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Fターム[3C030BC31]の内容

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【課題】回転方向の位置ずれを抑制し、高精度な位置決めを行うことができる搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る搬送装置は、支持部11に対しフローティング状態で設置される搬送プレート12と、搬送プレート12と一体に変位可能な第1位置決め部16と、搬送プレート12に対向して配置されたワーク21が載置される冶具プレート20と一体に変位可能であり、第1位置決め部16に嵌合することにより搬送プレート12の位置を規制する第2位置決め部19とを有し、第1位置決め部16及び第2位置決め部19が回転防止可能な形状であることを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】本発明は、被組み付け部品の位置ずれに関わらず、組み付け動作を適切、かつ、効率的に行うことができる組み付け装置、およびその方法、組み付け動作プログラムの提供を目的とする。
【解決手段】本発明にかかる組み付け装置は、制御部2が、組み付け部品100の3次元モデルデータにおいて規定された組み付け部品100の第1基準点に対応する第1基準位置としてのTCP把持位置201と、被組み付け部品101の3次元モデルデータにおいて規定された組み付け部品100の第2基準点に対応する第2基準位置としてのTCP組み付け位置202とを対応させるように、作業部1の動作を制御する。 (もっと読む)


【課題】スプラインを形成した部材同士を嵌合させる方法を提供する。
【解決手段】本発明のスプライン部の嵌合方法は、外周スプラインが形成されたサンシャフト4を治具上部14に配置する工程と、内周スプラインが形成されたハウジング2をサンシャフト4に被せるように配置する工程と、サンシャフト4を押下げるように押圧する工程と、ハウジング2とサンシャフト4のスプライン部の位相を合わせる工程と、サンシャフト4の押圧を解放する工程とを含んでいる。サンシャフト4を押圧する工程は、補助治具21を介してサンシシャフト4を下方に押圧することで、スプライン同士の噛合いを外し、補助治具21を介してサンシャフト4を回転させて補助治具21を位置決め柱15に当接させて、この状態でサンシャフト4を下方に押下げる押圧を解放することで、両部材のスプラインを嵌合させることができる。 (もっと読む)


【課題】ステレオマッチング処理において互いに異なる部品91a〜91c間で対応付けが行われるといった誤対応の発生を抑制する。
【解決手段】認識対象部品91aを含む複数の部品91a〜91cを異なる視点から撮像した複数の撮像画像I1、I2それぞれから、認識対象部品91aが写る対象領域R1、R2が抽出される。複数の撮像画像I1、I2それぞれの対象領域R1、R2に対して、ステレオマッチング処理が実行される。つまり、ステレオマッチング処理を行う領域R1、R2を、撮像画像I1、I2のうちの認識対象部品91aを含む対象領域R1に限定する。そのため、対象領域R1から認識対象部品91a以外の部品91b、91cを外してステレオマッチング処理を実行することができ、その結果、ステレオマッチング処理において互いに異なる物体間で対応付けが行われるといった誤対応の発生を抑制できる。 (もっと読む)


【課題】より高い精度で部品等の位置を検出することができる位置検出装置を得る。
【解決手段】部品20の位置を検出する位置検出装置50は、表面11および裏面12を含むベース部材10と、ベース部材10の裏面12側に配置される撮像カメラ40と、を備え、部品20は、表面11に対して間隔Sを空けて配置され、撮像カメラ40は、部品20の外縁20Eに沿いつつ表面11側から裏面12側に向かってベース部材10を透過した光40Lを読み取ることによって、部品20の位置を検出し、上記の間隔Sは、撮像カメラ40が部品20の位置を検出する際に、部品20の外縁20Eが撮像カメラ40の被写界深度40R内に位置し且つベース部材10の表面11が撮像カメラ40の被写界深度40R外に位置するように設けられる。 (もっと読む)


