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Fターム[3C269AB33]の内容

数値制御 (19,287) | 作業内容、対象機器、対象製品 (2,914) | 産業用ロボット、マニピュレータ (633)

Fターム[3C269AB33]に分類される特許

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【課題】操作装置に印字されたキー名称が、作業者が使用する言語で表現されていない場合、操作を誤る可能性がある。
【解決手段】操作装置TPは、制御対象を操作するための複数の操作キー8がレイアウトされた操作部6と、操作キーの入力に応じた画面が表示される表示部5とを有している。操作部6には、操作キーの名称が作業者の母国語とは異なる言語で印字されている。操作装置TPの本体または接続先のコントローラは、操作キーの名称を作業者の母国語によってガイドするためのガイド情報を記憶する記憶手段を備える。そして、所定の操作が行われると、作業者の母国語によって操作キーの名称および画像が表示部5に表示される。本発明により、作業者は自身が普段使用する母国語によってキー名称を認識することができる。 (もっと読む)


【課題】操作装置に配置されたキーの名称を各言語に対応させる場合は、各言語に応じたキーシート等を在庫として用意しておき、出荷国に応じた貼付作業を行う必要があるために、その分の管理コストや製造工数を必要とする。
【解決手段】操作装置TPは、制御対象を操作するための複数の操作キー8がレイアウトされた操作部6と、操作キーの入力に応じた画面が表示される表示部5とを有している。操作部6には操作キーの名称が印字されていない。操作装置TPの本体または接続先のコントローラは、操作キーの名称をガイドするためのガイド情報を記憶する記憶手段を備える。そして、所定の操作が行われると、操作キーの名称および画像が各言語に応じて表示部5に表示される。本発明により各国に応じた作業が不要になるというメリットがあると同時に、作業者は、これまでと同様に操作キーの名称を容易に知ることができる。 (もっと読む)


【課題】オフラインロボットプログラミング装置で作業者の修正作業を排除する。
【解決手段】ロボットプログラミング装置(10)は、ワーク(14)の三次元モデル上で加工線(41)を指定する加工線指定部(21)と、加工線に基づいて生成される教示点の動作形式等を指定する動作形式指定部(22)と、加工線および動作形式等に基づいてロボット(12)のプログラムを生成するプログラム生成部(23)と、ワークに直接接触するツールの一部分以外のツール非加工部位を干渉対象として指定する干渉対象指定部(24)と、教示点におけるロボット等とワーク等との干渉を検出する干渉検出部(25)と、干渉時にロボットの位置からツール先端点を並進移動することにより、ロボット等とワーク等とが干渉しない非干渉位置を検索する非干渉位置検索部(26)と、検索結果に基づいて教示点の位置を修正する修正部(27)とを含む。 (もっと読む)


【課題】2台のロボットを制御する方法であって、共通作業領域におけるロボット間の干渉を防止する。
【解決手段】作業スペースは、存在する物体を考慮して単純な形状によって構成された、禁止干渉領域、監視干渉領域、ハイブリッド干渉領域に分類される干渉領域を規定することによってモデル化される。各ロボット3,4は、ハイブリッド干渉領域に進入するときに、進入予約の第1出力信号、および進入/存在の警告の第2出力信号を中央電子制御ユニット7に送信するように構成され、ハイブリッド干渉領域のステータスは、ハイブリッド干渉領域に他のロボット3,4が存在するか否かに応じて、ハイブリッド干渉領域をロボット3,4に対して監視または禁止された状態にするロボット3,4への入力信号を、中央電子制御ユニット7から送信することによって、ロボット3,4の動作中に、各ロボット3,4に対して動的に変更される。 (もっと読む)


