説明

Fターム[3C269EF20]の内容

数値制御 (19,287) | プログラムの作成、管理 (3,117) | プログラムの内容 (1,894) | 同期指令 (91)

Fターム[3C269EF20]に分類される特許

1 - 20 / 91


【課題】繰返し学習制御部を持つ位置制御装置において、位置偏差に多様な高調波成分が含まれる場合にも、繰返し学習制御によって、位置偏差の高い減衰性と、迅速な収束性を達成する繰返し学習制御機能を持つ位置制御装置を提供する。
【解決手段】位置偏差を離散フーリエ変換して得られたフーリエ係数ベクトルに、複数の周波数重み係数を乗じることで、周波数帯域別に成分分割し、成分毎に離散フーリエ逆変換した信号データに、最適な位相進み補償を与え加算することで、学習時の補正値データを構成する。 (もっと読む)


【課題】マスタ軸を駆動するマスタ軸モータとスレーブ軸を駆動するスレーブ軸モータとを正確に同期制御することができる、小型で低価格のモータ制御装置を実現する。
【解決手段】マスタ軸を駆動するマスタ軸モータ14とスレーブ軸を駆動するスレーブ軸モータ54とを同期制御するモータ制御装置1は、マスタ軸の位置データと所定一定周期の基準信号とを出力するマスタ軸位置検出器11と、マスタ軸位置検出器11が出力した位置データと基準信号とを受信するマスタ軸受信回路13と、マスタ軸受信回路13が受信した位置データと基準信号を受信した時点の位置データとの差分を、マスタ軸差分として算出するマスタ軸演算回路13と、マスタ軸差分をマスタ軸モータ14の動作と同期を取るための信号として用いてスレーブ軸モータ54の動作を制御するスレーブ軸モータ制御部55と、を備える。 (もっと読む)


【課題】伝達遅れを抑え且つ分岐回路無しで、一つのマスタ軸に対して一つまたは複数のスレーブ軸を同期させる。
【解決手段】ギア加工機の制御装置(1)は、工具軸コントローラ(22)とワーク軸コントローラ(12)との間を直接的に接続して通信するバス(51)を具備し、工具軸位置検出センサ(25)により検出された工具軸(40)の位置はバスを通じてワーク軸コントローラに供給され、上位コントローラ(10)は所定の同期比と、ねじれ動作を加えるための重畳指令とをワーク軸コントローラに供給するようになっており、ワーク軸コントローラは、バスを通じて供給された工具軸の位置に同期比を乗算して作成された値と重畳指令とを加算して、ワーク軸(30)の移動指令を作成するようにした。 (もっと読む)


【課題】主軸と送り軸との同期誤差を低減する。
【解決手段】主軸モータ(21)と送り軸モータ(31)とを同期運転してタッピング加工動作を行うタッピング加工装置(1)は、タッピング加工時に前記主軸の反転動作を検出する主軸反転動作検出部(34)と、主軸反転動作検出部によって主軸の反転動作が検出されたときに、送り軸の反転動作の追従性を向上させる反転補正量を作成する反転補正量作成部(35)とを含み、主軸反転動作検出部によって反転動作が検出された際に、反転補正量作成部により作成された反転補正量を送り軸制御部(37)の速度制御ループの速度指令または、速度制御ループの積分器(41)に加算する。 (もっと読む)


【課題】機械、殊に工作機械および/または加工機械の制御を、個々の駆動部の結合に関して容易にすること
【解決手段】複数の駆動部を備えた機械を制御する方法であって、当該複数の駆動部の各駆動部を制御し、当該駆動部のうちの1つは第1のリード駆動部であり、当該駆動部のうちの1つは第2のリード駆動部であり、当該駆動部のうちの少なくとも1つは従属駆動部であり、当該従属駆動部を、前記第1のリード駆動部に特徴的な少なくとも1つのパラメータMと、前記第2のリード駆動部に特徴的なパラメータMとに依存して制御し、前記従属駆動部の制御に特徴的な制御パラメータLを、前記第1のパラメータMと前記第2のパラメータMの数学的な結合Fによって求める方法において、前記数学的な結合Fを自由に定めることができる、ことを特徴とする方法。 (もっと読む)


