【課題】電池把持手段（把持治具）が的確にワークを把持できるように、並べられた複数個のワークを適切な力で押圧することができる電池組付け装置を提供すること。
【解決手段】電池組付け装置４０は、電池供給部５３から供給される電池２０を把持する把持治具５２を備え、電池２０と枠体３０を組付けるものである。電池供給部５３は、ワーク２０（電池２０）を水平方向に複数個並べて配置する搬送路８１と、搬送路８１に並べられた複数のワーク２０のうち一端側のワーク２０Ａを押圧して他端側のワーク２０Ｈを把持治具５２へ水平方向に供給する押圧部材８２と、重力により落下する所定重量の錘８３Ａ〜８３Ｈと、錘８３Ａ〜８３Ｈに作用する重力を押圧部材８２に伝達するロープ８４を有する。各錘８３Ａ〜８３Ｈは、鉛直方向に所定距離Ｙ１ずつ離れて設けられ、落下に伴い下側から順次接地して押圧部材８２に作用する力を順次減少できるように配置されている。 （もっと読む）

【課題】電池と枠体とを高精度に組付け生産性の高い電池組付け装置を提供すること。
【解決手段】一端側を中心にして他端側端部が同一円周上を回転する回転アーム２１，３１および、電池２又は枠体３を把持して回転アーム２１，３１の他端側端部に揺動可能にピン結合された先端治具２２，３２を備え、先端治具２２，３２が回転アーム２１，３１に対して回転方向に所定角度傾くように伸縮可能な弾性部材２３，３３によって連結された電池組付け手段１１および枠体組付け手段１２と、対になった回転アーム２１，３１を逆方向に同期して回転させる駆動機構とを有し、電池組付け手段１１および枠体組付け手段１２は、両方の回転アーム２１，３１の回転中心を結んだ直線上に移動させた電池２および枠体３に対し、回転アーム２１，３１と先端治具２２，３２を介して電池２および枠体３の略中央部にほぼ直交するように押し付け力を作用させる電池組付け装置１０。 （もっと読む）

【課題】ワークを対象物に複数の動作で組み付ける場合に、各動作において正常動作中に誤作動することなく過負荷を確実に検出し安全に停止させることができる組立ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持するハンド１２と、ハンドに作用する外力を検出する力センサ１４と、３次元空間内でハンドの位置と姿勢を移動可能なロボットアーム１６と、ロボットアームを制御するロボット制御装置１８とを備え、（Ａ）各動作における組付け方向の外力の最大値を記憶し、（Ｂ）ロボットアーム１６を制御して各動作を順次実行し、（Ｃ）各動作の実行中に、力センサ１４で検出された組付け方向の外力が、各動作における最大値に達したときに、ロボットアーム１６を停止する。 （もっと読む）

【課題】コイルを所定の組付け位置に挿入する際に、一旦姿勢補正機構部により挿入姿勢を補正し、所定の組付け位置に挿入するようにした、印字ヘッドのコイル自動挿入装置を提供する。
【解決手段】姿勢補正機構部２７は、コイルトレイ載置待機部２５のターンテーブル２５ｔ、コイル挿入部２６のターンテーブル２６ｔ間にあって、基台４０上に立設された姿勢補正機構部本体２７ａと、姿勢補正機構部本体２７ａに弾発的に退避可能に支持されている補正ヘッド２７ｂと、補正ヘッド２７ｂに突設され、作業ロボット３０におけるハンド部３０ｂで把持されたコイルを挿入する複数の姿勢補正用案内突起２７ｂ１、２７ｂ２とを具備する。 （もっと読む）

