【課題】小型の抵抗に維持しつつ回生電力を効果的に消費すること。
【解決手段】倒立型移動体は、姿勢情報を検出する姿勢検出手段と、車輪を駆動する駆動手段と、姿勢検出手段により検出された姿勢情報に基づいた値に第１制御ゲインを乗算して駆動手段を駆動するための第１制御信号を生成する第１制御手段と、姿勢検出手段により検出された姿勢情報に基づいた値に第２制御ゲインを乗算して駆動手段を駆動するための第２制御信号を生成する第２制御手段と、回生電圧が所定閾値以上であるか否かを判定する判定手段と、を備える。駆動手段は、第１制御手段から出力される第１制御信号と、第２制御手段から出力される第２制御信号と、に基づいて前記車輪を駆動する。第１及び第２制御手段は、判定手段により回生電圧が所定閾値以上であると判定されたとき、第１及び第２制御ゲインのうち一方の符号を反転させて、第１及び第２制御ゲインを変更する。 （もっと読む）

【課題】急減速を行った場合でも限られた駆動力でその安全性を維持すること。
【解決手段】倒立型移動体は、倒立状態を維持しつつ、搭乗者が搭乗する搭乗部の傾斜に応じて所望の走行を行う。また、倒立型移動体は、搭乗部が後傾斜して減速する傾斜状態を水平な倒立安定状態に戻すための駆動トルクを算出するトルク算出手段と、搭乗部が後傾斜して減速する傾斜状態にあり、かつトルク算出手段により算出された駆動トルクが所定トルク以上である不安定状態にあるか否かを判定する判定手段と、判定手段により不安定状態と判定されたとき、車輪を停止する制御を行う制御手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】制御装置に入力される振動等だけでなく、サポート部に入力される振動等を減衰することができる同軸二輪車を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係る同軸二輪車１は、車輪２０（２０Ｌ、２０Ｒ）を支持する車体１０と、車体１０に連結され、サポート部５０及び制御装置８０を支持する本体部４０と、を備え、車輪２０（２０Ｌ、２０Ｒ）の駆動を制御することで倒立制御を行う同軸二輪車であって、車体１０と本体部４０との連結部に弾性体２が介在されている。 （もっと読む）

【課題】倒立型移動体の安全性を向上させる。
【解決手段】移動体制御装置１１０は、倒立型移動体の状態量を検出する状態検出手段１２３と、検出した状態量と駆動車輪４１０に生じる外乱トルク推定値と搭乗者の走行操作に応じ駆動車輪まわりに生じる操作トルク推定値と駆動車輪の駆動トルクとに基づき倒立型移動体の状態量及び搭乗者の姿勢角度のうち少なくとも１つを算出する状態推定手段１３１と、算出した状態量及び搭乗者の姿勢角度のうち少なくとも１つと駆動車輪の駆動トルクとに基づき外乱トルク推定値を算出する外乱トルク推定手段１３２と、算出した状態量及び搭乗者の姿勢角度のうち少なくとも１つに基づき操作トルク推定値を算出する操作トルク推定手段１３３と、外乱トルク推定値と操作トルク推定値と駆動車輪の駆動トルクとに基づき駆動車輪の外乱トルク及び操作トルクの組合せが不安定状態であるか否かを判定する状態判定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】倒立型移動体の操作性を向上させること。
【解決手段】倒立型移動体１は、搭乗者の重心移動に応じて倒立状態を維持して走行する。倒立型移動体１は、搭乗者が把持し上下方向へ伸縮可能なハンドル２と、ハンドル２の伸縮動作をロック状態及びロック解除状態にする第１ロック手段と、倒立状態を維持しつつ所望の走行を行うように制御する通常制御モードと、倒立状態を維持しつつ目標位置に停まるように制御する位置制御モードと、を有する制御手段と、第１ロック手段のロック状態及びロック解除状態の切替えと、前記制御手段のモード切替えと、を連動して実行させる切替手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】倒立型移動体の安全性を向上させる。
【解決手段】倒立型移動体の状態量を検出する状態検出手段１２３と、操作情報に応じた操作指令値を算出する指令入力手段１２２と、倒立型移動体の状態量に基づいて搭乗者の姿勢状態を推定する状態推定手段１３１と、倒立型移動体の状態量と駆動手段に対するトルク指令値とに基づき走行状態を判定する判定手段１３２と、推定された搭乗者の姿勢状態と判定された走行状態とに基づき走行状態毎に状態量、姿勢状態及びトルク指令値を調整する際の優先順位を設定し、優先順位に応じて制御パラメータの重みを算出する重み演算手段１３３と、判定された走行状態と算出された操作指令値とに基づいて判定された走行状態毎に検出される状態量の目標値となる指令値を算出する指令演算手段１３４と、算出された操作指令値と指令値と制御パラメータの重みとに基づいてトルク指令値を算出するトルク指令演算手段１３５とを備える。 （もっと読む）

