【課題】小型化が容易で起動時、停止時の慣性が小さく、ピックアップ作動を高速に、かつ、正確に行え、作動が俊敏なピックアップユニットの提供。
【解決手段】機体２３に設定した１本の主軸線２６に沿ってスライド軸２４と円筒溝カム２５を配置する。スライド軸２４は上下方向で移動可能であり下端部に吸着ノズル２７を備える。スライド軸２４と円筒溝カム２５とが、円筒溝カム２５に案内されるカムフォロア３６を有するジョイント部３５により結合される。カムフォロア３６は円筒溝カム２５の周面に設けたカム溝３２に一端が案内されると共に、他端が前記機体２３に主軸線方向へ設けた直線ガイド孔４０に案内されている。 （もっと読む）

【課題】従来の組立装置では取り扱うことが難しい小規模な電池パックを、効率よく組み立てることができる簡易な組立治具を提供する。
【解決手段】本発明の一実施形態に係る組立治具１は、スタックアッシー２３を挟圧して保持するクランプ部材６・６と、スタックアッシー２３に対して位置決めした電池ケースを構成するロアケース２４を係止する係止部たる爪部８・８・・・と、を備える把持部４と、把持部４を支持する、該把持部４の基準面（本実施形態では水平面（上面部２ａ））に対する傾斜角度を変更可能な支持アーム３と、把持部４を前記傾斜角度で傾斜された面上で回転可能に支持する回転機構７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】より高い精度で部品等の位置を検出することができる位置検出装置を得る。
【解決手段】部品２０の位置を検出する位置検出装置５０は、表面１１および裏面１２を含むベース部材１０と、ベース部材１０の裏面１２側に配置される撮像カメラ４０と、を備え、部品２０は、表面１１に対して間隔Ｓを空けて配置され、撮像カメラ４０は、部品２０の外縁２０Ｅに沿いつつ表面１１側から裏面１２側に向かってベース部材１０を透過した光４０Ｌを読み取ることによって、部品２０の位置を検出し、上記の間隔Ｓは、撮像カメラ４０が部品２０の位置を検出する際に、部品２０の外縁２０Ｅが撮像カメラ４０の被写界深度４０Ｒ内に位置し且つベース部材１０の表面１１が撮像カメラ４０の被写界深度４０Ｒ外に位置するように設けられる。 （もっと読む）

【課題】組立システム全体の設置面積の増大を抑える。
【解決手段】組立作業を行う組立ロボット１に組立用部品８を供給するための部品供給装置２は、組立用部品８が載置された複数のトレイ７が収納される収納棚と、収納棚の上面に形成され、組立ロボット１による組立用部品８の組立作業が行われる組立部２０と、収納棚からトレイ７を取り出して組立部２０に搬送する搬送手段４０とを備える。搬送手段４０は、トレイ７を支持するトレイ支持部と、トレイ支持部を水平方向に移動する水平移動機構と、トレイ支持部を鉛直方向に移動する鉛直移動機構とを有する。 （もっと読む）