【課題】ドライブプーリ及びドリブンプーリにベルトを巻き掛けて形成されるアッセンブリーをミッションケースに圧入する際に、ドライブプーリ及びドリブンプーリの軸方向の相対位置がずれないように圧入できるようにする。
【解決手段】入力軸１１に装着されるドライブプーリ２０と、出力軸１２に装着されるドリブンプーリ３０と、これらプーリ２０，３０に巻き掛けられるＶベルト１３とを有するプーリアッセンブリー１５をミッションケース４０に圧入するプーリアッセンブリー圧入方法において、入力軸１１と出力軸１２との軸間距離、及び、Ｖベルト１３の位置を固定治具５３で固定するアッセンブリー固定工程と、固定治具５３で固定されたプーリアッセンブリー１５をミッションケース４０に移動し、ミッションケース４０に圧入する圧入工程と、固定治具５３を取り外す治具取り外し工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】搬送中のワークに部品を組み付けることのできる自動組立装置を提供する。
【解決手段】ワーク１２を水平方向に搬送する搬送手段３０、３１と、搬送手段３０、３１で搬送されているワーク１２の上方へ被挿入部品１３を供給する供給手段４０、４１と、搬送手段３０、３１で搬送されているワーク１２および供給手段４０、４１で供給された被挿入部品１３のうち少なくとも一方を上下方向に移動させる上下駆動手段３３とを備え、供給手段４０、４１は、被挿入部品１３をワーク１２の搬送方向に取り出すことのできるように開放された開放部４１３を有し、搬送手段３０、３１でワーク１２を水平方向に搬送しながら上下駆動手段３３でワーク１２を被挿入部品１３に挿入させることで、ワーク１２で被挿入部品１３を引っ掛けて開放部４１３から引き出し、開放部４１３から引き出された被挿入部品１３をワーク１２に自重落下させる。 （もっと読む）

【課題】位置合わせと位相合わせとが必要な部品同士の組付け作業を、高度で複雑なセンシング技術を用いることなく、短時間で完了させることを課題とする。
【解決手段】所定の位置および位相にセットされた第１の部品４４に、該第１の部品４４に対する組付け位置が不定であり且つ該組付け位置に応じた位相でのみ第１の部品４４に組付け可能な第２の部品５２を組み付ける場合において、第２の部品５２の組付け位置Ｒｂを決定し、第２の部品５２の組付け位置と第１の部品４４の位相と第２の部品５２の位相との相関関係に基づいて、組付け位置Ｒｂに応じた第２の部品５２の位相Ｓｂを算出し、前記組付け位置Ｒｂにおいて、前記算出された位相Ｓｂで第２の部品５２を第１の部品４４に組み付ける。 （もっと読む）

【課題】部品組立方法および部品組立装置において、挿入部材が被挿入部材の凹部に引っかかりやすい場合にも、効率よく被挿入部材に挿入部材を挿入することができるようにする。
【解決手段】被挿入部材に設けられた凹部に挿入部材を挿入して、被挿入部材および挿入部材を含む部品を組み立てる部品組立方法であって、凹部の開口を上方に向けて被挿入部材の位置を被挿入部材保持部に固定して（ステップＳ１）、被挿入部材保持部に衝撃を加えることにより、被挿入部材を介して挿入部材に衝撃を加える（ステップＳ３）方法とする。 （もっと読む）

【課題】コッタとリテーナとが組み合わされたか否かの確認作業が不要であり、サイズ及び製造コストを抑えたリテーナコッタ組合せ装置を提供する。
【解決手段】貫通孔２ａを有するリテーナ２と、貫通孔２ａに合った形状を成す一対のコッタ３・３と、を組み合わせるリテーナコッタ組合せ装置１であって、リテーナ２及びコッタ３・３を載置する固定盤１０と、保持部２１が形成され、リテーナ２を搬送する回転盤２０と、所定の位置における保持部２１にリテーナ２を大径側の表面を下にした状態で供給するリテーナフィーダ３０と、リテーナ２の供給位置における保持部２１の下方にコッタ３・３を大径側の表面を下にした状態で供給するコッタフィーダ４０と、コッタ３・３を持ち上げて貫通孔２ａに下方から挿入させるコッタリフタ５０と、リテーナ２の供給位置よりも下流側の位置における保持部２１にて、組合せ体を上下反転させる反転装置６０と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】嵌合・挿入作業において、様々な原因に依存する作業良否を正確に判定する。
【解決手段】特徴量抽出部１１３と特徴量履歴記録部１１４と作業良否・原因入力部１１５と作業良否・原因履歴記録部１１６と特徴量存在範囲算出部１１７と特徴量存在領域記録部１２３と作業良否判定部１１８と作業良否・原因表示部１１９とを備え、特徴量存在範囲算出部１１７は特徴量履歴記録部１１４と作業良否・原因履歴記録部１１６の２つの履歴データから、作業成功時の特徴量の存在範囲と作業失敗時の特徴量存在範囲を失敗原因ごとに算出して、各特徴量の存在領域を特徴量存在領域記録部１２３に記録し、当該特徴量存在領域に基づいて、作業良否判定部１１８は特徴量抽出部１１３から得られる作業実行時の特徴量がどの特徴量存在領域内にあるかによって作業良否と失敗時の原因を判定し、作業良否・原因表示部１１９はその判定結果を表示する。 （もっと読む）

