Fターム[3D041AA00]の内容
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Fターム[3D041AA00]に分類される特許
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車両統合制御装置
【課題】左右輪差動制限機構作動に伴う操舵トルク変化を精度よく抑制し、走破性と安定性とを両立できる車両の車両統合制御装置を提供する。
【解決手段】左前輪11の車輪速と右前輪12の車輪速との車輪速差(回転速度差)が所定の閾値を超えると、フロント左右輪差動制限機構の制御における拘束トルクTnを、左前輪11の車輪速と右前輪12の車輪速との車輪速差に比例した拘束トルクとして設定、制御する。さらに、前記設定、制御したフロント左右輪差動制限機構の制御における拘束トルクTnと前記車輪速差(回転速度差)の方向に応じて左前輪11と右前輪12との駆動力差を推定し、前記駆動力差によって生じる操舵トルク変化に相当するEPS操舵トルクを、電動パワーステアリング22による操舵補助力であるアシストトルクTepsとして付加し、左右輪差動制限機構作動に伴う操舵トルク変化を精度よく抑制する。
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車両統合制御装置
【課題】左右輪差動制限機構作動に伴う操舵トルク変化を精度よく抑制し、走破性と安定性とを両立できる車両統合制御装置を提供する。
【解決手段】制御手段122は、左右輪差動制限機構81を制御し、左右輪差動制限機構81による左右輪差動制限効果をトルク感応特性分として、エンジンの駆動トルクに応じた拘束トルクTeを演算する。そして、左前輪11と右前輪12の回転速度差が閾値を超えると、前記左右輪差動制限効果を回転数感応特性分として、前記回転速度差に応じた拘束トルクTnを演算する。続いて、前記回転速度差から推定された操舵トルク変化に応じてアシストトルクを演算する。さらに、拘束トルクを前記エンジンの駆動トルクに比例した比例拘束トルクTeと前記拘束トルクTnとの合計値に制御し、前記アシストトルクを前記回転速度差に比例した比例拘束トルクTeと回転速度差とに応じて制御する。
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車両の走行安全制御装置
【課題】アクセル全開時において、適切に自動ブレーキ制御の開始を運転者に知らせるとともに、アクセル操作による自動ブレーキ制御解除を可能とすることで、より走行安全性を向上させることのできる車両の走行安全制御装置を提供すること。
【解決手段】衝突予測時間が所定時間以内という条件が成立したとき、まず警告を発し(S1)、このときアクセル全開状態であるときにはアクセル反力を発生させ(S3)、当該アクセル反力に抗してアクセルペダルが踏み込まれた場合には(S4,S6)、自動ブレーキ制御及び警告を解除する(S8)。
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車両運動制御システム
【課題】単一の前輪とその前輪より後方側に配設された左輪および右輪とを有する車両に搭載されて車両の運動を制御するシステムであって、車両の斜め前方への転倒を防止することが可能な車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】制動かつ旋回状態にある場合において車両が転倒する可能性が高くなった場合に、車両がさらに旋回内側を向くように車両の運動を制御する。車両を旋回内側に向けることで、制動旋回によって車体に作用する力の向きを、車両が転倒しにくい向き、例えば、車幅方向に平行な向き等に変更することが可能となる。したがって、本車両運動制御システムによれば、車両の転倒を防止することが可能となる。
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車両用接触回避支援装置
【課題】自車と自車前方の障害物との位置関係に基づく接触余裕値を得、前記接触余裕値が閾値より小さく、かつ操向ハンドルの操作が検出されなかったとき、前記障害物に対する自車の接触回避支援を行う車両用接触回避支援装置において、バンク路の走行中に、接触回避支援処理が過剰に作動することを防止する。
【解決手段】自車10がバンクを有するカーブ路300を走行していると判断した場合には、接触回避ECUが、前方の障害物であるガードレール5との接触の可能性があると判断する接触余裕値の閾値を、より小さい値に設定するか、接触回避支援行わないようにする。
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車両用接触回避支援装置