本発明は、車両ボディ（１４）を加工するための産業ロボット（２４）を備える組立て装置（２０）に関する。この産業ロボット（２４）は、車両ボディ（１４）に接続することによって、コンベヤベルト（１２、１８）が車両ボディ（１４）を送る搬送方向（１６）に一緒に移動することができる。この産業ロボットは、どのような搬送状況においても、全ての方向でワークピースに対して正確な位置を保っている。輸送プラットフォーム（２２）は産業ロボット（２４）の輸送に用いられ、産業ロボット（２４）が車両ボディ（１４）から連結解除されている場合、この輸送プラットフォーム（２２）は搬送装置（１２、１８）とは無関係に、レール接続なしに移動可能である。好ましくは、輸送プラットフォーム（２２）に構成部品リザーバを接続することができ、それによってこの構成部品リザーバは輸送プラットフォーム（２２）によって一緒に動かされる。この産業ロボット（２４）は特に小さな積載量で設計できることから、低コストの組立て装置（２０）が実現可能である。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で２つの締付部材が供回りするのを防止できる回転抑制装置を提供すること。
【解決手段】回転抑制装置７０は、左フォーク１１Ｂの挿通孔１１１にアクスル１５を挿通し、このアクスル１５の先端にナット１５２を螺合させる際に、アクスル１５またはナット１５２の回転を抑制する。この回転抑制装置７０は、左フォーク１１Ｂの外周面に当接する外周面当接部７２３と、左フォーク１１Ｂの挿通孔１１１近傍に当接する先端当接部７１３と、アクスル１５およびナット１５２のうち一方に嵌合可能なソケット７３１と、ソケット７３１が中心軸を回転軸として先端当接部７１３に対して回転するのを抑制しつつ、ソケット７３１を中心軸に沿って先端当接部７１３に対して進退させるスライド部７２および移動部７４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
計測対象物の色や光沢に左右されることなく、計測対象物を撮像した画像における計測対象物と背景とのコントラストの差を簡易な構成で確実に大きくし、計測対象物の位置および姿勢を高精度に計測すること。
【解決手段】
計測対象物を撮像するカメラと、カメラ側から計測対象物に向けて発光する第１照明と、前記計測対象物を挟んで前記第１照明と反対側に設けられた第２照明と、計測対象物の輪郭より大きな開口部を備え、遮光部材によって第２照明を覆うカバーと、第１照明の点灯および消灯を制御する第１照明制御部と前記第２照明の点灯および消灯を制御する第２照明制御部と撮像画像に基づいて画像処理により、計測対象物の位置および姿勢を計測する。 （もっと読む）

【課題】移動操作精度を向上させず、凸部の凹部への挿入を短時間で完了でき、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１を把持して凹部１０３に凸部を有する部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部を有する部品１０２を保持する保持台４と、保持台４に設けられロボットアーム１が凹部１０３に凸部を有する部品１０２を挿入させるとき凹部を有する部品１０１又は凸部を有する部品１０２が受けるモーメントを検出する力覚センサ２と、保持台４を移動操作するアクチュエータ５ａと、保持台４を挿入方向に直交する方向に移動可能に支持する受動機構５ｂとを備え、凹部１０３に凸部を有する部品１０２を挿入させるとき、保持台４に固定された部品が受ける挿入方向の並進力により受動機構５ｂが変位し、検出されたモーメントに基づきアクチュエータ５ａにより保持台４を移動操作する。 （もっと読む）

【課題】移動操作精度を向上させることなく、凸部の凹部への挿入を短時間で完了することができ、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されることのない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１を把持して移動操作し凹部１０３に凸部が設けられた部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部が設けられた部品１０２を保持する保持台と、保持台４に設けられ凹部１０３に凸部を挿入させようとしたときに凹部を有する部品１０１または凸部が設けられた部品１０２が受ける並進力及び／又はこれらの軸周りのモーメントを検出する力覚センサ２と、保持台４を移動操作するアクチュエータ５とを備え、力覚センサ２により検出された並進力及び／又はモーメントに基づき、凸部の先端部の当接位置の凹部１０３の中心からの方向及び距離を算出し、これらに応じて保持台４を移動操作し、凸部を凹部１０３に挿入させる。 （もっと読む）

【課題】部材の移動操作の精度を特段に向上させる必要を生ずることなく、凸部を有する部材の凹部への挿入を短時間で完了することができ、さらに、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されることのない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１または凸部を有する部品１０２を把持して移動操作し凹部１０３に凸部を有する部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部を有する部品１０２または凹部を有する部品１０１を保持する保持台４と、保持台４を挿入方向に直交する方向及び／又は挿入方向に直交する軸周りの回転方向に移動可能に支持する受動機構５とを備え、ロボットアーム１が凹部１０３に凸部を挿入させようとしたときに、保持台４に固定された部材が受ける挿入方向の並進力及び／又はこれに直交する軸周りのモーメントにより受動機構５が変位され、凸部を有する部品１０２の凸部が凹部１０３に挿入される。 （もっと読む）

