【課題】部品組立装置において、挿入部材が被挿入部材の凹部に引っかかりやすい場合にも、効率よく被挿入部材に挿入部材を挿入することができ、発塵を抑制することができるようにする。
【解決手段】レンズ鏡筒５０に設けられたレンズ収容穴部５０ｃにレンズ５１を挿入して、レンズ鏡筒５０およびレンズ５１を含むレンズ組立体を組み立てる部品組立装置であって、レンズ収容穴部５０ｃの開口を上方に向けて配置されたレンズ鏡筒５０の側方から進退して保持状態と保持解除状態とを切り換えるチャック部２２と、チャック部２２に対して、チャック部２２の進退方向に交差する方向から衝撃を印加するピエゾハンマ２０と、を備え、ピエゾハンマ２０は、チャック部２２の進退方向における摩擦力を抑制するローラ押圧部３０を介してチャック部２２を押圧する状態に保持される構成とする。 （もっと読む）

【課題】ワークが位置および／または寸法のばらつきを有する場合でも、ワークへの部品の組付けを高信頼かつ高速で行なえる自動組付け装置を提供する。
【解決手段】自動組付け装置１は、部品およびワークの少なくとも一方を、部品とワークとが接触した状態で移動させる移動部２６０と、ワークに対する部品の接触圧を検出する接触圧検出部２４０と、接触圧に基づいて部品の組付けの進捗度を評価する評価部２１０と、評価の結果に基づき、移動部２６０による移動の量を設定する設定部２２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 外形にバラツキがあるような圧入部材を扱う場合にも、より高精度に圧入できる圧入装置を提供する。
【解決手段】 圧入部材を保持する圧入部材保持機構１０を有する圧入装置において、圧入部材保持機構１０は、圧入部材を保持する保持部材２０と、圧入部材の被加圧面に当接して圧入部材を加圧する加圧部材３０を備え、保持部材２０と加圧部材３０は、コンプライアンス機構４０を介して結合されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】複雑な動作を経ずに、部品同士を正確かつ確実に嵌合させることができる部品嵌合装置を提供する。
【解決手段】第１のＲＣＣ機構である上下可動部材３０とガイド部材３１とワイヤ部材３２を用いて、テーブル４１上の被嵌合部品４２に沿うようにガイド部材３１を位置決めし、このガイド部材３１上に設けた第２のＲＣＣ機構であるスライドブッシュ部材３４とばね３５とブロック部材３６を用いて、被嵌合部品４２の中心軸線４５と嵌合軸部品４０の中心軸線４４とのずれ分を補い、嵌合軸部品４０と被嵌合部品４２との嵌合を実施する。 （もっと読む）

【課題】ワークチャック装置のチャック位置にワークを自動で精度良くセットできるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】ロボットアームに装着されるものであって、３個以上のハンド爪１４によりワーク１０の内周又は外周を把持し、ワークチャック装置のチャック位置にワーク１０を挿入させるロボットハンドにおいて、３個以上のハンド爪１４に把持されたワーク１０が軸心を中心とする回転方向に外力を受けた場合に、ワーク１０を自由に回転させる自由回転機構を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットによる組付けにおいて、直線、折れ曲がり、円弧などで多岐に渡る軌道生成を効率的に行い、環境変動や機差にも自動的に対応できる部品組付け方法を提供する。
【解決手段】部品１を部品２の孔に組付ける前に、Ｌ字状の概略軌道に沿って力センサ６による探索の範囲を限定する軌道制限胴をロボットハンド５の制御部に記憶させる。ロボットはステレオカメラ７の画像から組付け相手を探し、軌道制限胴内で力センサ６の検出値によって人間の手探り様に組付け方向を探索し、その道程を複数の教示点として記憶することで精密軌道を自習する。その精密軌道を用いた次回以降の組付けにおいては、教示点毎の力センサ６の検出値について記憶値と現在値とに差が出た場合は、精密軌道を微調整する。 （もっと読む）

【課題】部材の移動操作の精度を特段に向上させる必要を生ずることなく、凸部を有する部材の凹部への挿入を短時間で完了することができ、さらに、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されることのない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１または凸部を有する部品１０２を把持して移動操作し凹部１０３に凸部を有する部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部を有する部品１０２または凹部を有する部品１０１を保持する保持台４と、保持台４を挿入方向に直交する方向及び／又は挿入方向に直交する軸周りの回転方向に移動可能に支持する受動機構５とを備え、ロボットアーム１が凹部１０３に凸部を挿入させようとしたときに、保持台４に固定された部材が受ける挿入方向の並進力及び／又はこれに直交する軸周りのモーメントにより受動機構５が変位され、凸部を有する部品１０２の凸部が凹部１０３に挿入される。 （もっと読む）

