面と、先端側の面とを有し、爪部を揺動軸の軸方向に軸視した場合、基端側の面を含む直線と先端側の面を含む直線とが交差する点を基点とし、基点を通る線を基線とし、基端側の面の縁線における揺動方向の内側の端点を通り基線と直交する線を直行線とした場合、基線と先端側の面を含む直線とのなす角の角度αが0度より大きく90度未満であり、直行線と基端側の面を含む直線とのなす角の角度βが0度より大きく90度未満であり、基線における基点から直行線までの長さdが0より大きい。 (もっと読む)


【課題】ワークの状態に関係なく密集した複数のワークの中から任意のワークを簡単に取り出すことができるワーク取り出し方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るワーク取り出し方法によれば、検出されたワークWの位置及び姿勢に基づき任意のワークWが第1方向D1に押し動かされる。こうしてワークW上に第1チャック15aで把持可能な第1把持領域A1が確保される。その結果、第1チャック15aはワークWの第1把持領域A1を確実に把持することができる。その後、ワークWの一端が持ち上げられて、第2チャック15bが把持可能な第2把持領域A2が確保される。その結果、第2チャック15bはワークWの第2把持領域A2を確実に把持することができる。こうしてワーク取り出し装置1は、ワークWの状態に関係なく密集した複数のワークWの中から任意のワークWを簡単に取り出すことができる。 (もっと読む)


【課題】中央部分が中空のワークであっても、確実に搬送できるとともに、設備を簡素化できる搬送ハンドを提供すること。
【解決手段】第1把持部11、第2把持部12、第3把持部13及び第4把持部14は、複数のバルブガイドWa又はバルブシートWbを把持して搬送し、略半円形状の外壁101aと略半円形状の内壁101bを有する一対の把持手段101と、一対の把持手段101を相互に近接又は離間させる押圧手段102と、を備え、これら一対の把持手段101は、押圧手段102により近接されることで内壁101bによってバルブガイドWaを把持し又は押圧手段102により離間されることで外壁101aによってバルブシートWbを把持し、複数のバルブガイドWa又はバルブシートWbの配列方向に沿って、複数連接されている。 (もっと読む)


【課題】沸騰水型原子炉のジェットポンプ近傍などの狭隘な領域に設置された配管の溶接部の洗浄、点検、検査予防保全、補修などの作業を容易に行えるようにする。
【解決手段】作業システムに、ベース24と、ベース24を水平に対して傾斜させる第1ロータリシリンダ27と、ベース24を上下に移動させる伸縮ガイド19と、アーム20と、アーム20を回動させる回転ローラ25と、アーム20に取り付けられた検査プローブ23とを備える。アーム20は、リンク22で結合された複数の部分からなる。アーム20は、隣り合う部分を結合するエアシリンダ21の伸縮により、その形状が変化する。 (もっと読む)


【課題】容器搬送装置において、容器に貼付されたラベル等の一部が剥がれてその剥がれ部分がマニピュレータに付着している場合や容器の外側に粘着剤が残留しておりそれによって容器側面がマニピュレータに付着している場合に、マニピュレータを開動作させても容器がマニピュレータから離れないことがあった。
【解決手段】マニピュレータ20Aを下降させて、それを開動作させて容器を離した後、そのままマニピュレータ20Aを再下降させる。これにより付着状態が強制的に解消される。その後、マニピュレータ20Aが上方へ引き上げられる。その途中でマニピュレータ20Aの閉動作が実行され、容器26Aの不存在が確認される。マニピュレータ20Aの開動作の開始後に開動作完了を待たずに再下降を開始させてもよい。 (もっと読む)


【課題】姿勢矯正手段を用いる必要なしに、ワークを常に適正に、かつ十分強固に把持して、所期した通りの姿勢で所定の作業ステーションまで、ワークを常に確実に搬送することができるワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】中空もしくは中実の軸部3と、軸部3の中間部に設けられたフランジ部4とを具え、基準面1上に載置されるワーク2の、フランジ部4を基準面1と直交する向きに押圧して、該フランジ部4の周面を基準面1上に線もしくは面接触させて、前記軸部3の中心軸線を基準面1に平行にした状態で、開閉駆動される一対のフィンガー12,12により、ワーク2のフランジ部4の周面を把持して、該ワーク2を所定の作業ステーションまで搬送する。 (もっと読む)


