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Fターム[3C007WA03]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 自走、自律型のタイプ (2,408) | 生物型ロボットの形態 (826) | 動物型 (826) | 人間型 (760)

Fターム[3C007WA03]に分類される特許

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【課題】少ないノードで軌道計画の成功率を向上させることができる、ロボットの軌道計画システムを提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットの軌道計画システム10は、グラフ構造データ格納手段に格納されているグラフ構造に対して、スタートノード及びゴールノードを追加し、さらに最終姿勢のハンドの周辺空間にノードを追加して、追加したノードと、隣接するノードとをエッジで接続し、スタートノードからゴールノードまでを結ぶ経路を探索するグラフ構造探索処理手段と、グラフ構造探索処理手段により探索された経路に含まれるノードが示す姿勢が、環境情報と干渉するか否かを判定し、干渉していると判定した場合には、ノードをグラフ構造から除外するノード有効性判定手段と、を備える。 (もっと読む)


【課題】 人の表情から人の情動を認識し、情動同調の手法を利用して制御するロボット装置を提供する。
【解決手段】 ユーザに視認させる表情を表出する表出部12aと、ユーザの表情に基づいてユーザの情動状態を解析する情動認識部20と、ロボットの情動状態を、情動認識部20によって認識されたユーザの情動状態に誘導するようにロボットの情動状態を生成する情動生成部22と、情動生成部22により生成されたロボットの情動状態に基づいて、ロボットから表出させる表情を生成する情動表出部24とを備える。 (もっと読む)


【構成】 ロボットシステム100は、ロボット10およびモーションキャプチャシステム12を含む。ロボットシステム100では、ロボット10および人の位置、体の向きおよび視線方向を用いてロボット10と人との空間陣形を分析し、ロボット10および人の対話参加状態を認識する。そして、認識した対話参加状態に応じて、ロボット10が適宜の行動を取ることによって、ロボット10および人の双方が対話参加状態になるようにした後、ロボット10が人に対して挨拶発話を行う。
【効果】 双方が対話参加状態となる空間陣形を生成した後に挨拶発話を実行するので、ロボットは人との対話を自然に開始でき、円滑にコミュニケーションを図ることができる。 (もっと読む)


【課題】人で混雑した環境にも適応できる多様なコミュニケーションを提供すること。
【解決手段】コミュニケーションロボット10は、密集度DBを含み、人と共存する様々な環境に配置されて様々なコミュニケーション行動を実行する。密集度DBには、環境を区分したエリアのそれぞれと対応付けて、当該エリアにおける密集度の許容値が記憶される。コミュニケーションロボット10は、コミュニケーション行動を実行する際には、自身の現在地を取得するとともに、その現在地が含まれるエリアの現在の密集度を取得する。そして、現在地が含まれるエリアの密集度が当該エリアに対応する許容値以上か否かを判断し、その判断結果に従って、コミュニケーション行動の実行を制御する。 (もっと読む)


【課題】脚体にかかる負担を軽減してロボットの作業能力を向上させることができる二足歩行ロボットを提供する。
【解決手段】上体1を上側の上部基体5と下側の下部基体6とで構成する。下部基体6に上部フレーム9と下部フレーム10とを設ける。下部フレーム10に脚体2を連結する。上部フレーム9に回転軸12を介して上部基体5を連結する。上部フレーム9を、揺動軸27を介して下部フレーム10に連結する。下部フレーム10に対して上部フレーム9を揺動させることにより、ロボットの上体1で前屈姿勢をとることが可能となる。 (もっと読む)


【課題】動作制御方法、ロボット及びプログラムにおいて、比較的簡単な制御でロボット又はアニメーションキャラクタに円滑な動作、例えば人間からみて違和感のない自然な動作を行わせることを可能にすることを目的とする。
【解決手段】複数の可動部を有するロボット又はアニメーションキャラクタの動作が、動かす動作可動部で時系列に定義された動作パターンを、可動部間の動きの影響に応じて可動部同士をリンクで結んだグラフに基づいて更新し、更新された動作パターンに基づいて複数の可動部を制御し、前記更新は、グラフに基づいて動作可動部に加え、動作可動部に影響されて動作する従属可動部の動作を自動的に生成するように構成する。 (もっと読む)


【課題】低コストで製造可能であり、上肢を上方に持ち上げてその状態を長時間維持することができるロボット装置と、ロボット用肢体駆動機構を提供する。
【解決手段】ロボット用肢体駆動機構は、胴体部11と、胴体部11に対して可動自在に設置される肢体支持部材21と、肢体支持部材21に対して設置される可動肢体22と、胴体部11に固定設置されて駆動力を及ぼすアクチュエータ24と、複数のリンク23a,23cと、当該複数のリンク23a,23cを可動自在に接続するジョイント23bとから構成され、一端側のリンク23aがアクチュエータ24に接続し、他端側のリンク23cが肢体支持部材21と接続することで、アクチュエータ24と肢体支持部材21とをリンク接続するリンク部材23とを備えており、アクチュエータ24から及ぼされる駆動力が、リンク部材23を介して肢体支持部材21に伝達される。 (もっと読む)