【課題】嵌合ワークの姿勢を被嵌合ワークに嵌合可能になるように短時間で適切に修正する。
【解決手段】ロボットにより把持される嵌合ワーク（６０）を、力制御によって被嵌合ワーク（５０）に嵌合する嵌合装置（１０）は、嵌合ワークの制御点に働く力とモーメントとを検出する力検出手段（３）と、嵌合時に、嵌合ワークと被嵌合ワークとの間に詰まりが生じているか否かを判定する判定手段（１２）と、判定手段により詰まりが生じていると判定された場合には、嵌合ワークが被嵌合ワークに進入した距離に応じて制御点の位置を変更して、嵌合方向に対して垂直な方向において嵌合ワークを被嵌合ワークに押付け、それにより、変更後の前記制御点に基づいて前記嵌合ワークの姿勢を修正する変更手段（１３）とを具備する。 （もっと読む）

【課題】誤判定を回避し，安定した検査を行うことができる加工穴検査装置および加工穴検査方法を提供すること。
【解決手段】検査装置は，加工穴１２に対して検査ピン３を前進させ，検査ピン３の加工穴１２への進入量を基に加工穴１２の良否を判断するものである。検査ピン３は，先端部が偏心した円錐台状をなしている。すなわち，検査ピンの先端部は，軸方向に対して傾斜するテーパ面を有している。さらに検査ピン３は，軸方向と直交する方向に移動可能にフローティング支持される。このような検査ピン３を，先端部のテーパ面のうち，頂上面から中心側であって幅広の第１テーパ面３２が加工穴１２のかしめ部１５側を向いた状態で，加工穴１２に進入させる。 （もっと読む）

【課題】本願発明は、ギヤシャフトの組立てのタクトタイムが小さく、装置のコストが低く、且つ装置のメンテナンスも容易であるギヤシャフトの組立て装置及びその方法を提供する。
【解決手段】本願発明のギヤシャフト組立て装置は、６軸ロボットとギヤシャフト組立て台からなる。このロボットのハンドは、ギヤ３を押圧する押圧ブラケット５３を備え、押圧部５３ａでギヤを押圧しつつ把持する。このロボットハンドは把持したギヤを、ギヤのシャフト孔に組立て台の固定部４２に垂設されたシャフト２に貫通させて、シャフトの備えるスプラインの上部端部に近接状態に配置した後、ギヤをアンクランプし、このハンドを水平回転させる。及び／又は、ギヤシャフト組立て台はロボットハンドと反対方向に水平回転させる。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で組み付けが容易なコンプライアンス装置を得る。
【解決手段】線材を折り曲げて形成される折曲部２ａと、折曲部２ａの両端から直線状に延設された起立部２ｂ及び２ｃと、起立部２ｂ及び２ｃの下端部を折り曲げて延設された嵌合部３及び４を有し、折曲部２ａと起立部２ｂ及び２ｃが嵌合部３及び４と複数交互に連接されて繰り返し単位を形成するコンプライアンスデバイスを構成し、嵌合部３及び４がコンプライアンス装置の固定部材または可動部材に嵌合されるように構成した。 （もっと読む）

【課題】作業者が他の作業を兼務することが可能になる部品位置決め方法を提供する。
【解決手段】移動する車体Ｂに対して、移動自在なセット治具２に把持されるサイドカーテンエアバッグＳを位置決めして組付ける部品位置決め方法であって、作業者がアシスト搬送手段を車体Ｂの移動方向と逆方向に移動させるだけでエアバッグＳを車体Ｂに対する所定位置までパワーアシスト搬送する工程と、セット治具２に設けた引出し・巻取り自在なワイヤの先端の係合部材１０を作業者が車体Ｂの所定箇所に装着する工程と、ワイヤの引出し長さと引出し角度を検出して、車体ＢとエアバッグＳの相対的な位置ずれをなくすようセット治具２を移動させ、セット治具２に設けた位置決めピン７を係合部材１０に連結してセット治具２を自動で位置決めする工程と、位置決めされたセット治具２に支持されたエアバッグＳを車体Ｂに自動で組付ける工程を備えた。 （もっと読む）

【課題】部品組付け対象物に部品を位置決めする際に、部品組付け対象物と部品の間に位置ずれが生じることがない部品位置決め装置を提供する。
【解決手段】車体に対して、サイドカーテンエアバッグを位置決めする部品位置決め装置であって、エアバッグをセットするセット治具２と、セット治具２を搬送するアシスト搬送手段４と、アシスト搬送手段４とセット治具２を連結するフローティング機構６を備え、セット治具２には車体の基準孔に位置決めピンを嵌合する位置決め機構５と、車体に対して位置決めピンの挿入方向と略逆方向に押圧する挟持手段３１と、エアバッグの特定部位を車体の取付孔に押し込む押込手段３２を設けた。フローティング機構６は、エアダンパを膨らませることによりロック状態にし、エアダンパを縮ませることによりフローティング状態にし、それらが切替自在である。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成により下冶具に設置された被圧入部品と、上冶具に装着された圧入部品との中心軸を一致させて、圧入することができ、その結果、部品同士の干渉による破損原因を軽減できる自己センタリング機構を備えた圧入装置を提供する。
【解決手段】下部に鍔７ｂを有し、装置架台上に設置された円柱形状のベース部７と、上部に鍔６ｆを有し、この鍔６ｆの上面６ｃの中央部に被圧入部品を設置するための受け皿６ｂとを備え、受け部６は、鍔６ｆと鍔７ｂとの間に配設したコイルスプリング８により、上下左右方向に動作自在なフローティング状態にベース部７と連結されている。 （もっと読む）

