【課題】旋回操作の自由度が高く実用性が高い作業車を提供する。
【解決手段】芝刈り作業車１は、車幅方向に延びる軸線Ａｘ１を回転中心として回転駆動されるドラム式車輪１８Ｌ、１８Ｒを有する芝刈りユニット２と、芝刈りユニット２に連結されたフレーム１０と、フレーム１０に設けられた操舵駆動装置１１と、を備え、操舵駆動装置１１は、車幅方向に配置された一対の操舵輪４０Ｌ、４０Ｒと、一対の操舵輪４０Ｌ、４０Ｒの各操舵輪を独立して転舵可能な操舵部４１Ｌ、４１Ｒと、一対の操舵輪４０Ｌ、４０Ｒを回転駆動できる車輪駆動部４２Ｌ、４２Ｒと、を備える。 （もっと読む）

【課題】操縦操作に基づいて制御量を生成する制御ユニットと、キャスタ輪と、制御指令により互いに独立して駆動制御される第１駆動部及び第２駆動部と、第１駆動部によって走行駆動される左駆動輪及び第２駆動部によって走行駆動される右駆動輪とを備えた自走車両において熟練を要せずに傾斜面を駆動走行しながら自在に横切ることできること。
【解決手段】傾斜横切り走行時に発生する目標走行と実走行との走行方向ずれを、車両の傾斜度に基づいて、解消するようにキャスタ輪の操向角を制御する。 （もっと読む）

【課題】車輪のキャンバ角を調整するキャンバ角調整装置を備えた車両に用いられる車両用制御装置に関し、キャンバ角の変更に伴う車両の挙動特性の変化に関する指標値を精度よく算出し得る車両用制御装置を提供する。
【解決手段】車両用制御装置１００は、車両の状態に応じてキャンバ角調整装置４４を制御し、車両の後輪のキャンバ角を調整する。車両用制御装置１００は、ヨーレートセンサ装置８１で検出されたヨーレートＹを、ステアリングセンサ装置６３Ａで検出されたステア角Ｓで除算し、単位ヨーレートゲインを算出する。車両用制御装置１００は、ステア角変化量ＳＶが０である対象基準時に基づいて、算出対象期間ＴＰを特定し、算出対象期間ＴＰ内の単位ヨーレートゲインに基づく期間内平均値を算出する。 （もっと読む）

【課題】旋回時に内外輪に作用するコーナリング力が略均等になるようにトー角を調整できるステアバイワイヤ式転舵装置を提供する。
【解決手段】転舵用モータ６の回転を転舵軸１０に伝える転舵動力伝達機構１８と、トー角調整用モータ７の回転でトー角を調整するトー角調整動力伝達機構３０とを備える。モータ６，７の失陥時に、各モータ６，７の動力伝達経路を切り換えて転舵可能にする切換機構１７と、各モータ６，７に転舵角およびトー角の指令信号をそれぞれ与えるステアリング制御手段とを設ける。ステアリング制御手段は、車速とヨーレイトに応じてトー角調整を連続的に行わせるトー角調整制御部を有する。 （もっと読む）

【課題】高グリップ性と低燃費との両立を図ることができる制御装置及び車両を提供すること。
【解決手段】車輪２のキャンバー角がネガティブキャンバーに調整されると、第１トレッド２１の接地圧が増加されると共に、第２トレッド２２の接地圧が減少される。これにより、高グリップ性が発揮される。一方、車輪２のキャンバー角がポジティブキャンバーに調整されると、第１トレッド２１の接地圧が減少されると共に、第２トレッド２２の接地圧が増加される。これにより、低転がり抵抗となり、省燃費が達成される。このように、車輪２のキャンバー角を調整することで、高グリップ性と省燃費との背反する性能の両立を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】指示トー角への実トー角の追従性を向上させる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】車両の左右後輪の指示トー角を設定する指示トー角設定手段１１９と、車両の運動状態量を検出する状態量検出手段１７と、を備え、指示トー角と検出された実トー角との偏差に基づき操作量を算出し、この操作量に基づいて車両の左右後輪に設けられたアクチュエータ１１を作動させることによってトー角を変化させる後輪操舵制御装置である。本装置は、偏差を積分する積分手段１２４と、前記アクチュエータの制御特性に起因した前記指示トー角、前記実トー角、もしくは前記偏差の変動に応じて前記積分手段の偏差の積分量を減少させる指令を行うリセット指令手段１２０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】後輪操舵によって運転性能を高めつつ、後輪操舵を行った際に生じる運転フィールの違和感を低減する。
【解決手段】後輪トー角操舵トルク値設定部３２は、操舵トルクＴに基づいて、ヨーレイト規範値を設定するヨーレイト規範値設定部、横加速度規範値を設定する横加速度規範値設定部および、ロールレイト規範値を設定するロールレイト規範値設定部と、これら各規範値に基づいてそれぞれ後輪トー角ヨーレイト値を設定する後輪トー角ヨーレイト値設定部、後輪トー角横加速度値を設定する後輪トー角ヨーレイト値設定部および、後輪トー角ロールレイト値を設定する後輪トー角ロールレイト値設定部とを備え、目標後輪トー角設定部３３が後輪トー角ロールレイト値を含ませて目標後輪トー角を設定する。 （もっと読む）