【構成】 移動ロボット10は、周囲反応情報データベース88を備え、イベント会場や街中などの人と共存する様々な環境に配置され、案内および荷物運搬などの様々なサービスを提供する。そして、サービスを提供する際には、複数種類の移動の仕方によるサービスの提供を試み、自身の行動に対する周囲の人の反応状況から適切な行動を学習して、その後のサービスの提供に生かす。
【効果】 周囲の人の反応状況から適切な行動を学習するので、人と共存する環境において効果的にサービスを提供できる。 (もっと読む)


【課題】音声認識に必要な振動数領域内の固体伝播音及び空気伝播音によるノイズを抑制することが可能なマイクロフォンシステムを提供する。
【解決手段】マイクロフォンシステムは、受音部21が前面側に設けられたマイクロフォン22、及びマイクロフォン22の後面側に取り付けられたウェイト23を有するマイクロフォンユニット20と、音穴11と連通する開口31を有し、マイクロフォンユニット20の前面側と頭部筐体10とにそれぞれ密着して配置される第1柔軟部材30と、頭部筐体10に固定されたケーシング40と、ケーシング40に保持され、マイクロフォンユニット20の後面側に密着して配置される第2柔軟部材50とを備える。 (もっと読む)


【課題】作業ロボットの導入環境のモデル化負担を低減すること。
【解決手段】操作環境モデル構築システム100は、被操作体の計測により得られる立体像に対して幾何プリミティブを適応させて被操作体の幾何的特性を示す幾何情報を生成し、幾何情報の生成対象である被操作体の空間位置を示す位置情報を取得し、被操作体に対して作業ロボットにより行われるべき操作内容を示す操作情報を、生成された幾何情報及び取得された位置情報に対して関連付けて記憶する。被操作体に対して操作タグを仮想的に設定することができ、作業ロボットの導入環境のモデル化負担の低減を図ることができる。 (もっと読む)


【課題】簡単な構成で人間に近いスムーズな歩行、また外部からの衝撃にも倒れづらい二足歩行ロボットを実現する。
【解決手段】永久磁石4、4A、4B、4Cと鉄板9、9A、9B、9Cをそれぞれ吸着させる。永久磁石4、4Aを取り付けた板5をモーター3によって90度回転させ、永久磁石4は鉄板9からアルミ板8A、永久磁石4Aは鉄板9Aからアルミ板8Aの上にそれぞれスライドさせ、永久磁石4と鉄板9、永久磁石4Aと鉄板9Aによる吸着をとく。その状態からモーター3B、3Cを右足1の底面が床面10と平行に持ち上がるようそれぞれ30度回転させると重心移動を要さずに右足2を持ち上げる事が出来る。右足1を持ち上げた後、モーター3B、3Eを足1が床面10と平行に接するようにそれぞれ30度回転させると前進することができる。 (もっと読む)


【課題】安価で操作性に優れたマスタ・スレーブ型ロボット操作システムを提供する。
【解決手段】マスタ・スレーブ型ロボット操作システムは、操作者によって操作されるマスタ操作装置10と、遠隔操作されるスレーブロボット装置と、マスタ操作装置とスレーブロボット装置との間で両装置の状態情報を双方向通信する情報通信手段30とを備える。スレーブロボット装置は、任意の姿勢又は動作を実現するために複数のアクチュエータを備えている。マスタ操作装置10は、スレーブロボット装置が備える構造に対応する構造を備えることでスレーブロボット装置が取り得る任意の姿勢又は動作と同様の姿勢又は動作を実現可能であり、且つ、スレーブロボット装置に設置された複数のアクチュエータに対応した複数のアクチュエータ13a〜13hを備えている。 (もっと読む)


【課題】作業者の負担を軽減してバッテリ収納室におけるバッテリの出し入れを円滑に行うことができるバッテリ保持装置を提供する。
【解決手段】バッテリ保持装置1はバッテリ18とバッテリ収納室19とからなる。バッテリ収納室19は、第1揺動軸23を介して連結された開閉部材21と、開閉部材21に第2揺動軸26を介して連結された移動部材27とを備える。移動部材27は開閉部材21の開方向への揺動によりバッテリ18の取り出し方向に移動するとき、バッテリ18に係止して開閉部材21の揺動力をバッテリに伝達する係止部29を備える。 (もっと読む)