【課題】位置合わせと位相合わせとが必要な部品同士の組付け作業を、高度で複雑なセンシング技術を用いることなく、短時間で完了させることを課題とする。
【解決手段】所定の位置および位相にセットされた第1の部品44に、該第1の部品44に対する組付け位置が不定であり且つ該組付け位置に応じた位相でのみ第1の部品44に組付け可能な第2の部品52を組み付ける場合において、第2の部品52の組付け位置Rbを決定し、第2の部品52の組付け位置と第1の部品44の位相と第2の部品52の位相との相関関係に基づいて、組付け位置Rbに応じた第2の部品52の位相Sbを算出し、前記組付け位置Rbにおいて、前記算出された位相Sbで第2の部品52を第1の部品44に組み付ける。 (もっと読む)


【課題】薄肉円筒部材からなり、被圧入部品に圧入される圧入部品の製造方法であって、圧入後の圧入部品に関する内周面の真円度を、該内周面の全ての領域に渡って効率的、且つ経済的に保証することが可能な圧入部品の製造方法を提供することを課題とする。
【解決手段】断面視円形状の孔部からなる内周部を有する被圧入部品2に圧入される、圧入部品1の製造方法であって、圧入部品1は、薄肉円筒部材から形成され、被圧入部品2の内周部における真円度の公差を規定する規格値T2と、圧入部品1の肉厚寸法差(ΔD)の公差を規定する規格値T3と、を予め設定し、規格値T2に基づいて、被圧入部品2の内周部の内周面2aを加工するとともに、規格値T3に基づいて、圧入部品1の内周面1aおよび外周面1bを加工した後、圧入部品1を、被圧入部品2の内周部の形状に即して変形させつつ、被圧入部品2の内周部に圧入する。 (もっと読む)


【課題】製品(トリポード部材)にセンター穴を必要とせず、かつセンター出し冶具が不要となる軸心位置補正装置、軸心位置補正方法、トリポード部材、及びトリポード型等速自在継手を提案する。
【解決手段】ボス2と、ボス2の円周方向三等分位置から半径方向に突出した脚軸3とを有するトリポード部材1の軸心位置補正するものである。ボス2の軸線が鉛直線上に配置されるトリポード部材1に対してその脚軸3の胴部3aの高さ位置を検出する。その高さ位置のピーク値と製品寸法データとに基づいて、脚軸3の軸心位置決めを行う。 (もっと読む)


【課題】作業者が部品の供給および取出を行う際のロボットの作業時間ロスを抑制してサイクルタイムを短縮する。
【解決手段】部品供給装置は、作業者32によりワークがセットされた第1トレイ10がロボット作業領域側に押し出されスイッチ22aをオンしたことを検知するとロック機構23を動作させ、ロボット30がワークを用いて作業を行う。部品供給装置は、ロボット30が完成品を第1トレイ10へ戻したことを検知するとロック機構23を解除し、作業者32が第1トレイ10を引き寄せて完成品を取出し新たな部品を供給できるようにする。これにより、ロボット30が第1トレイ10のワークで作業する間に、作業者32がもう一方の第2トレイ20の完成品取出と部品供給を行うことができる。 (もっと読む)


【課題】一種類のワーク受け装置で多種多様のワークを位置決めし、ワークに対して正確に物理的処理を行う。
【解決手段】基準穴DHが設けられているワークWをクランプするクランパー2と、クランパー2を上下方向に移動させると共に傾斜可能な複数のアクチュエータ3を有するワーク受け装置4と、先端のアーム51にワーク受け装置4のクランパー2にクランプされたワークWに物理的処理を施す処理装置6が固定されている産業用ロボット5と、所定位置に固定されワークWの基準穴DHを撮像する撮像機器7と、処理装置6が処理位置に移動するように産業用ロボット5を制御すると共に、撮像機器7で撮像された基準穴DHの画像を処理して求めた基準穴DHの位置実測値と位置基準値とを比較して、クランパー2にクランプされたワークWの基準穴DHが位置ずれしている場合には、そのずれ方向及びずれ量に応じて処理位置を補正するロボット制御部11とを備える。 (もっと読む)