【課題】運転に支障を来すことなく後輪トー角可変装置の作動を容易に乗員に認識させるようにする。
【解決手段】後輪トー角可変装置１６を備えた自動車１に設けられるシート３０において、乗員４０の両大腿４１の側方に配置されたサイドサポート３３と、モータ駆動されてサイドサポート３３の内側面３３ａを車幅方向に変位させるサポート部材３４とを備えるように構成し、サポート部材３４は内側面３３ａの変位を後輪トー角可変装置１６の作動に応じて行うようにする。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回運動時にアンダステア状態またはオーバステア状態になったとき、スムーズな旋回運動に移行ができる車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】車両用ブレーキ液圧制御装置の制御機能部であるＶＳＡ制御部は、車両の旋回状態がアンダステア状態であるか否か、また、車両の旋回状態がオーバステア状態であるか否かを判定する。ＶＳＡ制御部は、車両の旋回状態がアンダステア状態と判定したときは、旋回内側の車輪に制動力を付与し、後輪トー角制御部が、ＶＳＡ制御部のこの判定を受けて、旋回外側の後輪をトーインに設定する。ＶＳＡ制御部は、オーバステア状態と判定したときは、旋回外側の車輪に制動力を付与し、後輪トー角制御部が、ＶＳＡ制御部のこの判定を受けて、旋回内側の後輪をトーインに設定する。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵を補助するための出力を小さくすることができ、消費されるエネルギーを小さくすることができるようにする。
【解決手段】車両のボディと、該ボディに対して回転自在に配設され、タイヤに、転がり抵抗が小さくされた低転がり抵抗領域が形成された車輪ＷＬＦ、ＷＲＦと、操舵装置と、該操舵装置の操舵を補助するための操舵補助装置と、該操舵補助装置による操舵の補助が必要であるかどうかを判断する操舵補助判定処理手段と、操舵の補助が必要である場合に、前記車輪ＷＬＦ、ＷＲＦにキャンバ角を付与し、前記低転がり抵抗領域を路面に接触させる出力軽減処理手段とを有する。操舵の補助が必要である場合に、低転がり抵抗領域が路面に接触させられるので、操舵補助装置の駆動部に加わる負荷が小さくなる。 （もっと読む）

【課題】 少なくとも２つのモータを、モータ毎に設けたブリッジ回路により駆動するための回路に於いて、一方のブリッジ回路の故障時に、他方のブリッジ回路により応急対策が可能なブリッジ駆動回路を提供する。
【解決手段】 ブリッジ回路の一方の各中間ノードを、ブリッジ回路の他方の中間ノードのそれぞれに対して緊急対策用スイッチング素子を介して接続する。故障の種類に応じて、緊急対策用スイッチング素子を選択的に導通させることにより、正常な側のブリッジ回路の一部を利用して、故障側のモータを駆動し、応急対策を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】走行する車両の安全性を確保することができるキャンバ角制御装置を提供すること。
【解決手段】キャンバ角付与装置４が故障し、前輪２ＦＬ，２ＦＲまたは後輪２ＲＬ，２ＲＲにおいて双方のキャンバ角が異なると、車両１は、スラスト力の強い方向へ旋回させられるので、車両１の直進性や旋回性が損なわれ安全性が低下してしまう。車両用制御装置１００によれば、正常に動作する車輪２のキャンバ角を、異常のある車輪のキャンバ角と等しくなるように制御するので、その結果、双方の車輪２のスラスト力が等しくなり、車両１においてスラスト力が均衡することとなる。すなわち、車両１が旋回させられる力が抑制されるので、車両１の直進性や旋回性が損なわれることを抑制することができる。よって、走行する車両１の安全性を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】走行する車両の安全性を確保することができるキャンバ角制御装置を提供すること。
【解決手段】キャンバ角付与装置４が故障し、前輪２ＦＬ，２ＦＲまたは後輪２ＲＬ，２ＲＲにおいて双方のキャンバ角が異なると、車両１は、スラスト力の強い方向へ旋回させられるので、車両１の直進性や旋回性が損なわれ安全性が低下してしまう。車両用制御装置１００によれば、正常に動作する車輪２のキャンバ角を、異常のある車輪のキャンバ角と等しくなるように制御するので、その結果、双方の車輪２のスラスト力が等しくなり、車両１においてスラスト力が均衡することとなる。すなわち、車両１が旋回させられる力が抑制されるので、車両１の直進性や旋回性が損なわれることを抑制することができる。よって、走行する車両１の安全性を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】高グリップ性と低燃費との両立を図ることができる制御装置及び車両を提供すること。
【解決手段】車輪２のキャンバー角がネガティブキャンバーに調整されると、第１トレッド２１の接地圧が増加されると共に、第２トレッド２２の接地圧が減少される。これにより、高グリップ性が発揮される。一方、車輪２のキャンバー角がポジティブキャンバーに調整されると、第１トレッド２１の接地圧が減少されると共に、第２トレッド２２の接地圧が増加される。これにより、低転がり抵抗となり、省燃費が達成される。このように、車輪２のキャンバー角を調整することで、高グリップ性と省燃費との背反する性能の両立を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 キャンバ角の付与による旋回を積極的に利用して損失を少なくし、低燃費で車両を走行させることができるトウ角・キャンバ角変更装置及びトウ角・キャンバ角変更方法を提供する。
【解決手段】 操舵角を検知する操舵角センサ１８と、車輪６〜９のトウ角を変更するトウアクチュエータ６１〜６４と、車輪のキャンバ角を変更するキャンバアクチュエータ６５〜６８とを備え、操舵角センサ１８の検知した操舵角に応じてトウアクチュエータ６１〜６４及びキャンバアクチュエータ６５〜６８を作動するトウ角・キャンバ角変更装置において、操舵角センサ１８の検知した操舵角が所定角度未満の領域ではキャンバアクチュエータ６５〜６８のみ作動させるＥＣＵ５とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】より安価且つ簡単な構成で、ナックル振動と、該ナックル振動に起因して車室内に発生するロードノイズとを共に低減可能な能動型振動制御装置を提供する。
【解決手段】ナックル３０ａ〜３０ｄの側部に、ＥＣＵ２０ａ〜２０ｄ、センサ２２ａ〜２２ｄ及びアクチュエータ２４ａ〜２４ｄを収容したケーシング１６ａ〜１６ｄを配置する。前記センサ２２ａ〜２２ｄは、ナックル振動に基づく振動検出信号をＥＣＵ２０ａ〜２０ｄに出力し、前記ＥＣＵ２０ａ〜２０ｄは、前記振動検出信号に基づいて前記ナックル振動を低減させるための制御信号をアクチュエータ２４ａ〜２４ｄに出力し、前記アクチュエータ２４ａ〜２４ｄは、前記制御信号に基づいて重錘２６ａ〜２６ｄと共に振動して前記ナックル３０ａ〜３０ｄを加振する。 （もっと読む）