【課題】スナップリングが確実にリング溝底まで入り込んで組み付けられているか否かを正確に判定できるスナップリング組み付け検査装置を提供する。
【解決手段】スナップリングＲが内周面のリング溝に組み付けられたケース内に、同軸方向に挿入される測定ヘッド４と、測定ヘッド４内で径方向に移動可能に設けられ、外径方向に移動することにより、スナップリングＲの内周面に押接する第１当接部６ａと、第１当接部６ａの移動距離を検出し、検出した第1当接部６ａの移動距離に基づきスナップリングＲの内径Ｄ３を測定する内径測定部３３、４２と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの様々な姿勢による重力作用が生じた場合においても十分な誤差吸収機能を発揮することができる位置誤差吸収装置を提供することを課題とする。
【解決手段】この発明は、部材Ｗ１、Ｗ２同士の組立て作業や嵌め合い作業用の位置誤差吸収装置であって、ロボットの出力端側に取り付けられる固定体１と、一方の部材Ｗ１が取り付けられる可動体２とを、両端に多自由度継手を具備させた複数の流体圧シリンダ３を介して連結することにより全体としてパラレルメカニズムを構成し、前記パラレルメカニズムに基づいた可動体２の動きによって部材Ｗ１、Ｗ２間の位置誤差を吸収するようにしたことを特徴とする位置誤差吸収装置である。 （もっと読む）

【課題】一つの弾性体で構成された弾性中心機器を提供する。
【解決手段】弾性体２１０は両端に一定の傾斜を有して形成される円板２１２と、円板を一定間隔で多数積層し、積層された多数の円板の両端に位置し、両端のそれぞれには、円板の傾斜と対称する同一な傾斜を有する突出部２１６ａと陥没部２１４ａが形成され、多数の締結孔が形成される第１及び第２支持部２１４、２１６と、第１及び第２支持部の間に積層された多数の円板が互いに弾性結合されるように、その間に充填される充填材２１８とで構成される。第１支持部２１４は、昇降部Ｍの下端に固定される。第２支持部２１６は、圧入部品Ａを把持できる圧入フレームで構成された下部支持体１４に固定される。弾性体２１０の弾性中心点Ｐは、圧入フレームに把持された圧入部品Ａの端部に位置する。 （もっと読む）

【課題】部品数が少なく、安価な圧入力または位置誤差補正量測定センサー付き弾性中心機器を提供する。
【解決手段】上、下部支持体１３、１４と、上、下部支持体１３、１４の間に複数の弾性体１６及び複数のリミッター３０が形成され、弾性中心原理により純粋な並進運動でボスと圧入部品の間の中心誤差を補正する圧入用弾性中心機器１０において、リミッター３０には圧入力測定センサー４０を付着して、リミッター３０に作用する圧入力を算出するように構成される。 （もっと読む）

【課題】車両のホイールアライメント調整などを行うに際し、ソケット等により構成される嵌合部の、カムボルト等により構成される被嵌合部に対する位置ずれを広い範囲で吸収（許容）することができるとともに、シンプルな構成により装置の軽量化・省スペース化・低コスト化を図る。
【解決手段】嵌合部を有するツール１０（嵌合部材）を、自動的に動作するロボット３（移動手段）により、前記嵌合部が弾性変位可能となるように支持し、ツール１０をロボット３によって移動させることにより、前記嵌合部をカムボルト２（被嵌合部材）の被嵌合部に嵌合させる自動嵌合方法であって、ロボット３による動作は、前記嵌合部を、前記被嵌合部に付勢当接させた状態で、前記嵌合部の前記被嵌合部に対する嵌合方向に垂直な面である移動面上にて、前記弾性変位を含め略円状あるいは略楕円状の探り軌跡を描くように移動させる探り動作を含む。 （もっと読む）

【課題】トルクコンバータを自動変速機に迅速且つ容易に組み付け可能で、仕様の異なる複数種類のトルクコンバータに各々対応可能な汎用性を有するトルクコンバータ自動組付装置を提供する。
【解決手段】自動変速機を横置き姿勢状態に自動変速機保持手段に保持し、トルクコンバータ１０１を自動変速機に対向する対向姿勢状態にトルクコンバータ保持手段５１に保持する。そして、送り移動ねじ手段４９を自動変速機１００の仕様に応じて予め設定された回転角度だけ正転させて、トルクコンバータ１０１を所定の押し込み力で自動変速機に押し込む。トルクコンバータ１０１の嵌合部と自動変速機の被嵌合部とを嵌合させることができなかったときは、押し込みテーブル４２を一旦後退させ、トルクコンバータ１０１の回転により嵌合部と被嵌合部との位相を変更してから、再び所定の押し込み力で押し込む。 （もっと読む）