【課題】バックラッシュによるガタツキを抑制することにより、関節部を精度よく動作させることが可能な多関節ロボットを提供する。
【解決手段】この多関節ロボット100は、骨格フレーム21側に設けられ、互いに対向するように配置されるとともに、曲げ軸L4を回動中心として互いに独立して回動可能な一対の入力側傘歯車62と、一対の入力側傘歯車62の両方に噛み合うように骨格フレーム31側に設けられ、一対の入力側傘歯車62が回動することによって、回動軸L3を回動中心として回動可能であるとともに曲げ軸L4回りに揺動可能な出力側傘歯車63と、一対の入力側傘歯車62の両方に噛み合った状態で出力側傘歯車63を回動軸L3回りの一方の回動方向に付勢する定荷重バネ64とを含む。 (もっと読む)


【課題】傾斜角度のある斜面での直進歩行を実現し、軽量化および製作コストを削減したロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】胴体部及び該胴体部に連結される左右の脚部を有する二足歩行ロボットにおいて、左脚部に連結する左サイドギア、該左サイドギアに噛合される左ピニオンギアとを備える左モジュールと、右脚部に連結する右サイドギア、該右サイドギアに噛合される右ピニオンギアとを備える右モジュールと、前記2つのモジュールを平行リンク又は同径のプーリで結合させ、胴体部に対して常に同位相同角度で傾斜するように拘束し、さらに前記各ピニオンギアを同径のプーリで同期させることにより前後の脚部運動が逆位相同角度となるように拘束することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】専用の部材を取り付けなくても、ロボットであることを識別することができる、位置情報制御システム、位置情報制御装置、位置情報制御方法、及び位置情報制御プログラムを提供する。
【解決手段】第1の位置情報取得部2は、物体の第1の位置情報を取得し、第2の位置情報取得部302は、移動体の移動に基づく第2の位置情報を取得し、位置情報認識部303は、前記物体の第1の位置情報の時系列と前記第2の位置情報の時系列とを照合し、前記第2の位置情報の時系列が合致する前記物体の第1の位置情報の時系列を、移動体の位置情報の時系列と認識する。 (もっと読む)


【構成】移動制御システム100は、役割データベース(20)を備える中央制御装置10および役割が設定されたロボット14を有する。また、役割データベース(20)は、役割を持った人間の代表移動行動データから構成される。たとえば、ロボット14に「話しかけやすい警備員」の役割が設定されている場合、「話しかけやすい警備員」の代表移動行動データが役割データベース(20)から選択される。また、中央制御装置10では、役割が設定されたロボット14の複数の将来位置および各将来位置における行動が代表移動行動データに基づいて予測され、予測された複数の行動のそれぞれの発生確率が算出される。そして、算出された発生確率に基づいて、ロボット14に移動行動が指示される。
【効果】システムの管理者は、役割が設定されたロボット14を、同じ役割を持った人間と同じように動作させることができる。 (もっと読む)


【解決手段】移動ロボット10は、移動速度データベース88を含み、人と共存する様々な環境内を自律的に移動する。移動速度データベース88には、人の移動速度の傾向を表す代表値に応じて定められる最大移動速度が、環境内の各エリアのそれぞれと対応付けて記憶される。移動ロボット10は、移動する際には、現在地に対応する最大移動速度を移動速度データベース88から読み出して設定し、設定した最大移動速度を上限とした移動速度となるように移動する。
【効果】周囲の人と調和した移動が可能となるので、周囲の人の邪魔になることなくスムーズに移動できる。 (もっと読む)


【課題】荷重を受けた場合に、支持する複数箇所にて確実に分散することができると共に、それぞれの支持箇所の耐荷重に応じて適切な荷重の分散を容易にできる支持装置を提供する。
【解決手段】第一部位21に荷重Pを受け得る荷重受体20と、荷重受体20の第二部位22を非弾性体により支持する第一回転支持体31と、荷重受体20のうち第二部位22より第一部位21側に位置する第三部位23を弾性体により支持し、第一部位21に受ける荷重Pが無荷重の場合において荷重受体20が受け得る荷重Pの方向に予圧縮または予引張を付与した状態に設けられる弾性支持体40を備える。弾性支持体40による予圧縮または予引張の力F0は、荷重受体20の第一部位21に荷重Pを受けることによって弾性支持体40に生じる荷重F1より大きな力に設定される。 (もっと読む)


【課題】手部の指部の把持面が4足歩行時に損傷するのを回避し、4足歩行時に圧覚センサを用いた制御によってロボット本体の姿勢の安定性の向上を図る。
【解決手段】4つの肢部をもつ脚式ロボットの上肢部に設けられた手部209,212を用いて、ナックル歩行により安定な4足歩行を行う。右手部209には、2本の指部101a,102aの指背面125a,126aに接地検出用の手部圧覚センサ107a,112aが設けられている。また、左手部212には、2本の指部101b,102bの指背面125b,126bに接地検出用の手部圧覚センサ107b,112bが設けられている。これら手部圧覚センサ107a,112a,107b,112bを用いてナックル歩行時の姿勢が制御される。 (もっと読む)


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