【課題】倒立車輪型走行体において、必要最小限のセンサを用いて、倒立状態及び補助輪接地状態の両状態における重心角（搭乗者や搭載物と倒立車輪型走行体との合成重心角）を推定する方法を提供する。
【解決手段】補助輪が接地せず駆動輪のみで倒立する倒立状態と補助輪が接地する補助輪接地状態とを有する搭乗可能な倒立車輪型走行体について、倒立状態及び補助輪接地状態の各運動方程式に基づいて状態オブザーバを設計し、補助輪接地状態の状態オブザーバの状態方程式にはアフィン項を導入し、倒立状態及び補助輪接地状態の各状態オブザーバを用いて、両状態での搭乗者又は搭載物に起因する倒立車輪型走行体全体の重心角の変動分及び外乱、及び補助輪接地状態での床反力を推定する。 （もっと読む）

【課題】倒立二輪型車両の動作特性を踏まえて、倒立二輪型車両のより快適な乗車を提供することが望まれている。
【解決手段】倒立二輪型車両１００は、ピッチ方向（ｚ軸に沿う方向）におけるハンドル部４５のピッチ角速度の増加に応じて制限値が低減される条件にて、倒立二輪型車両１００の移動速度が制限値以上であるか否かを判定し、当該判定結果に応じて、倒立二輪型車両１００の搭乗者に対してハンドル部４５の急操作の是正を促すべく報知動作する。例えば、倒立二輪型車両１００は、警告音を発生する。 （もっと読む）

【課題】消費電力を低減することができる、移動体の制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係る移動体の制御方法は、多重系モータ３３Ｌ、３３Ｒの一つの系を制御する第１の制御系３１又は３２と、多重系モータ３３Ｌ、３３Ｒの他の一つの系を制御する第２の制御系３２又は３１とを備える倒立制御型の移動体の制御方法であって、移動体の状態に基づいて、移動体の倒立制御が可能で、且つ復帰時に必要な機能を残して、一方の制御系の機能をスリープ状態とする。 （もっと読む）

【課題】車両の操作感覚の犠牲を抑制しつつ、カント路上における移動体の走行状態を好適に確保すること。
【解決手段】倒立二輪型車両１００は、一組の車輪（１１、１２）を回転制御して移動する移動体である。倒立二輪型車両１００は、搭乗者によって操作されるハンドル部４５と、搭乗者による操作に応じて姿勢変化したハンドル部４５を初期姿勢へ復帰させるバネ５６と、搭乗者による操作に応じて初期姿勢とは異なる第１姿勢へ変化したハンドル部４５を、第１姿勢から初期姿勢までハンドル部４５の姿勢が変化する過程の姿勢である中間姿勢まで、バネ５６と共にハンドル部４５を復帰させるバネ５８と、を備える。更に、倒立二輪型車両１００は、ハンドル部４５が逆方向へ傾くことに対応するべく、バネ６６、バネ６８を有する。 （もっと読む）

【課題】訓練、慣れを要することなく簡単な操作によって乗員の思い通りに旋回する倒立振子型一輪車を提供する。
【解決手段】倒立振子型一輪車の搭乗者フレーム１２に設けられた左右の足載せペダル２６を操作することにより、車輪支持フレーム３４ならびに車輪ユニット４２を搭乗者フレーム１２に対して前後方向軸線Ｘ周りに傾動させ、傾動方向にステア作用を生じさせる事で、旋回したい方向への体重移動を要することなく倒立振子型一輪車を旋回させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】全方向への移動走行と自転運動の組合せで構成される多種類の運動を、荷重センサの出力に基づき操作できる全方向移動車両を提供する。
【解決手段】荷重センサ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの方向と出力値により決まるベクトルを指令値として送出する操作手段と、全方向移動車両１の運動を設定する運動設定手段７１と、運動設定手段７１により設定された運動をさせるべくオムニローラ２ａ、２ｂ、２ｃ，２ｄに動作指令を出力する車輪駆動制御手段７２とを備える。運動設定手段７１が、指令値の総計である総計指令値により運動方向と運動速度の少なくも１方を設定し、複数の所定の指令値の合計である所定合計指令値を用いて運動の種類を設定する。 （もっと読む）