【課題】動作時間が不定な補助機能を実行することによってサイクルタイムが延びることを防止することが可能なテーブル形式データによる運転機能を備えた数値制御装置を提供すること。
【解決手段】自己のパステーブルの基準となる値Lを読み(SA01)、自己のパステーブルから基準となる値Lに近い次の指令基準値のデータを読み出し(SA02)、自己のパステーブルに指令基準値があるか否か判断し(SA03)、指令基準値がある場合には、基準となる値Lが指令基準値に到達したか否か判断し(SA04)、到達した場合には、他のパステーブルとの待ち合せ指令があるか否か判断し(SA05)、ある場合には基準となる値Lのカウントを停止し(SA06)、他のパステーブルとの待ち合わせは完了したか否か判断し(SA07)、完了した場合には基準となる値Lのカウントの停止を解除し(SA08)、他のパステーブルとの待ち合わせがない場合とともに指令を実行する(SA09)。 (もっと読む)


【課題】工作機械を試験する前に作業者に加工プログラムの実行順を入力させる作業負担を回避して簡便に加工プログラムのデバッグを実現する工作機械用制御装置を提供すること。
【解決手段】系統番号1、2の小さい順に加工プログラムブロックS1−1、S1−2、S2−1、S2−2の待ち合わせ指令da1−1、da1−2、da2−1、da2−2まで複数の加工プログラムS1、S2を直列に実行するとともに複数の加工プログラムS1、S2相互で加工プログラムブロックS1−1、S1−2、S2−1、S2−2を並列に実行しない工作機械用制御装置100。 (もっと読む)


【課題】 NC制御軸であるZ軸(第1軸移動体)に対して同期制御されないX軸(第2軸移動体)を備えた数値制御工作機械において、Z軸のサーボ遅れに伴う加工形状誤差を解消し、加工精度を高める。
【解決手段】 ワーク10をテーブル11に保持し、テーブル11のX軸位置をX軸駆動機構12により制御する。砥石20を砥石主軸頭21に支持し、砥石主軸頭21のZ軸位置をZ軸サーボ機構22により制御する。クラウニングデータ記憶部5は、テーブル11のX軸位置に対応する砥石主軸頭21のZ軸位置を定義した加工形状データを記憶する。X軸仮想位置演算部6は、Z軸のサーボ加減速時間中におけるテーブル11の移動距離を算出し、この移動距離をテーブル11の現在位置に加算した地点にX軸仮想位置を求める。クラウニング制御部4は、X軸仮想位置に対応する砥石主軸頭21のZ軸位置を加工形状データより求め、Z軸補間演算部3を介してZ軸サーボ機構22に提供する。 (もっと読む)


【課題】通信データの衝突を回避できるシリアル通信装置を得る。
【解決手段】実施形態のシリアル通信装置42は、他のモータ駆動制御手段に接続された入力ライン33とマスタ制御手段へ制御情報を通知するための出力ライン34を介して制御情報の同期通信を行うモータ駆動制御手段が備えるシリアル通信装置であって、入力ラインからの受信データを受信する受信手段51と、受信手段が受信した受信データを一時的に記憶する退避バッファ52と、モータ駆動制御手段が制御するモータからの送信データを記憶する送信バッファ57と、出力ラインにデータを送信する送信手段53と、通信周期内の所定の送信タイミングであるか否かを判定する送信タイミング判定手段54と、送信タイミング判定手段の判定結果および送信手段がデータ送信中であるか否かに基づいて、送信手段から受信データまたは送信データのいずれを送信するか制御する送信制御手段55を備える。 (もっと読む)


【課題】ロボットに取り付けられたエンドエフェクターとコンベヤー上のワークとの衝突を抑制することのできるロボット制御装置、該装置を備えるロボットシステム、及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラー10は、エンドエフェクターがワークの上方に移動する際に、該ワークの位置の上方にエンドエフェクターが到達するために必要な水平動作時間を算出する水平動作時間算出部15aと、エンドエフェクターの速度とワークの速度とが同調するために必要な追従動作時間とを算出する追従動作時間算出部14と、エンドエフェクターがワークの上方に到達する前に、水平動作時間と追従動作時間とを比較してエンドエフェクターの下降の終了時を設定する下降設定部16とを有する。下降設定部16は、水平動作時間が追従動作時間よりも短い場合、エンドエフェクターの移動の開始時から追従動作時間の経過時以降を下降の終了時とする。 (もっと読む)