【課題】搬送装置の重量を軽減する。
【解決手段】本搬送装置1の前記カムリング20は、それぞれ複数のカム溝形成部分22と前記カム溝形成部分同士を連結する連結部分23とからなり、前記カム溝21はカムリング20の半径方向に対して傾斜して設けられ、前記カム溝形成部分22は前記カム溝21に合わせて半径方向に傾斜した形状であり、前記連結部分23は前記傾斜部よりも幅狭に形成されている。また、前記カムリング20をスタンド10に回転自在に保持する複数のカムリング保持部を、前記カムリングの前記連結部分23と前記支持体とのそれぞれの対向面に有する。 (もっと読む)


【課題】ライナー径を変更しても、設備の段替え作業や段替え交換後の調整等を必要とすることなく簡単に変更できるハンド装置及び多関節ロボットを提供する。
【解決手段】
ハンド本体2に、筒状のライナー5を挿入保持可能なチャックユニット31を、所定のピッチで複数並設したハンド装置であって、チャックユニット31に、ライナー5の挿入保持位置に対してライナー5の半径方向へ移動可能で、ライナー中心側への移動によってライナー5の端部を外側からクランプする複数のスライドプレート34を設けて、このスライドプレート34におけるライナー5の端部との当接部位を、ライナー5の端部外周面に当接するクランプ35と、ライナー5の軸方向の端面に当接する円形凸部35aとからなる段部形状としたことにある。 (もっと読む)


【課題】ライナーのピッチを設備の段替え作業や段替え交換後の調整等を必要とすることなく簡単に変更できるようにする。
【解決手段】ハンド本体2に、筒状のライナー5を挿入保持可能なチャックユニット31を、所定のピッチで複数並設したハンド装置1において、ハンド本体2に、チャックユニット31を並設方向へそれぞれ直線移動可能に設けるスライド機構10と、チャックユニット31を所定の位置に位置決めする位置決め機構15とを設け、この位置決め機構15を、並設方向に配置されて、並設方向での中心を境にして互いに逆向きとなるネジ部16,16を有し、このネジ部16に螺合させた一対のナット部18にチャックユニット31をそれぞれ連結したボールネジ17で形成して、ボールネジ17の回転により、ナット部18と共にチャックユニット31を同時に相反方向へ直線移動させて、ピッチを変更可能とした。 (もっと読む)


【課題】ワークの円筒形部分をその径方向に把持することができ、かつ円筒形部分に作用する把持時の面圧を低く抑えることができ、対応できる円筒形部分の直径の種類が限定されないロボットハンドを提供する。
【解決手段】複数のワークが円筒形部分5aを有し、円筒形部分の直径が所定の範囲内で最小値から最大値まで相違するワークの円筒形部分をその径方向に把持するロボットハンド。1対の爪12と、爪の根元に付属し爪の先端から根元までの直線方向を軸方向としてもつ回転軸と、爪を回転軸の軸心回りに回転駆動する回転駆動装置と、1対の回転軸を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置とを備える。1対の爪12は、閉位置において、互いに対向する位置に回転駆動により所定の範囲の直径を超えて連続的に変化する円弧溝13を周方向に有する。 (もっと読む)


【課題】 直径の異なる円筒形部分を有するワークの前記円筒形部分をその径方向に把持する場合に、円筒形部分の直径が大きく異なっても、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、ワークの把持部を安定して把持することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】 直径の異なる円筒形部分5aを有するワーク1の円筒形部分をその径方向に把持するロボットハンド10。長手方向に延びる1対の爪12と、爪の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置14とを備える。爪12は、チャック装置により開閉される開閉部材12aと、開閉部材に爪の長手方向に伸縮可能に取り付けられた先端部材12bと、先端部材を爪の長手方向に伸縮させるアクチュエータ12cとを有しており、開閉部材12aと先端部材12bは、ワーク1の円筒形部分5aに接触してこれを把持する互いに交差する把持面13a,13bをそれぞれ有する。 (もっと読む)


【課題】把持装置の駆動装置を大型化することなく、寸法が異なる複数種類の対象物を把持できるとともに、把持する対象物の種類を変更する場合の対応時間を短縮ことができる把持装置を提供する。
【解決手段】寸法が異なる複数種類の対象物1、2を把持して移動させる把持装置10。対象物1、2を把持するように駆動される把持部3と、把持部3が動作可能に把持部を保持する保持体5と、把持部3に装着可能なアタッチメント7と、を備える。把持部3は、アタッチメント7が装着されていない時には、第1種類の対象物1を把持可能であり、アタッチメント7が装着されている時には、アタッチメント7を介して第2種類の対象物2を把持可能である。 (もっと読む)


