【課題】油圧アクチュエータを電動アクチュエータに置き換えることで電動化が図られたステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング装置は、転舵軸を中心として旋回自在に設けられた左ナックルアーム、右ナックルアームと、左ナックルアームおよび右ナックルアームのそれぞれに対応させて回転自在に設けられて、回転に応じて左ナックルアームおよび右ナックルアームを旋回させる左上円盤１２Ｌ、右上円盤１２Ｒ、左下円盤１４Ｌ、右下円盤１４Ｒと、円盤同士を繋いで設けられて、円盤同士を同一方向に回転させる上側駆動力伝達ベルト１３、下側駆動力伝達ベルト１５と、転舵モータＳＭとを有し、円盤および駆動力伝達ベルトは、転舵角が大きくなるに従って左ナックルアームと右ナックルアームとの間の旋回角度差が大きくなるように旋回させて、旋回外側の走行輪よりも旋回内側の走行輪を大きな転舵角で転舵させる。 （もっと読む）

【課題】簡易且つ適切に旋回モードを移行させる。
【解決手段】操舵装置において、転舵機構は、前二輪および後二輪を有する車両１０における前二輪および後二輪の各々をステアリング３２の操舵に基づいて転舵する。駆動機構は、前二輪および後二輪の各々を個別に駆動する。転舵機構および駆動機構は、ステアリング３２の操舵量が増加する過程において、前二輪を同位相に転舵する通常旋回モードから、前二輪を同位相に転舵するとともに後二輪の旋回外輪に前進方向の駆動力を与え後二輪の旋回内輪に後進方向への駆動力を与える小回り旋回モードを介して、後二輪を逆位相に転舵する信地旋回モードに移行させる。転舵機構は、信地旋回モードにおいて、前二輪の旋回内輪を直進方向に戻すよう転舵する。駆動機構は、信地旋回モードにおいて、前二輪の旋回内輪に後進方向の駆動力を与える。 （もっと読む）

【課題】操舵輪の転舵角を大角度とすることができる技術を提供する。
【解決手段】車両操舵装置１は、車両の操舵輪とステアリングシャフト１４とに連結され、操舵輪をキングピン軸Ｘ周りに回動させて操舵輪を転舵させるための第１転舵部２０と、操舵輪とステアリングシャフト１４とに連結され、操舵輪をステアリングシャフト１４の回動軸周りに回動させて第１転舵部２０と共同して操舵輪を転舵させるための第２転舵部３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】操舵輪に入力される横力に対する剛性を向上させるとともに、操舵輪の転舵角を大角度とすることができる技術を提供する。
【解決手段】車両の操舵輪Ｗを転舵するための車両操舵装置１は、一端側が操舵輪Ｗの回転軸７０に連結され、他端側が操舵輪Ｗの上方で操舵輪Ｗの転舵軸周りに回動するよう車体ＢＤ側に連結される操舵輪支持部材１０と、操舵輪支持部材１０の一端側に回動可能に連結され、車幅方向に延在する第１部材（例えばロッド２２）、および車体ＢＤ側と第１部材のそれぞれに回動可能に連結される第２部材（例えばピットマンアーム２４）を有する連結部２０とを備える。車両操舵装置１では、操舵輪Ｗが転舵される際、操舵輪支持部材１０および第２部材が回動し、第１部材が、転舵による操舵輪Ｗの接近に対して退避する方向に変位する。 （もっと読む）

【課題】操縦操作に基づいて制御量を生成する制御ユニットと、キャスタ輪と、制御指令により互いに独立して駆動制御される第１駆動部及び第２駆動部と、第１駆動部によって走行駆動される左駆動輪及び第２駆動部によって走行駆動される右駆動輪とを備えた自走車両において熟練を要せずに傾斜面を駆動走行しながら自在に横切ることできること。
【解決手段】傾斜横切り走行時に発生する目標走行と実走行との走行方向ずれを、車両の傾斜度に基づいて、解消するようにキャスタ輪の操向角を制御する。 （もっと読む）

【課題】１つの電動モータにより駆動力と操舵力を自在に制御することができ、しかも、電力消費が少ない車両用駆動操舵アクチュエータを提供する。
【解決手段】車輪駆動ユニット２００は、電動モータ１１の回転を減速して車輪１２へ伝達する第１の遊星ギヤ機構１３を備え、操舵機構２１０は、操舵に応じて作動され、電動モータの回転を増減速する無段変速機１５と、電動モータの回転動力が直接入力される第１入力部、電動モータの回転動力が無段変速機を介して入力される第２入力部および操舵ユニットを操舵する操舵部材に連結された出力部を有する第２の遊星ギヤ機構１７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 追加のモータを一つ備えることで、大舵角調整機能とフェールセーフ機能を同時に付加できて、追加のモータの効率的な使用が行えるステアリング装置を提供する。
【解決手段】 車台１に回転自在に支持されるサスペンションホルダ２に、このサスペンションホルダ２に対して車輪６の転舵を行わせるホルダ上転舵用支持機構５を設ける。サスペンションホルダ２と共に車輪６を転舵する第１の転舵機構７を設ける。サスペンションホルダ２に対して車輪６を転舵する第２の転舵機構８を設ける。これら各転舵機構７，８に転舵用のモータ９，１０を設ける。各車輪６にインホイールモータ２０を設ける。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でタイヤの操舵角を大きくした大型搬送車両の走行装置を提供すること。
【解決手段】走行モータ２６やアクスル２５を介して回転可能なタイヤ２１を備える走行機構と、アクチュエータ２４を使用して走行機構を車体に対して上下動させる昇降機構と、走行機構と昇降機構とを回転可能に支持する回転ブラケット２２を回転させる操舵機構とを有するものであって、操舵機構は、回転ブラケット２２に外輪３１１側が固定され、車体側に内輪３１２側が固定されたベアリング３１を有し、ベアリング３１の外輪３１１に対してウォームギヤ３２を介して操舵モータの回転を伝達するようにした大型搬送車両の走行装置１２。 （もっと読む）