【課題】部品を挿入する穴の芯出しを自動的に行う。
【解決手段】芯出しシャフト15のX−Y方向の位置と鉛直方向からの傾き角度を調整する倣い機構12〜14を設けると共に、芯出しシャフト15の下端部に、該芯出しシャフト15の径方向に拡縮動作する芯出し治具16を設ける。芯出し治具16を縮径させた状態で芯出しシャフト15を下降させて芯出し治具16を穴22内に挿入した後、芯出し治具16を拡径させて芯出し治具16の外周面を穴22の内周面に当接させることで、倣い機構12〜14により芯出しシャフト15の軸芯を穴22の軸芯に合致させるように芯出しシャフト15をX−Y方向に移動させ且つ芯出しシャフト15の傾き角度を変化させて芯出しした状態で芯出しシャフト15をロックした後、芯出し治具16を縮径させて芯出しシャフト15を上昇させて芯出し治具16を穴22から抜き出す。 (もっと読む)


【課題】本発明は、作業ロボットが行う作業に求められる作業精度を満たす精度で、取得した画像データから作業対象物の3次元位置・姿勢認識を行い、作業ロボットが当該作業を適切に行うようシミュレーションすることが可能なシミュレーションシステムおよびそのためのシミュレーションプログラムの提供を目的とする。
【解決手段】本発明にかかるシミュレーションシステムは、撮像部20、特に第2撮像部22の倍率設定、フォーカス設定等の撮像パラメータを制御し、作業に要求される作業精度を満たす解像度で画像データを取得することにより、作業対象物10自体の大きさや、作業対象物10と撮像部20との距離に影響されて解像度が低下することを防ぎ、作業対象物10に対する必要な3次元位置・姿勢認識精度を維持することができるので、シミュレーションおよび現実の作業において作業効率の低下や、作業の失敗確率の増大を招くことを抑制できる。 (もっと読む)


【課題】コンパクトかつ安価な構成で、複数種類の組付部品をワークに組付けることが可能であり、組付部品の組付位置を容易に変更することが可能な、組付装置及び組付方法を提供する。
【解決手段】ワーク送りユニット20と、組付ユニット30と、制御手段41と、を具備する、組付装置10であって、ワーク送りユニット20及び組付ユニット30は、制御手段41から送信される位置情報に基づいて、ワーク送りスライダ22及び組付スライダ33をスライドさせるとともに、組付部35は、組付スライダ33が基部31の側に位置する際に組付部品Pを把持し、組付スライダ33がワークWの側に位置する際に組付部品PをワークWに組付ける。 (もっと読む)


【課題】
三次元計測装置を用いて複数種類の部品を把持するのに適したロボットシステムを提供する。
【解決手段】
所定の計測領域の三次元情報を計測する三次元計測装置と、前記三次元情報から対象物の位置姿勢を求める位置姿勢認識装置と、鉛直な第1軸を旋回軸として固定ベースに水平旋回可能に取り付けられた旋回ヘッドによりアームを水平旋回させ、アームの先端に取り付けられた前記対象物を把持するツールの先端の動作領域が前記第1軸を回転軸とする回転体領域である垂直多関節ロボットと、から構成されるロボットシステムであって、動作領域内に第1軸を中心とした一定の角度ごとに複数の作業領域を設定し、ツールが一の作業領域に存在する場合に、前記計測領域が他の作業領域を包含する位置にて前記三次元計測装置の計測部を前記旋回ヘッドに固定する。 (もっと読む)


