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Fターム[3C269SA01]の内容

数値制御 (19,287) | 教示方法、教示手段 (478) | 制御対象を直接動かして教示するもの (162)

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【課題】パラレルリンクロボットのダイレクト教示方法は、直感的で分かりやすい教示方法である反面、ユーザの作業がそのまま転写されるため、パラレルリンクロボットが実現することが不可能な動作についても転写される場合がある。ユーザは、教示した動作がパラレルリンクロボットで実現可能な動作であることを確認するために、教示と再生とを繰り返すことで、時間を要する場合がある。
【解決手段】本発明のパラレルリンクロボットの動作教示方法は、パラレルリンクロボットの可動プレートをユーザが直接動かすことで教示された第1教示動作を取得し、前記パラレルリンクロボットの動力源である複数のモータが許容するトルクである許容トルクまたは/および前記複数のモータが許容する回転速度である許容回転速度に基づいて許容判定値を予め設定し、前記第1教示動作を前記パラレルリンクロボットの動作で実現可能か否かを前記許容判定値に基づいて判定する。 (もっと読む)


【課題】スイッチなどを用いることなしに、操作感を簡易に変更する。
【解決手段】ロボット教示装置(10)は、少なくとも1軸方向の力と、該1軸に直交、かつ、互いに直交する2軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部3と、ロボット1を移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部21と、ロボットを移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、前記移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部22と、1軸方向の力と、2軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部23と、移動基準座標系と移動方法と仮想力とに基づいて、ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部24と、力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部25とを含む。 (もっと読む)


【課題】教示用アームを使用する従来技術のロボット教示装置においては、教示用アームの指示具を教示しようとしている作業点に移動させようとした際、教示用アームの可動範囲を越えているために指示具が所望の作業点に届かない場合、教示作業者は、該指示具が教示しようとしている作業点に届くようロボットを動作させるために、教示用アームからプログラミングペンダントに持ち替えて手動でプログラミングペンダントを操作しなければならず、面倒であった。
【解決手段】例えば、ロボットに取り付けられた教示用アームの余裕に関係した余裕度を求め、求めた余裕度が所望の閾値以下である場合に、当該余裕が小さくならないようにロボットの動作を制御するロボット教示装置を提供する。 (もっと読む)


【課題】一つの直接教示モジュールと複数の産業用ロボットとで直接教示システムを構築し、一つの直接教示モジュールで各産業用ロボットごとに教示可能とする。
【解決手段】複数の産業用ロボットには、各産業用ロボットのアーム先端部分に取り付け部2を設け、取り付け部2に固定されたアーチ状で矩形断面のレール1と、アーチ状のレール1に沿ってレール1上をスライドしてロール角を調整するスライダ4と、スライダ4の外円周上をスライドしてピッチ角を調整するスライダ3と、所望の姿勢角になったときスライダ3及びスライダ4の位置を拘束する固定用操作レバー7と、スライダ3に設けられ、教示ハンドル部の連結用板6の被係合部に着脱自在に係合する爪式ロック機構8とからなる姿勢調整機構部を設け、前記一つの直接教示モジュールには、力センサ10及び姿勢角センサ9を有する教示ハンドル部と教示情報生成部とを備えた直接教示システム。 (もっと読む)


【課題】教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であり、また、マニピュレータの手先にキャリブレーションツールを取り付けることが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び傾きのずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作が可能となされたロボット装置を提供する。
【解決手段】マニピュレータ1と、このマニピュレータ1の動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、マニピュレータ1の所定箇所を作業台102上に設けられた位置基準部7に当接させ合致させることによって、位置合わせのための教示動作を行う。 (もっと読む)


【課題】本発明は、ハンドと対象ワークとの相対的位置精度が高く、再現性に優れる作業座標系の設定方法及び作業座標系の異常検出方法を提供する。
【解決手段】ロボット1と対象ワークの相対的な位置関係を規定する作業座標系の設定方法において、ロボット1のハンド4が対象ワークに接触したことを検出するために力センサ6を用いることと、力センサ6からの検出値が予め設定された閾値を超えたときにハンド4が対象ワーク9に接触したと判断することと、接触位置を記憶することと、接触位置から作業座標系Cを算出すること、を備える。 (もっと読む)