【課題】高グリップ性と低燃費との両立を図ることができる制御装置及び車両を提供すること。
【解決手段】車輪２のキャンバー角がネガティブキャンバーに調整されると、第１トレッド２１の接地圧が増加されると共に、第２トレッド２２の接地圧が減少される。これにより、高グリップ性が発揮される。一方、車輪２のキャンバー角がポジティブキャンバーに調整されると、第１トレッド２１の接地圧が減少されると共に、第２トレッド２２の接地圧が増加される。これにより、低転がり抵抗となり、省燃費が達成される。このように、車輪２のキャンバー角を調整することで、高グリップ性と省燃費との背反する性能の両立を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】大舵角転舵を可能にしつつ、歯車軸方向に小型化することが可能なステアリング装置を提供する。
【解決手段】入力歯車８と噛合する第一非円形歯車１０は、入力歯車８と噛合し、且つピッチ曲線の輪郭が第一非円形歯車１０の回転軸ＲＢを中心としたピッチ円の一部からなる第一円形部１４と、入力歯車８と噛合せず、且つピッチ曲線の輪郭が第一非円形歯車１０の回転軸ＲＢを中心としたピッチ円の輪郭と異なる第一非円形部１６を有し、第一非円形歯車１０と噛合し、且つ右前輪ＷＦＲと転舵可能に接続する第二非円形歯車１２は、第一円形部１４と噛合可能な第二円形部２０と、第一非円形部１６と噛合可能な第二非円形部２２を有し、第一非円形歯車１０と第二非円形歯車１２を、第一円形部１４と第一非円形部１６の第一境界２４と、第二円形部２０と第二非円形部２２の第二境界２６が噛合可能な状態で噛合させる。 （もっと読む）

【課題】 転舵モータ失陥時にも転舵可能なフェールセーフ機能を有し、かつトー角の調整が可能なステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 操舵軸１０と機械的に連結されないステアリングホイール１と、その操舵角を検出する操舵角センサ２と、ステアリングホイール１に反力トルクを与える操舵反力モータ４と、２つの転舵モータ６Ａ，６Ｂと操舵反力モータ４を制御するステアリング制御部５ａとを備える。転舵モータ６Ａの出力を操舵軸１０に伝達する出力伝達機構１５と、他の転舵モータ６Ｂの出力を操舵軸１０に伝達する出力伝達機構１６とを設け、転舵を行う。両転舵モータ６Ａ，６Ｂの出力軸を滑りねじ機構２４を介して結合する。両転舵操モータの一方が失陥したとき、他方の出力を滑りねじ機構２４を介して失陥した転舵モータに対応する出力伝達機構１５（１６）に伝達する。 （もっと読む）

本発明は、所与の路面上を走行している車両の車輪のグリップ状態を表す特性値を求める方法であって、次のステップを有し、即ち、車両の同一アクスルの２本の車輪に所与の同時旋回角変化を与えるステップを有し、旋回角変化は、２本の車輪について等しい大きさを有するが互いに逆方向であり、２本の車輪のうちの少なくとも１本について上記特性量を測定するステップを有することを特徴とする方法に関する。
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【課題】 ホイールと車体との干渉を抑制しつつ操舵角の増大を実現できる車両用ステアリング装置を提供する。
【解決手段】 アッパステアリングギヤ１２ｕは、アッパフレーム２の上面に前後動自在に保持された第１スライダ２１および第２スライダ２２と、第１スライダ２１を前後に駆動する第１スライドアクチュエータ２３と、第２スライダ２２を前後に駆動する第２スライドアクチュエータ２４と、第１スライダ２１の後端に設置されたスイングアクチュエータ２５と、第１スライダ２１の後端とスイングアクチュエータ２５とナックル１１の上面後部とに連結された第１ステアリングアーム２６と、第２スライダ２２の前端とナックル１１の上面前部とに連結された第２ステアリングアーム２７とを主要構成要素としている。 （もっと読む）

【課題】 失陥していない電動モータにより車両の走行を継続できる電気自動車の制御装置を提供する。
【解決手段】 目標駆動力生成部１６は、モータの一方が失陥した場合、車両の加速を禁止するフェールセーフ制御を実施し、フェールセーフ制御中に車両が安定走行状態となった場合には、車両の加速を許可するリンプホーム制御へ移行する。 （もっと読む）