【課題】本発明は、被把持面と前記被把持面と交わる端面を有する柱状の被把持体を把持する把持装置であって、鉛直軸に沿い長軸が配置される前記被把持体の被把持面を把持する把持部と、前記被把持体の端面が当接する当接部を有する把持装置において、被把持体を所望の姿勢で把持可能なコンパクトな被把持体の把持装置を提供することを目的としている。
【解決手段】本発明に係わる被把持体の把持装置は、被把持面と前記被把持面と交わる端面を有する柱状の被把持体を把持する把持装置であって、鉛直軸に沿い長軸を位置決めすべき前記被把持体の被把持面を開閉して把持する把持部と、前記被把持体の端面が当接する当接部と、前記被把持体の端面と前記当接部を離接させるとともに前記当接部と前記被把持体の端面との間に所定の間隙を形成する間隙形成部とを有することを特徴とする被把持体の把持装置である。 (もっと読む)


【課題】直列に整列した複数の柱状のワークを確実に一括把持することが可能なワーク把持装置を提供する。
【解決手段】このワーク把持装置1は、一対のチャック10と、これらのチャック10の対向部位に互いに対面するように設けられる一対の板ばね部材20とを備えている。板ばね部材20は、チャック10に取付けられる取付け部21と、この取付け部21からそれぞれ延びて、ワーク101に接触することで互いに独立して側方へ撓み変形する複数のばね片22とを有する櫛歯状に形成されている。チャック10は、各ばね片22の先端部22aに接触して当該先端部22aの側方への変位を規制する突出部12と、各ばね片22の基部22bの側方への変位を許容する凹部11とを有している。複数のばね片22は、ワーク101の長さ方向に、各ワーク101にそれぞれ少なくとも1つのばね片22が接触するようなピッチdで設けられている。 (もっと読む)


【課題】コンパクトな部材把持装置を提供する。
【解決手段】環状ベース40の周方向に複数の噛合チェーン式伸縮装置42を配置する。噛合チェーン式伸縮装置48は、一対の噛合チェーン58を備え、周方向から径方向への偏向駆動直後に相互に噛合って一体に自立状態で環状板44の中心軸に向かって移動すると共に、環状板44の径方向から周方向へ偏向駆動時に相互に噛み外れて分岐する。噛合チェーン58の端部には環状部材82に接触するパッド74を設ける。各噛合チェーン式伸縮装置42は、動力伝達チェーン78の回転により同期駆動され、全ての噛合チェーン58が環状ベース40の同一径方向に移動する。動力伝達系にリンクを用いていないので高い把持精度が得られる。分岐した噛合チェーン58は周方向に配置されたチェーン収納部70に収納されるので、径が大きくならずコンパクトにできる。 (もっと読む)


【課題】 わずかに位置誤差があってもワーク搬送装置のロボットハンドが被設置部材に干渉することなくワークを把持、搬送することができるとともに、ワークに把持部を設けなくても搬送できるワーク設置装置とワーク設置方法を提供することである。
【解決手段】 3次元的に移動可能な把持機構5に取り付けられ、水平方向に移動可能であり、その間に外周面1bを開放可能に把持可能な複数のツメ部材12と複数のツメ部材12を互いに連動して水平方向に駆動する開閉アクチュエータ14とを備える。ツメ部材12はワーク1の外周面1bを把持する把持面12bと水平な底面1cを支持する支持面12cとを有する。被設置部材2は、上端部に案内テーパ面2bを有しワーク1の外周面1bと嵌合する嵌合部2aと、ワーク1の底面1cを支持する底面支持部2cと、ワーク1が鉛直に下降してその底面1cが底面支持部2cに載る位置まで複数のツメ部材12と干渉しないように設けられた切り欠き溝2dとを有する。 (もっと読む)


【課題】プラグサイズごとに、プラグをパレット上に縦にして稠密に配列するプラグ載せ換え作業が効率的に行えるプラグ載せ換えハンド装置を提供する。
【解決手段】プラグ載せ換えハンド装置において、一側にクランプ爪を有する上下に長い複数のクランプ(2)と、各クランプ(2)の他側が連結されかつ軸(5)の周りに旋回自在に支持された旋回円盤(3)と、旋回円盤(3)を軸(5)中心周りに旋回させる旋回駆動手段(4)と、軸(5)を固定したケーシング(10)と、を具備し、複数のクランプ(2)が、旋回円盤(3)の軸(5)中心に対して同じ移動量だけ水平移動する直動機構によって開閉する構成とされ、かつ複数のクランプを保持するケーシングがハンドスライドを介してロボットアームに半径方向に水平移動可能に取り付けられている。 (もっと読む)


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