【課題】板状のワークに切断加工された複数のパーツを同時に吸着搬送して、個別の製品パレットに各パーツをそれぞれ格納することにより、板材加工機における切断加工の停止時間をより短時間にすることのできる方法及び装置を提供する。
【解決手段】複数の吸着具を備えた吸着搬送手段の吸着搬送装置によって、切断加工された複数の製品を吸着する工程と、前記吸着搬送装置によって吸着された各製品を各製品に対応した製品格納部へ搬送する工程と、各製品に対応した製品格納部へ各製品を搬送する毎に、当該製品格納部に対応した製品のみの吸着を解除して当該製品を当該製品格納部に格納する工程、の各工程を備え、前記吸着搬送装置による複数の製品の吸着は、1枚のワークに対する複数の製品の切断加工が全て終了した後に、又は、1枚のワークにおける所定領域内の複数の製品の切断加工が終了し、前記所定領域外の製品の切断加工の継続時に、前記所定領域内の複数の同時吸着を行う。 (もっと読む)


【課題】操作者の安全性を高めるロボットを実現する。
【解決手段】ロボット200は、ロボットアーム220と、ロボットアーム220の動作を制御する制御部240と、アーム先端部226に配置され、且つ現在時刻のアーム先端部226の位置・姿勢から、制御部240によって生成されたアーム先端部226の軌道に基づき、現在時刻から次時刻におけるアーム先端部226の移動方向及び移動速度を表示する動作表示部100と、を備えている。動作表示部100は、表示画素101の集合であって、表示画素101をアーム先端部226の移動方向に沿って点灯または点滅させる。このことによって、操作者はアーム先端部226の移動方向・移動速度を認識することができる。 (もっと読む)


【課題】 伝送遅延を考慮するのみでは、フィードバック制御を行う周期を最速化することが困難であった。
【解決手段】 制御装置は、通信を介して所定の動作を実行する複数の駆動装置を制御する制御装置であって、複数の駆動装置のそれぞれが信号を受信して当該信号に応じて動作を実行できる状態となるまでの駆動準備時間と、複数の駆動装置のそれぞれと制御装置との信号の伝送に要する伝送遅延とを取得し、駆動準備時間と伝送遅延とに基づいて、複数の駆動装置を制御するための信号を当該複数の駆動装置へ送信する順序を決定し、決定した順序に基づいて、複数の駆動装置へ信号を送信する。 (もっと読む)


【課題】回転軸の速度制御をしながらトルク限定値を超えないトルクで回転させるモーターの制御装置を提供する。
【解決手段】モーター5の回転軸5aの回転状況を検出する回転検出器19が出力する角度データ信号24及び回転速度信号29を用いてモーター5を制御する。回転軸5aの速度指令27と回転速度信号29とを用いて回転軸5aの回転速度と速度指令27との差に対応するトルク指令信号37を出力する速度制御部31と、回転軸5aに加えるトルクの最大値を示すトルク限定値を設定する限定値設定部46と、トルク指令信号37により駆動される回転軸5aのトルクをトルク限定値以下に制限するトルク限定制御部38と、を備える。 (もっと読む)


【課題】特定領域への侵入を遅延無く検出する。
【解決手段】侵入検出装置は,侵入検出装置は,侵入を検出する境界に沿って前記境界に近接して配列された複数の光マークからなる光マーク列と,光らせる前記光マークを時刻によって異らせる制御信号であって,任意の時刻において,前記光マーク列の一部に対応する前記制御信号の一部は,前記光マーク列の他の一部に対応する前記制御信号の他の一部の誤り検出符号である前記制御信号を生成する点滅制御部と,前記光マーク列からの光を受光し前記光に応じた信号を出力する光センサーと,前記光センサーが出力する信号を前記光マーク毎に二値化した受光信号を生成し,前記光マーク列の他の一部に対応する前記受光信号の第一部分に基づいて前記誤り検出符号の検査値を生成し,前記光マーク列の一部に対応する前記受光信号の第二部分と前記検査値とを比較した結果に基づいて前記侵入を検出する検出部と,を備える。 (もっと読む)


【課題】モータの駆動を制御する駆動制御手段の制御内容を変更することなく、高トルク運転時にモータに対して十分な電力を供給することができるとともに、減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを有効利用することを可能とする。
【解決手段】昇降圧回路29は、入力電圧を昇圧して出力する昇圧動作、入力電圧を降圧して出力する降圧動作、入力電圧の供給が遮断する電源遮断動作などを実行する。電源制御部26は、バス電圧の検出値に基づいて、モータMが加速動作状態であると判断される期間には昇圧動作を実行し、減速動作状態であると判断される期間には電源遮断動作を実行し、それらの期間を除く期間には降圧動作を実行するように昇降圧回路29の動作を制御する。 (もっと読む)