【課題】車両用サッシュレスドアのドアパネルに組み付けられる窓ガラスの組み付け精度を高めることができるガラス調整治具を提供することを課題とする。
【解決手段】車両用サッシュレスドア１のドアパネル２に組み付けられる窓ガラス３の組み付け位置を調整するためのガラス調整治具２０であって、ドアパネル２に取り付けられるフレーム部材３０と、ドアパネル２に組み付けられた窓ガラス３の縁部に当接することで、窓ガラス３を位置決めする規制部材５０，６０を有するガラス位置決め機構４０と、を備え、ガラス位置決め機構４０は、フレーム部材３０に設けられており、フレーム部材３０は、ドアパネル２のヒンジ部２ａ，２ａおよびドアロック部２ｂに係合されることで、ドアパネル２に対して位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】汎用性が高く複雑な組立作業ができる双腕ロボットを提供する。
【解決手段】第１アーム１は、第１ハンド２と第１視覚センサ３を有し、第１力センサ４を搭載する。第２アーム５は、第２ハンド６と第２視覚センサ７を有し、第２力センサ８を搭載する。各視覚センサ３、７で鏡筒９及び固定筒１０の位置を検出して把持し、中央の組立エリア１３に搬送する。フレキ９ａの位置を第１視覚センサ３で測定し、フレキ９ａを固定筒１０の中に通し、固定筒１０と鏡筒９を、力センサ４、８の出力を用いた力制御で嵌合して組み立てる。各視覚センサによって検出されたワークの位置座標を、ロボット座標に変換して各ハンドの軌道を計算し、各アームを駆動することで、２つのアームの協調動作を実現する。 （もっと読む）

【課題】極めて簡単な構造であって、部品の固定に際して作業者の習熟度に関係なく、高い精度で容易に部品を位置決め可能な部品位置決め構造を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明にかかる部品位置決め構造１００の代表的な構成は、部品１２０に設けられ平面１１０ａと対向する所定の端部１２０ａと、部品１２０に設けられ所定の端部１２０ａに向かって下降するように傾斜した長孔１２２と、長孔１２２に挿入されて部品１２０を回転および摺動可能に支持する支持部材１１２であって、長孔１２２の一端から他端までの摺動の間に所定の端部１２０ａが平面１１０ａに接触する位置にある支持部材１１２と、を備え、重力の作用により部品１２０が平面１１０ａに接近し、所定の端部１２０ａが平面１１０ａに接触することにより、部品１２０は平面１１０ａに位置決めされることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】動作中に力制限値とコンプライアンス制御パラメータを切替えることで作業を高速化しながら位置ずれ発生時に過大な力が作用するのを防止した力制御装置を提供する。
【解決手段】切替地点指定手段５からのロボットに行わせる作業動作に従ったロボット先端に作用する力の力制限値およびコンプライアンス制御の力制御パラメータの少なくとも一方を含むパラメータ条件、および上記パラメータ条件に切り替える切替地点を指示する命令に基づいて、パラメータ切替手段６が力制限値および力制御パラメータの少なくとも一方を切り替え、力制限超過判別手段４が力制限値を超える力が作用していると判別した場合に、ロボットに行わせる作業動作に従ってロボットの目標位置を示す位置指令を出力する指令生成手段１にロボットを減速停止させる位置指令を出力させる停止指令を入力する。 （もっと読む）