【課題】レーンキープアシスト手段によって車両が操舵制御されているときには、接触回避支援処理が過剰に作動しないようにする。
【解決手段】接触回避ECU20は、レーンキープアシスト部96によって車両10が操舵制御されているときは、車両10が自車線302を逸脱する可能性がきわめて低いことを考慮し、レーダ80によって検出された車両前方の対向車11との相対位置に基づき得られる接触余裕値Laの閾値Laを、レーンキープアシスト部96によって車両10が制御されていないときの第1閾値Lth1より小さい第2閾値Lth2に置き換えて、対向車11に対する当該車両10の接触回避支援を行うようにしたので、接触回避支援処理が過剰に作動する状況を防止できる。
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状態推定装置
【課題】状態推定装置において、移動体に加速度が加わっている場合であっても、乗員の状態を推定可能とすること。
【解決手段】状態推定処理では、加速度センサから取得した加速度から加速度変化量を、解析処理にて導出した脈波伝播速度からPTT変化量を導出する(S150)。予め用意された状態対応関係群の中から、乗員によって入力された分類情報に一致する分類情報を有した状態対応関係に、導出された加速度変化量及びPTT変化量を照合する(S160)。このとき、照合された加速度変化量及びPTT変化量に最も類似する情報からなる第1対応関係に対応付けられた血管硬さが、乗員の血管硬さ、ひいては乗員の状態として推定される。
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車両運転支援装置及び車両運転支援方法
【課題】運転者に違和感のない制御感を与えつつ、支援制御を適切に行うことができる車両運転支援装置及び車両運転支援方法を提供する。
【解決手段】設定時間後の自車両の将来位置を予測する。予測した自車両の将来位置が、予め設定した車線幅方向横位置である制御開始位置よりも自車走行車線の中央からみ外側にあるほど、自車走行車線の中央に向かうヨーモーメントを大きく自車両に付与して自車両を制御する。その際、自車両に付与する前記ヨーモーメントが小さいほど、自車両に大きな減速加速度を付与する。
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車両接触回避支援装置
【課題】障害物との接触回避の支援制御において、路面摩擦係数を好適に推定することが可能な車両接触回避支援装置を提供する。
【解決手段】車両接触回避支援装置14の車両接触回避支援制御手段20は、左右の後輪24L、24R又は左右の前輪22R、22Lに対する制動力に基づく第1路面摩擦係数μ1と、左右の前輪22R、22L及び左右の後輪24L、24Rに対する制動力に基づく第2路面摩擦係数μ2とが異なる場合、第2路面摩擦係数μ2に基づき接触回避の支援制御を行う。
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衝突安全装置
【課題】本発明は、障害物が存在するエリアを走行する場合でも円滑な走行を可能とする衝突安全装置を提供することを課題とする。
【解決手段】障害物と衝突の可能性のある部位Bに衝突吸収構造を有する移動体に搭載される衝突安全装置1であって、移動体の周辺の障害物を検出する障害物検出手段10,31と、障害物検出手段10,31で障害物を検出した場合に減速制御を行う制御手段33とを備え、制御手段33は、減速制御を行うときの速度の制御値を少なくとも移動体の障害物との衝突部位Bの衝撃吸収性能に応じて設定することを特徴とする。
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衝突安全システム
【課題】ドライバーの状態に応じて適切な車両操作の支援および車両制御の実行を可能とする衝突安全システムを提供する。
【解決手段】車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、車両と障害物とが衝突する危険性が高いか否かを判定する衝突危険度判定手段と、衝突危険度判定手段によって衝突の危険性が高いと判定された場合に、車両の車室内において警報音を鳴動して衝突の危険性を車両のドライバーに報知する警報手段と、車両のドライバーが混乱しているか否かを判定する混乱判定手段とを備える、衝突安全システムであって、警報手段は、混乱判定手段によってドライバーが混乱していると判定された場合、警報音の音量をドライバーが混乱していないと判定された場合に比べて小さくする音量制御手段を含む、衝突安全システムである。