【課題】カメラの振動を抑制しつつ、ロボットアーム及びワークを高精度に位置決め可能とする。
【解決手段】ロボットステーション100が、ロボットアーム101,102が固定される架台103と、架台103の作業領域209を含む領域を撮像するカメラ106と、カメラ106が固定されるブース104とを備える。架台103は床面に固定され、ブース104は、架台103とは接触せずに床面に固定される。また、ブース104は、平面視でワーク搬送方向Tと平行な短辺と、ワーク搬送方向Tと直交する長辺とを有する直方体形状に形成されている。そしてブース104は、平面視でブース104の長辺yの長さが、ロボットアーム101,102がワーク搬送方向Tと直交する方向に架台103から突出する最大の長さと、架台103のワーク搬送方向Tと直交する方向の長さとの和以上に設定されている。 (もっと読む)


【課題】簡易かつ安価な装置構成で、確実に所望する回転角度を保持しつつ、ドライブプレートを回転させることができるドライブプレート回転装置を提供する。
【解決手段】回転が入力される入力軸2bと、該入力軸2bに入力された回転を減速して出力する出力軸2cと、を備える減速機2と、入力軸2bに回転を入力するための駆動軸3cを備え、該駆動軸3cの回転角度を制御可能に構成される回転駆動装置3と、を備え、エンジン51のクランクシャフト52の一端部(締結ボルト52b)に、ソケット部2dを連結して、回転駆動装置3によって、駆動軸3cを所定の角度で回転させることによって、ドライブプレート55を、所定の角度(例えば60度ごと)で回転させるためのドライブプレート回転装置1であって、減速機2を、出力軸2cに回転を入力しても該出力軸2cおよび入力軸2bが回転しない特性(セルフロック特性)を有する減速機2により構成する。 (もっと読む)


【課題】筒体とワークの接触を防止し且つ筒体にワークを適切に挿入するワーク挿入方法及びその装置を提供する。
【解決手段】筒体2の開口2aを横に向けるように筒体2を載置し得る設置部3と、筒体2の開口2aまで移動する補助挿入台車4と、補助挿入台車4に積載され且つワークを保持して補助挿入台車4から筒体2の内部へ移動する挿入台車6とを備える。 (もっと読む)


【課題】ピストンリングをピストンのピストンリング溝に確実に組み付けることができるとともに装置を低コストに構成することが可能なピストンリング組付装置およびピストンリング組付方法を提供する。
【解決手段】ピストンリング送出中における電動モータ11(アクチュエータ)の負荷を監視して、電動モータ11の既定の負荷変動を検出して先頭のピストンリング3が各シャッター7に突き当ったことを検知することで、ピストンリング送出機構8によるピストンリング3の送出動作を停止させるので、先頭のピストンリング3の停止位置のばらつきが抑制されてピストンリング3をピストンリング溝4へ確実に組み付けることができ、且つ、センサ等を用いないので、構成および制御を簡易化することができ、装置を低コストで製造することができる。 (もっと読む)


【課題】ロボットステーションの小型化と、メンテナンス性及び高剛性の両立が可能なロボットセルを提供する。
【解決手段】 複数のロボットによって部品を組立てるロボットセルにおいて、一対のロボットアーム102をそれぞれ搭載した複数の架台101を互いに隣接させてそれぞれ収容する複数のブース103を設ける。各架台101の一側面は、電源コントローラボックス106を出入するための開口部101aを有し、開口部101aによって架台101の剛性が低下するのを補うため、各ブース越しに互いに隣接する2つの架台101を接続部材120によって結合する。各接続部材120の両端部は、それぞれビスによって両側の架台101に締結される。 (もっと読む)


【課題】ツールの交換の際の通信時間及びロボットの移動時間を短縮すること。
【解決手段】締め付け機25が取り付けられたロボット22は、ツール101,102を取り付ける取り付け部91,92を有している。ロボット23の腕部には、交換用のツール411,412を収納する収納部材401が設けられている。ロボット制御装置は、ロボット22,23の各々の動作を制御することによって、ツール101,102が取り付け部91,92に取り付けられ、ツール411,412が収納部材401に収納されている第1の状態から、ツール101,102が収納部材401に収納され、ツール411,412が取り付け部91,92に取り付けられている第2の状態に遷移させる。 (もっと読む)


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