【課題】組付け作業性を大幅に向上させるとともに、締まり嵌めでの嵌合を可能とする薄板部材の組付け装置及び組付け方法を提供すること。
【解決手段】電磁鋼板３０に形成された有底穴３１に改質用チップ２０を組み付ける組付け装置１０において、合わせ面が略球状に形成され、電磁鋼板３０を挟み込む上型１１及び下型１２と、改質用チップ２０を保持し、上型１１と下型１２とに電磁鋼板３０が挟み込まれた状態で、保持した改質用チップ２０を有底穴３１に配置するチップ保持具１３とを設け、上型１１の中心にチップ保持具１３が通過可能な貫通穴１８を形成する。 （もっと読む）

【課題】弁コッタ及びリテーナの組付け効率及び信頼性を向上させることができ、弁コッタ及びリテーナを組み付けた部品を大量に供給させることができる弁コッタ及びリテーナの組付け装置を提供する。
【解決手段】弁コッタを整列させつつ小径の半円面を下面及び大径の半円面を上面とした状態で且つ外周面を外側に向けて搬送可能とされた弁コッタ搬送手段１と、リテーナを整列させつつ搬送可能なリテーナ搬送手段２と、弁コッタを待機位置にて待機させるべく当該弁コッタを係止可能な係止爪１０と、その弁コッタを一組毎に順次切り出して組付位置まで移送する弁コッタ移送手段１２と、リテーナを弁コッタ移送手段１２における組付位置の下方の位置まで移送するインデックス５と、組付位置の弁コッタをインデックス５で移送されたリテーナの穴部に嵌合させて組付ける組付手段３とを具備した組付け装置である。 （もっと読む）

【課題】簡易でシンプルな機構によって構成され、円筒形中空部品の中空部に対して挿入部品の組み付けを行うことができるとともに、多品種大量生産への対応が可能な部品組み付け装置を提供する。
【解決手段】部品保持凹部２４ａと、部品保持溝部２４ｂと、が形成されるワーク保持治具２４を有する回転ドラム２２、を備えるロータリー機構２０と、円筒カム３１と、挿入ピン３２と、からなるカム機構３０と、を備え、部品保持凹部２４ａに保持される円筒形中空部品１に対して、部品保持溝部２４ｂに保持される挿入部品２を、回転ドラム２２の回転によって、挿入ピン３２がカム連動して該回転ドラム２２の軸心方向に往復変位し、挿入ピン３２によって、挿入部品２を回転ドラム２２の軸心と平行に押圧しつつ、円筒形中空部品１の中空部１ａに挿入部品２を挿入して、組み部品３を生成する。 （もっと読む）

【課題】被組付部をセンシングする回数を低減できるワーク組付方法を提供すること。
【解決手段】ワーク組付方法は、サイドエアバッグ組付部にサイドエアバッグを配置し、ねじを用いて、このサイドエアバッグをサイドエアバッグ組付部に固定する。このワーク組付方法は、サイドエアバッグ組付部に近接する部分に設けた３つの測定点を撮影する撮影工程と、この撮影した画像に基づいて、測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１を算出する位置算出工程と、この位置算出工程で算出した測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１に基づいて、サイドエアバッグとサイドエアバッグ組付部との相関位置を算出して位置決めする第１位置決め工程と、位置算出工程で算出した測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１に基づいて、ねじとサイドエアバッグ組付部との相関位置を算出して位置決めする第２位置決め工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成でワークを被組付部に位置決めできるワーク組付装置を提供すること。
【解決手段】サイドエアバッグ取付装置は、ピン挿通孔が形成されたサイドエアバッグを保持して、ピン挿入穴が形成されたサイドエアバッグ組付部に組み付ける。このサイドエアバッグ取付装置は、ハンド本体５１およびこのハンド本体５１に設けられた複数のワーク保持装置５２を有するハンド５０と、ハンド５０の姿勢および３次元空間における位置を変化させるロボットアーム４１と、これらを制御する制御装置と、を備える。ワーク保持装置５２は、筒状のシリンダ５３と、このシリンダ５３に摺動可能に設けられて、先端がピン形状でありかつ基端側に磁力を有するボス部５５１が形成されたピン部材５５と、ハンド本体５１に設けられてシリンダ５３をフローティング自在に支持するシリンダ支持部５４と、を備える。 （もっと読む）