【課題】構成部品同士の回転方向の位相を確実に調整できるアッセンブリの組立て方法を提供すること。
【解決手段】フロントフォークアッセンブリ組立方法では、右フォーク１１Ａおよびホイール１３が把持装置に対して従回動可能となるように、ホイール１３を把持する工程と、ブレーキパネル１４に対するホイール１３の回転方向の位相を調整する工程と、ホイール１３をブレーキパネル１４の上方に仮置きし、その後、ホイール１３の把持装置に対する従回動を解除する工程と、右フォーク１１Ａのブレーキパネル１４に対する回転方向の位相を調整する工程と、把持装置を下降させて、把持部でブレーキパネル１４を把持し、その後、ブレーキパネル１４を上昇させて、再び、ホイール１３が把持装置に対して従回動可能となるようにする工程と、右フォーク１１Ａの左フォーク１１Ｂに対する回転方向の位相を調整する工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】１の機械で複数の作業を行うラインの効率を高める。
【解決手段】組立装置１では、ベルト１１〜１７が環状の循環型コンベヤを形成しており、ワークは、パレット７１の上に置かれてベルト１１〜１７を反時計方向に周回する。パレット７１は、最初はベルト１２に置かれ、ベルト１１〜１７を２周した後、これらベルトのループから排出されてベルト１８に蓄積される。チャック部２３は、横方向に移動し、機械作業エリア６１、６２で、部品の取り付けなどの機械作業を行うことができる。組立装置１は、機械作業エリア６１、６２において、それぞれ、センサ２６、２７でピン７２が立っているか否かを確認し、これによって、パレット７１が１周目なのか、あるいは２周目なのかを判断する。この判断により、組立装置１は、１周目の場合は、１周目用の作業を行い、２周目の場合には、２周目用の作業を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】探索動作中のワークの引っかかりを防止し、挿入位置の縁に凹凸部があってもワークを対象物上の挿入位置へ挿入することができる組み立て作業ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット１００２が把持したワーク２０１を対象物２０２に押し当てた状態で対象物２０２上を移動させ、対象物２０２に設けられた挿入位置２０３を探索し、ワーク２０１を挿入位置２０３へ挿入する組み立て作業ロボットの制御方法において、
挿入位置２０３を探索する際に、探索進行方向のワーク端を持上げ、ワーク２０１を対象物２０２に対して予め設定された傾斜角３０６で傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】吸着パッドに生じた摩耗や位置ずれを自動的に検知する吸着装置を提供する。
【解決手段】吸着パッド１０の基準位置Ｌ_０における吸着力Ｆ１を吸着センサ３０が測定し、測定された吸着力Ｆ１が閾値ＴＨより小さいと判定部４２が判定した場合には、駆動部２０が吸着パッド１０を昇降方向または交差方向に所定の変位量を変位させ、変位した位置（変位位置Ｌ_Ｄ）における吸着パッド１０の吸着力Ｆ２を吸着センサ３０が測定するとともに、吸着力Ｆ２が閾値ＴＨより大きいと判定部４２が判定した場合の変位量ΔＬを取得する機能を有する制御部４０を備える吸着装置１００。 （もっと読む）

【課題】複数の部品が積層されて構成されるアッセンブリについて、省スペースで効率的に組み立てできるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置３０は、基部３１と、この基部３１に設けられて所定方向に延出し先端に第１の駒４２１を有する円筒状のガイド部４２と、このガイド部４２の同軸上に設けられた円筒状のコレット４３と、ガイド部４２およびコレット４３に挿通されて、先端に第２の駒４４１を有する棒状のシャフト部４４と、ガイド部４２とシャフト部４４とを相対移動させることにより、駒４２１、４４１同士を接近または離隔させるアクチュエータ４１と、基部３１に設けられて所定方向に進退可能でありかつ先端がワークに係止可能な係止部５０と、を備え、第１の駒４２１および第２の駒４４１の外径は、コレット４３側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側では、コレット４３の内径よりも大きい。 （もっと読む）