【課題】異常判定をより短時間に行う。
【解決手段】被駆動部を駆動する駆動装置を動作させる動作電流の電流値を複数の動作パターンを有する駆動装置の動作に応じて検出する検出部と、検出部によって検出された電流値と、動作パターンごとに関連付けて予め設定された動作電流の許容範囲とに基づいて、駆動装置の動作が異常であるか否かを判定する判定部とを備える。 (もっと読む)


【課題】多関節型ロボットのアーム等を駆動するサーボモータにおいて、そのサーボモータが有する非励磁作動型の電磁ブレーキの発熱を抑制することのできる電磁ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】多関節型ロボットの各関節に駆動軸を駆動するモータ21〜26が設けられ、CPU30は、その各モータ21〜26が有する非励磁作動型の電磁ブレーキ21b〜26bによる駆動軸の制動を制御する。CPU30は、駆動軸の制動を解除する期間において、電磁ブレーキ21b〜26bの励磁コイル21c〜26cへの電圧印加を繰返しON及びOFFするON−OFF制御を実行しつつ、駆動軸の制動が解除された状態を維持する。CPU30は、駆動軸の制動を解除する期間の初期において所定期間にわたって電圧印加のON期間を維持する。 (もっと読む)


【課題】ロボットアームに加わる外乱を高精度に検出することが可能なロボット制御装置、外乱判定方法およびロボット制御方法。
【解決手段】実施形態のロボット制御装置は、アームの駆動軸を回転駆動するアクチュエータと、前記駆動軸の回転角度をサンプリング周期ごとに検出する第1検出部と、前記アクチュエータの駆動トルクの推定値と、前記駆動トルクの真値との差分を算出する算出部と、前記アームに加わる外乱を検出する第2検出部とを備え、前記第2検出部は、前記差分を変数とする時系列モデルのパラメータを推定し、前記パラメータを当てはめることで、第1サンプリング周期の当該時系列モデルを更新する更新部と、前記第1サンプリング周期の時系列モデルと前記第1サンプリング周期よりも過去の第2サンプリング周期の時系列モデルとを比較して、前記アームへの外乱の有無を判定する判定部とを備える。 (もっと読む)


【課題】スリット光の予測投影領域を最適化することによってロボットによるワークの取出作業の速度および精度を向上させることができるロボットシステムを提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係るロボットシステムは、投影部と撮像部と予測投影領域決定部と投影位置検出部とロボットとを備える。投影部は、ワークが載置される載置領域へスリット光を投影して所定の移動方向へ移動させる。撮像部は、ワーク上を移動するスリット光を順次複数回撮像する。予測投影領域決定部は、撮像された画像を移動方向と交差する交差方向へ横断し、画像における交差方向の中央に近いほど移動方向と平行な方向の長さが長くなるように、画像におけるスリット光の予測投影領域を決定する。投影位置検出部は、予測投影領域の中からスリット光の投影位置を検出する。ロボットは、検出された投影位置に基づいてワークを把持する。 (もっと読む)


【課題】従来のロボット装置の制御方法にあっては、制御装置における演算量が多くなり処理に時間が掛かったり、処理速度を上げるために制御装置のコストが増加したりする問題があった。
【解決手段】角度センサーの回転角度検出データより、前記角度センサーを備えるアクチュエーターによって動作するアームの角速度を演算する第1演算部と、慣性センサーの角速度検出データより、前記基体連結装置および前記アーム連結装置を軸とする前記アクチュエーターにより作動する前記アームの角速度を演算する第2演算部と、前記アクチュエーターによって動作する前記アームの前記角速度および前記慣性センサーの前記角速度検出データによって演算された前記アームの前記角速度の差より、振動の周波数成分を前記アーム毎に抽出し、前記アクチュエーターと前記アームとの間のねじれ角速度を演算する第3演算部と、を備えるロボット装置。 (もっと読む)