【課題】キャンバ角の変化に伴い、車輪接地面にスリップが発生する。
【解決手段】可動バー２４の両端には、それぞれ車輪１２Ｌ、１２Ｒと接続されるアッパーアーム２６Ｌ、２６Ｒが連結される。電動モータ２０は、可動バー２４を駆動して車輪１２Ｌ、１２Ｒを傾斜させ、キャンバ角を変化させる。また、可動バー３４の両端には、それぞれ車輪１２Ｌ、１２Ｒと接続と接続されるロッド３６Ｌ、３６Ｒが連結される。電動モータ３０は、可動バー３４を駆動して車輪１２Ｌ、１２Ｒのトー角を変化させる。ＥＣＵ１１０内のキャンバ角制御量演算部は、ステアリングホイールの回転角に応じた旋回を車両に発生させるように、電動モータ２０の制御量を決定し、トー角制御量演算部は、キャンバ角の制御量を参照し、車輪が旋回円の中心側に倒されたとき、車輪が旋回円の外側に開くように電動モータ３０の制御量を決定する。 （もっと読む）

【課題】磁歪の逆効果を利用した応力センサを実用化し、検出対象への装着性と共に、検出感度に優れ、コンパクトで取扱いが容易、しかも廉価でロバスト性にも優れた磁歪式応力センサとこのようなセンサの製造方法を提供する。
【解決手段】磁歪を有する磁性体と、該磁性体に近接配置された永久磁石と、永久磁石から発生して上記磁性体の外部に流れる磁束の変化を検出する磁気センサを備えた磁歪式応力センサにおいて、上記磁性体１を軸芯部に中空部１ａを備えた軸形状のものとする。 （もっと読む）

【課題】 車高調整機構を設けることなく、旋回時の車体ロール角を小さくできる車両のキャンバ角制御装置を提供する。
【解決手段】 検出された横Ｇに応じて、車体ロール角θをゼロとするサスペンション取り付け位置角θ'を算出し（ステップS2）、算出したサスペンション取り付け位置角θ'に基づいて、旋回内側のキャンバ角φ_iを旋回外側のキャンバ角φ_oよりもネガティブ方向に大きな角度とする（ステップS3）。 （もっと読む）

【課題】 キャンバ角が付与された車輪に加わるキャンバスラストをコーナリングフォースとして適切に利用し、旋回走行時の安定性の向上と良好な操舵感とを両立させることができるキャンバ角制御装置を提供する。
【解決手段】 アッパアーム３及びロアアーム４を介して車体２を懸架支持し、タイロッド16を介して操舵機構に連結された操舵用の車輪１のキャンバ角を増減するアクチュエータ６を備え、このアクチュエータ６をキャンバ角制御部７からの動作指令に応じて動作させる構成とする。キャンバ角制御部７は、旋回走行中に車輪１に加わるコーナリングフォース及びキャンバスラストを予測演算し、これらの和が最大となるキャンバ角が得られるようにアクチュエータ６を制御するように構成する。 （もっと読む）