【課題】タイヤが全体的に振動しにくく、部品点数が少なく、組付工数が少ないタイヤアセンブリを提供する。
【解決手段】タイヤアセンブリ１は、ホイール２と、ホイール２の径方向外側に配置され、路面に接地するタイヤ３と、ホイール２とタイヤ３との間に介装され、ホイール２に周方向に離間して接続される一対の接続部、一対の接続部同士を連結しタイヤ３に当接する連結部、を有する複数のばね部４０が周方向および車幅方向に並べられて成るサスペンション部４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】駆動力を効率的に球状車輪に伝達することができる全方向移動ロボットを提供する。
【解決手段】１又は２以上の球状車輪２と、前記球状車輪２の中心で交差するピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸周りに回転自在に前記球状車輪２を支持し、直列に連結されたピッチリンク１０、ロールリンク１１、及びヨーリンク１２と、前記各リンクを回転駆動させるアクチュエータ５と、前記アクチュエータ５を動作制御する制御部６と、前記ヨーリンク１２に固定された搭乗部４と、前記搭乗部４の姿勢を検出する変化量検出センサ７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】使用者が主体的に警報を発生させることができる移動体を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係る移動体１は、使用者が腿部で旋回操作部４０を左右方向に傾動させることにより旋回を実現する移動体であって、警報発生部６１と、旋回操作部４０に設けられ、使用者の腿部で操作される警報操作部６２と、警報操作部６２の操作信号に基づいて、警報発生部６１を制御する制御部と、を備える。これにより、使用者が主体的に警報を発生させることができる （もっと読む）

【課題】下地表面上の特定方向への運動に対する車両の前後安定化の方法を提供すること。
【解決手段】車両は、少なくとも１つの前輪と少なくとも１つの後輪とを有し、前輪は車両の運動の瞬間的な方向に垂直である力により特徴付けられる。モーター作動器は各々の後輪を駆動し、コントローラは一律の制御規則に従い該前輪が該下地表面と接触していてもなくても、該車両を動的に安定化させるように、１つ以上のモーター作動器を支配する。トルクは、車両ピッチまたは運動方向に垂直な前輪にかかる力を基礎として、後輪に適用される。さらに周期的な回転変調は、後輪に適用され得、車両ピッチまたは前輪にかかる垂直な力のどちらかについて検出された応答に基づいて安定しているトルクが提供される。左右のモーター作動器は、別個に左後輪および右後輪を制御し得、前輪がグランドに接触していてもなくても、ユーザーの操縦により支配される通りにターンを続ける。 （もっと読む）

【課題】車輪を前後に直列に配置する第１の姿勢と、車輪を左右に平行に配置する第２の姿勢とに容易に変更でき、実用性の高い二輪車を提供する。
【解決手段】二輪車の車体フレーム１を、車輪２Ａ，２Ｂを支持する一対の縦フレーム１１，１２と、両縦フレーム１１，１２の上端間を架け渡す横フレーム１０とで略逆Ｕ字状に構成し、各縦フレーム１１，１２をそれぞれ、これらの縦軸まわりの周方向に回動することで、車輪２Ａ，２Ｂを前後に直列に配置する第１の姿勢と、左右に平行に配置する第２の姿勢とに変更するようになし、第１の姿勢ではペダル駆動手段６により走行し、かつ電動駆動手段５Ａ，５Ｂにより走行をアシストする一方、第２の姿勢においては、倒立振り子制御による電動駆動手段５Ａ，５Ｂにより走行するようになした。 （もっと読む）

【課題】複数の状態センサ間の個体差による検知データのバラツキによって発生する無駄な消費電力を抑える。
【解決手段】相互に電気的に絶縁された第１巻線２２及び第２巻線２３を有し、駆動輪を回転させるための第１モータ４と、第１駆動系６と、第２駆動系７と、を備える。第１駆動系６は、第１状態センサ１２と、第１制御回路１１を有する。第２駆動系７は、第２状態センサ１７と、第２制御回路１６を有する。第１駆動系６の第１状態センサ１２の第１検知データと、第２駆動系７の第２状態センサ１７の第２検知データは、第１駆動系６と第２駆動系７の間で共有される。第１駆動系６の第１制御回路１１は、共有している検知データに基づいて第１モータ４の第１巻線２２への電力供給を制御する。第２駆動系７の第２制御回路１６は、共有している検知データに基づいて第１モータ４の第２巻線２３への電力供給を制御する。 （もっと読む）

【課題】モータの負荷が高い場合であっても、安定した動作を行うことができる。
【解決手段】倒立二輪車は、駆動手段にかかる負荷を取得する負荷情報取得手段と、倒立二輪車の姿勢角の情報を取得する姿勢情報取得手段と、駆動手段にかかる負荷と、姿勢情報取得手段により取得された姿勢角と、に基づいて、倒立二輪車が倒立状態を維持できる限界姿勢角と、姿勢角が限界姿勢角に達する前に警告を行うための警告姿勢角と、を求める演算部と、駆動手段を駆動制御する制御部と、を備える。制御部は、現在の姿勢角が警告姿勢角以上に傾動した場合には、ユーザに警告を発する制御を行い、現在の姿勢角が前記限界姿勢角以上に傾動した場合には、ユーザに警告するとともに前記駆動手段の出力を下げる制御を行う。 （もっと読む）