【課題】多関節ロボット本体の制御において、軌道計算が複雑で計算の所要時間が不定であっても、複雑な軌道計算と、同期動作とを並行して実行する必要がある。
【解決手段】ロボット制御装置200は、共有メモリ203と、共有メモリ203にアクセス可能に接続された第1の処理部201及び第2の処理部202と、を備えている。第1の処理部201は、多関節ロボット本体を目標位置姿勢に動作させるコマンドから各アーム用モータに出力する指令値の連なりを示す動作指令データBを計算し、計算結果である動作指令データBを共有メモリ203に格納する軌道計算処理を行う。第2の処理部202は、共有メモリ203に格納された動作指令データBを取得して、指令値を各アーム用モータに一定の時間間隔で同期して出力する同期処理を行う。 (もっと読む)


【課題】高速かつ高精度でワークを加工できる非真円形穴加工方法を提供すること。
【解決手段】非真円形穴加工方法は、シリンダブロックに既に形成された断面非真円形状のボアと同一形状のボアを、シリンダブロックに形成する。すなわち、既に形成されたボア軸線上に複数の測定点を設定し、これら複数の測定点それぞれでのボアの内径形状を測定して、内径形状データとして取得する内径形状データ取得工程と、内径形状データを周波数解析し、0次からn次(nは自然数)までの周波数成分の振幅値および位相値を分析内径形状パラメータとして算出する分析内径形状パラメータ算出工程と、前記内径形状パラメータを、加工装置の電子記憶媒体に記憶させる分析内径形状パラメータ記憶工程と、を備える。 (もっと読む)


【課題】ロボットを構成する2つの制御ユニットA,Bにおいて、制御ユニットBが制御ユニットA上に設置されている場合に、両方の制御ユニットを同時に動かしながら、制御ユニットBの制御点に対して所望の補間動作ができるようにする。
【解決手段】制御ユニットBのユニットコントローラBに対して、制御ユニットAの制御点ACに対する指令Aも与える。ユニットコントローラBは、指令Aを制御周期ごとに補間計算し、制御ユニットBのユニット座標系Bにおける制御点BCの補間位置を計算することで、制御ユニットBのアクチュエータの補間位置を計算し、アクチュエータを制御するという手順で処理する。 (もっと読む)


【課題】工具先端点制御または3次元手動送りを、直線軸3軸と回転軸3軸からなる加工機で可能にする。
【解決手段】指令プログラム10を解析手段11で解析し補間手段12で補間する。自動運転における手動移動指令の重畳の場合、手動移動指令が、直線軸手動積算手段24によって直線軸手動積算量25に積算され直線軸手動積算量加算手段22によって工具先端点位置20に加算される。あるいは回転軸手動積算手段26によって第1回転軸手動積算量,第2回転軸手動積算量,第3回転軸手動積算量27に積算され、回転軸手動積算量加算手段23によって第1回転軸位置,第2回転軸位置,第3回転軸位置にそれぞれ加算される。そして、自動運転制御点位置演算手段16で実際の工具の先端点位置がプログラムで指令された工具先端点位置となる直線軸3軸と回転軸3軸の制御点を求め、各軸のサーボ30x,30y,30z,30A,30B,30Cを駆動する。 (もっと読む)


【課題】溶接システムにおけるオフラインティーチングを、操作の熟練を要することなく、高精度で、実施することができるオフラインティーチング方法を提供する。
【解決手段】
溶接線方向をY方向、被溶接材1の面に垂直の方向をZ方向、Y方向及びZ方向に垂直の方向をX方向とする3次元直交座標系を設定する。そして、前回のステップから現ステップを向く前段座標系として、Xの座標系Aを設定し、現ステップから次順のステップを向く後段座標系として、Xの座標系Bを設定する。よって、前回のステップから現ステップまでの溶接線セグメントはY方向となり、現ステップから次順のステップまでの溶接線セグメントはY方向となる。このワークを基準とする座標係で溶接線を規定し、オペレータがこのワーク座標上で、トーチ移動量を指定する。 (もっと読む)