【課題】作業者がロボットと直動外部軸との間で制御対象を簡単且つ迅速に切換えれるようにする。
【解決手段】マスターコントローラ16は、第1の閾値以上の大きさを持つ外力が第1の規定時間以内で消滅する信号波形を一定時間以内に2回にわたって判定すると、ロボット1及び直動外部軸11のうち現在の制御対象としている一方を制御対象外とすると共に現在の制御対象外としている他方を制御対象として切換え、第2の閾値以上の大きさを持つ外力が第2の規定時間以上にわたって継続する信号波形を判定すると、その第2の閾値以上の大きさを持つ外力が力学センサ10に付与されている期間において現在の制御対象に対してダイレクトティーチ制御を行う。 (もっと読む)


【課題】 目視に加えて機械的な検知によって移動体を母体に非常に近接させることができる位置設定装置を提供すること。
【解決手段】 母体模型10に近接させる移動体模型20に移動体模型近似部201〜205を設定し、この移動体模型近似部201〜205に近接領域211〜215を設定し、前記移動体模型20を移動させる携帯式操作盤30を操作して移動体模型20を前記母体模型10に向けて移動させ、母体模型10の母体模型近似部101,102が前記移動体模型20に設定した移動体模型近似部201〜205に侵入すると、前記携帯式操作盤30に母体模型近似部101,102が近接領域211〜215に侵入したことを表示する。 (もっと読む)


【課題】御点位置を誘導操作中に容易に変更することを可能とし、教示作業の操作性を各段に向上させるとともに、教示作業に要する時間を短縮できる実用的な直接教示装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボット1の先端部に力センサ3を介して設けられた操作ハンドル4と、操作ハンドル4に加わる教示作業者の操作力を力センサ3によって検出し、操作力に応じて力制御によりロボット1を移動させる指令を出力する力制御部61を備えた制御装置60からなるロボットの直接教示装置であって、操作ハンドル4は、教示中に教示作業者がロボット1の制御点の変更量および方向を入力する制御点入力手段5を備え、制御装置60は、制御点入力手段5にて入力された変更量および方向に応じてロボット1の制御点設定を更新し力制御部61へ出力する制御点演算部64を備える。 (もっと読む)


【課題】生産効率が良く、高精度に曲げ加工を行うことができるパイプベンダの曲げ加工制御方法を提供する。
【解決手段】パイプ曲げ加工製品の設計データDaと、該設計データを加工することにより作成された制御用の加工データDbに基づいてパイプPの複数の曲げ予定部に曲げ加工を順次自動的に行うパイプベンダーの曲げ加工制御方法において、ベンダーBを任意に動作させることによりベンダーの各構成部材の各動作を目視により確認して設計データに基づいて加工データDbを制御手段8にティーチングしながら作成する加工データ作成手段209と、該加工データに各構成部材の動作の追加や変更をする等、編集する加工データ編集手段226と、を通じて自動的に制御、駆動されてパイプに曲げ加工を施す。 (もっと読む)


【課題】
制御対象の制御軸をある時は同期して、ある時は独立に制御することができる作業機械の制御装置を提供する。
【解決手段】
2軸以上で構成される複数の制御対象を制御する作業機械の制御装置において、各制御対象1、2の各軸を駆動するモータなどのアクチュエータを制御する際に、アクチュエータと制御対象1、2を関係付ける軸構成情報入力手段203を備え、制御対象への動作指令をアクチュエータに出力する際は、軸構成情報入力手段203で作成された、制御対象と物理的なアクチュエータの接続関係を記す物理軸構成情報に基づいて、動作指令を所定のアクチュエータに分配する指令分配処理部208を備えた作業機械の制御装置。これにより、重複したアクチュエータは同時に同期して制御できるし、切り離されて独立に非同期に制御できるため、作業効率の向上が図られる。 (もっと読む)


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