【課題】ロボットの手先の姿勢が一定の条件を満たすように補間できるロボットの位置姿勢補間方法を提供する。
【解決手段】各教示点を通過する移動軌跡がスプライン曲線となるように補間点を生成し(S3)、各教示点毎に、教示点と同じ座標系における撮像対象物の座標を求め、各教示点に対応する撮像対象物の座標間を、スプライン曲線により補間して補間点を生成する(S4)。教示点側の補間点を始点,撮像対象物側の補間点を終点とするアプローチベクトルを全ての補間点に対して求め(S5)、2つの教示点間の各補間点におけるノーマルベクトルの回転角を補間すると(S6)各補間点に立つアプローチ,ノーマルベクトルの外積よりオリエントベクトルを求め(S7)各補間点と3つの姿勢ベクトルの座標とから各補間点における手先の姿勢を決定する。 (もっと読む)


【課題】パラレルリンクロボットのダイレクト教示方法は、直感的で分かりやすい教示方法である反面、ユーザの作業がそのまま転写されるため、パラレルリンクロボットが実現することが不可能な動作についても転写される場合がある。ユーザは、教示した動作がパラレルリンクロボットで実現可能な動作であることを確認するために、教示と再生とを繰り返すことで、時間を要する場合がある。
【解決手段】本発明のパラレルリンクロボットの動作教示方法は、パラレルリンクロボットの可動プレートをユーザが直接動かすことで教示された第1教示動作を取得し、前記パラレルリンクロボットの動力源である複数のモータが許容するトルクである許容トルクまたは/および前記複数のモータが許容する回転速度である許容回転速度に基づいて許容判定値を予め設定し、前記第1教示動作を前記パラレルリンクロボットの動作で実現可能か否かを前記許容判定値に基づいて判定する。 (もっと読む)


【課題】誤った入力に基づいて、コントローラに操作情報が出力されることを防止できるタッチパネル式入力装置を提供する。
【解決手段】ティーチングペンダント3が備える表示部11の表示領域に選択ボタン表示領域22と確認メッセージ表示領域24とを分割配置し、確認メッセージ表示領域24を画面の上辺に沿うように寄せて配置し、選択ボタン表示領域22を画面の右辺に沿うように寄せて配置する。選択段階では、複数の選択ボタン21を選択ボタン表示領域22に表示させ、確定段階では、選択された候補を操作者に確認させるメッセージ23を確認メッセージ表示領域24に表示させると共に、確定入力を行うための確定ボタン26を選択ボタン表示領域22外の余白スペース25に配置する。更に、選択段階から確定段階に移行する際に複数の選択ボタン21の画像を消去する。 (もっと読む)


【課題】産業用ロボットなどの制御対象の周期的な挙動幅(往復移動の振幅)を、減速機にバックラッシュがない場合と同じにする、又は位置指令信号の振幅と同じにすることできる制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】周期的な運動を行うアーム5のバックラッシュを補償しつつアーム5の位置制御を行う制御装置3において、アーム5の位置を指示する位置指令信号にバックラッシュを補償するバックラッシュ量信号をシフトしたうえで加算し、最終位置指令信号を生成して、生成した最終位置指令信号に基づいてアーム5の位置制御を行う制御部15を備える。 (もっと読む)


【課題】複数のロボットを制御するロボットシステムにおいて、意図するロボットに対して操作機により作業者が正確に動作指示を与えることを可能とする。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボットRB1,RB2、RB3と、各ロボットの動作を制御するコントローラ10と、ケーブル11,12,13と、手動操作されることでコントローラ10を通じて各ロボットを動作させるティーチングペンダント20と、各ロボットに関する情報を表示するディスプレイ22と、を備える。コントローラ10は、ケーブル11,12,13を通じて電圧が供給される際の電圧降下量に基づいて、コントローラ10に対する各ロボットの距離である対制御装置距離を算出し、各ロボットの互いの位置関係と対制御装置距離とに基づいて、各ロボット及びコントローラ10の配置であるシステム配置を算出し、システム配置をディスプレイ22に表示させる。 (もっと読む)


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