【課題】屋外の悪路や段差などを有する場所では強力な走破性を発揮し、屋内などの狭い場所では全方向へ移動可能な走行機能を発揮する、全方向用移動車輌を提供する。
【解決手段】左右の前輪２０Ｌ，２０Ｒと、左右の後輪３０Ｌ，３０Ｒと、前輪及び後輪を支持するボディ４０と、を備え、前輪及び後輪をそれぞれ車輪外周に沿って並んで配置した複数個の回転体を有し、各回転体をそれぞれ車輪の回転軸と直交する軸まわりに回転可能に支持した全方向用移動車輌であって、ボディ４０の四つのコーナー部で車輌上下方向へ延び前輪２０Ｌ，２０Ｒ及び後輪３０Ｌ，３０Ｒを取り付けた鉛直回転軸６０と、これらの鉛直回転軸まわりに前輪及び後輪を回転させる回転手段７０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】トラクターとトレーラーからなる長尺貨物輸送用車輌において、ヘアーピンスリップを防止するステアリング機構を提供する。
【解決手段】トレーラーの前端部に設置して成るブレーキチャンバー（Ｋ）の作動力を、直接、車輪部のアジャスターロットやディスクブレーキの作動力として応用する手段によりトラクター・トレーラーとのブレーキの作動時間差を解消しヘアーピンスリップを防止して、更に梃付ベルクランク型キングピンを装着したトラクター・トレーラーが右旋回走行すればトレーラー側から見た該ベルクランクは梃の働きで右回りのねじり作用が働きトルクが生じベルクランクが右回転運動作用をする効果を得る。該ベルクランクに棒鋼を連結して成る回転作動力伝達機構の設置によりトレーラー後部の車輪のステアリング機構の操作動力として応用し、該梃の働きによってヘアーピンスリップを防止する。 （もっと読む）

【課題】トレッド調整の際にステアリング機構の調整が不要かつ、トレッド変更後でもステアリング感覚が良好な乗用型移動農機を提供する。
【解決手段】乗用管理機のステアリング機構２５は、フロントアクスルケース４１に平行に設けられた伸縮自在な操向伝動軸９０と、操向伝動軸９０の両端部をそれぞれ軸支する左右の操向ケース９１と、操向ケース９１に内装され、機体上下方向に延びた操向軸９１と、ファイナルケース３４と操向軸９２とを連結するリンク機構９３とから構成され、操向軸９１の回動に連繋してファイナルケース３４を回動させて前輪２を操向している。操向ケース９１は、上部ケース３６と連結して構成されており、トレッド調節の際、車軸支持ケース３８と一緒に機体幅方向に移動する。 （もっと読む）

【課題】 通常走行時の操縦安定性を確保しつつ、最大転舵角を大きく取ることができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 上側支持点７ａと下側支持点とをそれぞれ懸架部材（サブリンク１０、アッパーアーム１１）を介して車体に支持し、上側支持点７ａを車輪１の車幅方向内側の側面１６よりも内側に配置したナックル５と、キングピンオフセット量を変更する第１の自由度と、キングピン傾斜角を変更する第２の自由度との２自由度を有し、下側支持点を側面１６よりも内側の位置と外側の位置との間で移動可能なキングピン軸変更装置と、操舵状態に応じた目標転舵角θに基づいて、車輪１の転舵角を制御する転舵制御装置１９と、目標転舵角θに応じてキングピン軸変更装置を制御するキングピン軸制御装置２０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】走行する車両の安全性を確保することができるキャンバ角制御装置を提供すること。
【解決手段】キャンバ角付与装置４が故障し、前輪２ＦＬ，２ＦＲまたは後輪２ＲＬ，２ＲＲにおいて双方のキャンバ角が異なると、車両１は、スラスト力の強い方向へ旋回させられるので、車両１の直進性や旋回性が損なわれ安全性が低下してしまう。車両用制御装置１００によれば、正常に動作する車輪２のキャンバ角を、異常のある車輪のキャンバ角と等しくなるように制御するので、その結果、双方の車輪２のスラスト力が等しくなり、車両１においてスラスト力が均衡することとなる。すなわち、車両１が旋回させられる力が抑制されるので、車両１の直進性や旋回性が損なわれることを抑制することができる。よって、走行する車両１の安全性を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】 簡単な制御にて車両を狭い駐車スペースに旋回駐車できるようにする。
【解決手段】 旋回方向と逆側の車両の進行方向側角部Ａが初期位置における進行方向側角部Ａを通り車幅方向に延びる直線（ラインＬ１）に沿って移動し、かつ、旋回方向と逆側の車両の反進行方向側角部Ｂが初期位置における反進行方向側角部Ｂを通り車両前後方向に延びる直線（ラインＬ２）に沿って移動するように、４輪の転動距離に対応した目標転舵角を設定する。これにより、ハンドル操作なしに車体サイズの限界に近い狭いＬ字状コースに車両を進入させて駐車することができる。 （もっと読む）