【課題】ウィンドウガラス取付手段をボディに同期して移動させつつ、ウィンドウガラスをボディの窓枠に取り付けるべく、制御することができる構成の自動車のウィンドウガラスの取付装置を提供する。
【解決手段】ボディを搬送する搬送手段３と、ウィンドウガラス１６をボディ２に取り付けるアーム１２を有するウィンドウガラス取付手段４と、ウィンドウガラス取付手段４の移動手段５と、移動手段５に設けられたセンサ６と、ボディの窓枠２ｂの段差部Ｂを、センサによって検出させ、その検出信号に基づいて、移動手段５によってウィンドウガラス取付手段４を搬送手段３と同期するように移動させ、センサ６によって、ウィンドウガラス１６の端部を検出させ、ウィンドウガラス１６の端部とボディ２の窓枠２ｂの段差部Ｂとが平面上で略一致するようにアーム１２を制御する制御手段７と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】投入搬出口から作業室内に搬入された作業ユニットを装置内で容易に移動させること。
【解決手段】箱状の装置本体と、装置本体を、下側の作業準備室２と、上側の作業室とに仕切る平板状の隔壁部材と、作業準備室の内部から隔壁部材の位置まで昇降可能な可動床部８と、作業準備室内に設けられ、可動床部を昇降させる昇降機構と、可動床部に対して着脱可能に設けられ、作業を行う作業ユニットと、作業ユニットを作業準備室内に対して出し入れするために、作業準備室を外部と仕切る側壁部２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄに設けられた投入排出口２２と、作業準備室内において、投入排出口と昇降機構により下降された可動床部との間の平面領域内で、作業ユニットの下面に駆動力を付勢して、作業ユニットを少なくとも２方向に搬送する搬送機構２４と、を備える生産装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】左右のキャンバ角の差分を極力低減しつつ、サスペンションアッセンブリをボディに取り付けることができるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供すること。
【解決手段】アッセンブリ取り付け方法は、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置ＢＬ，ＢＲを測定し、ボディ１０の中心位置ＢＣを算出する手順と、サブフレーム基準穴２６Ｌ，２６Ｒの位置ＳＬ，ＳＲを測定し、サスペンションアッセンブリ２０の中心位置ＳＣを算出する手順と、中心位置ＢＣと中心位置ＳＣとが一致するように、ボディ１０にサスペンションアッセンブリ２０を取り付ける手順とを備える。ボディ１０にサスペンションアッセンブリ２０を取り付ける手順では、サスペンションアッセンブリ２０のサブフレーム２１をボディ１０に固定するとともに、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの上端側をダンパハウジング１２Ｌ，１２Ｒに固定する。 （もっと読む）

【課題】 被挿入物を挿入孔に軸心を揃えて挿入するに際して、種々の大きさの被挿入物に対応することができ、簡単な構造により、短時間に、作業能率よく挿入することができる被挿入物の把持・挿入装置を提供する。
【解決手段】 被挿入物を把持して挿入孔に軸心を揃えて挿入するために使用される被挿入物の把持・挿入装置60が、３本以上の把持指65を有し、これらの把持指65は、円周方向に間隔を置いて配置されて、放射方向に進退可能にされ、把持指65の内側面は、被挿入物を把持する把持面とされ、把持指65の外側面は、少なくともその先端部に先端に行くに従い内方に向かうテーパが付されて、挿入孔の入口に接触可能にされ、被挿入物把持・挿入装置60の位置を挿入孔の位置にならわせて修正するならい機構を備えている。 （もっと読む）