【課題】マニピュレータA、BおよびポジショナPを並行起動して、2パスのアーク溶接作業を実行させるロボット制御装置において、教示データをマニピュレータAとポジショナPの組合せ、またはマニピュレータBとポジショナPの組合せにより独立して作成する場合、一方の教示データに対して教示点の編集操作を行ったときに他方の教示データにも同様の編集操作を行う必要がある。
【解決手段】教示対象設定部6は、複数の制御対象の中からティーチペンダントTPによって選択された複数の制御対象を教示対象として設定する。教示データ合成処理部8は、選択された複数の教示データを合成して1つの再生データTdを生成する。教示データ自動修正部9は、一方の教示データに対する編集操作が行われたときに、編集操作の内容に応じて他方の教示データを自動的に修正する。教示工数の低減及び教示ミスの防止が期待できる。 (もっと読む)


【課題】複数の教示データを並行に起動して複数の制御対象の同期を取る方法では、同期ズレが発生する場合がある。
【解決手段】複数の制御対象A、B、Pを同期させて駆動するロボット制御装置1である。教示対象設定部6は、複数の制御対象の中からティーチペンダントTPによって選択された1つまたは複数の制御対象を、教示対象として設定する。教示対象作成処理部7は、教示対象毎に教示データを作成する。教示データ合成処理部8は、選択された複数の教示データを合成して1つの再生データTdを生成する。解釈実行部11は、再生データTdに基づいて複数の制御対象を同時に駆動する。教示作業は所望の制御対象毎に行い、これらを合成した再生データTdに基づいて再生運転することにより、教示作業が行いやすく、且つ再生運転時に同期ズレが発生することがないロボット制御装置を提供することができる。 (もっと読む)


【課題】移動量及び動作を開始して終了するまでの時間の入力を受け付けることにより、自動的に移動軌跡データ及び速度データを生成して工作機械の動作を制御することができる数値制御装置及び数値制御方法を提供する。
【解決手段】移動量データ及び移動時間データの入力を受け付け、入力を受け付けた移動量データ及び移動時間データに基づいて、制御対象の移動軌跡を示す移動軌跡データ及び速度の変化を示す速度データを生成する。生成した移動軌跡データ及び速度データに基づいて、工作機械の各軸を駆動するサーボモータの動作を制御するサーボデータを出力する。 (もっと読む)


【課題】複数のモータ制御回路のいずれかに異常が生じた場合であっても、複数の駆動軸の軸間誤差による締結部の過大な内部応力の発生を防止する。
【解決手段】モータ2の駆動を制御するモータ制御回路6を設け、共通の目標駆動位置指令とモータ3の駆動位置の位置偏差を保持する位置偏差カウンタ50と、その位置偏差を少なくするようモータ3の駆動を制御するための位置制御部202とを備えたモータ制御回路7を設け、モータ制御回路6は、異常通知信号を出力する異常検出部107と、異常検出されたときにモータ2の駆動を停止する停止制御手段とを有し、モータ制御回路7は、異常通知信号が入力された際に目標駆動位置指令に代えて、モータ2の駆動位置が位置制御部202へ入力されるように信号経路を切り替える切替スイッチSW2を有し、位置制御部202は、異常通知信号が入力された際に位置偏差カウンタ50の位置偏差をリセットする。 (もっと読む)


【課題】テーブル形式データによる運転において、バイト工具等の刃先やエンドミル工具等の径が変わっても、刃先R補正量や工具径補正量を変更するだけで、テーブル形式データの修正を不要とすることが可能なテーブル形式データでの制御における刃先R補正または工具径補正の機能を備えた数値制御装置を提供すること。
【解決手段】刃先R補正または工具径補正が指令されたか否かを判断し、指令された場合にはステップSA20へ移行し、指令されていない場合にはステップSA50へ移行し(SA10)、刃先R補正または工具径補正のスタートアップ処理を実行し(SA20)、刃先R補正または工具径補正のメイン処理を実行し(SA30)、補正方向の変更またはキャンセルが行われたか否かを判断し、キャンセルが行われた場合にはステップSA10へ戻り処理を継続し、キャンセルが行われない場合にはステップSA30へ戻り処理を継続し(SA40)、刃先R補正または工具径補正のキャンセル処理を実行し(SA50)、処理を終了する。 (もっと読む)


1 - 20 / 91