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車両の走行制御装置
【課題】 現在普及している車両にすぐにでも適用でき、緊急地震速報を受信したときに適切な車両走行制御を行い、緊急地震速報によって生じることが懸念されているパニックを抑制することができる、車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】 緊急地震速報を受信し、地震対応制御を行う場合において、アクセルペダル操作量APが増加するときは、その増加方向の変化量が減少する(増加速度が減少する)ようにアクセルペダル操作量APが補正され、補正アクセルペダル操作量APCが算出される。補正アクセルペダル操作量APCに応じてエンジンのスロットル弁開度を制御するスロットルアクチュエータ31の駆動制御が行われる。ブレーキペダル操作量BP及びステアリングホイールの操舵角STについても、ほぼ同様の処理により補正ブレーキペダル操作量BPC及び補正操舵角STCが算出される。
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車速制御装置
【課題】信号機をなるべく停止せずに通過し、燃費の向上や交通渋滞などの緩和をはかる車速制御装置を提供する。
【解決手段】車両の前方の交通信号の表示が切り替わるタイミングに応じて車速を制御する車速制御装置23において、前記交通信号が通行許可表示に切り替わるまでの時間を検出する検出手段43と、その検出手段43で検出された前記時間に、前記交通信号が停止表示である場合に車両が停止すべき位置を表示している停止位置から所定距離手前の位置を通過する際に前記交通信号の停止表示が通行許可表示となる最大車速Vfを求める車速算出手段23と、前記車速算出手段23で算出された車速を指示する車速指示手段51とを備えている。
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車両用衝突回避装置
【課題】 自車および物体の予測される衝突の態様に応じて的確な回避制御を行う。
【解決手段】 物体検知手段M1が他車を検知し、走行状態検出手段M2が自車の走行状態を検出すると、相対関係算出手段M3が自車に対する物体の相対関係を算出する。衝突可能性判定手段M4が前記相対関係に基づいて自車が他車に衝突する可能性を判定し、衝突可能性が高いと判定された場合には更に他車との衝突が予測される自車の衝突部位と、自車の移動方向および他車の移動方向が成す交差角と、自車が他車に衝突すると予測される衝突予測時刻とを算出する。衝突回避制御手段M5は、衝突予測時刻以前に前記衝突部位および前記交差角に基づいて自車の姿勢を変化させて衝突を回避するので、自車の他車に対する衝突を効果的に回避することができる。
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隊列走行制御システム
【課題】隊列を構成する各車両の走行性能を反映させた走行制御により、スムーズな隊列走行を実現することができる隊列走行制御システムを提供する。
【解決手段】隊列走行制御システム1は、複数の車両が隊列を形成するように車両の走行制御を行う隊列走行制御システムであって、各車両の加速度指令値u1〜u5は、評価関数Jを最小にするように決定され、評価関数Jは、車両間の相対関係に関する値と、車両ごとにそれぞれ重み付けεu1〜εu5がされた各車両の目標加速度指令値u1〜u5に関する値と、に基づいて算出され、上記重み付けεu1〜εu5は、それぞれの車両の加減速応答性を示す時定数T1〜T5に応じて決定される。
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走行経路生成装置、走行経路生成方法、及び運転操作支援装置
【課題】適切な走行経路を迅速に出力する。
【解決手段】マイクロコンピュータ9が、障害物Oが取り得る移動軌跡の候補を複数生成し、生成された移動軌跡の各候補について、障害物Oが移動軌跡に沿って動いた場合に自車両1が障害物Oに接触することを回避可能な自車両1の走行経路を算出し、算出された複数の走行経路の中から最適な走行経路を選択する。
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車両運転支援装置
【課題】道路インフラ側の整備や交信機能の普及向上を要することなく、逆光によって運転者に見え難くなった交通信号機や道路標識などの交通情報を認識可能にして、その交通情報に従った対応を行なうことで、運転者が交通情報を見落として重大な事故を引き起こすことを未然に且つ確実に防止する。
【解決手段】車両前方画像から交通情報の存在する領域が分割され、その領域の明度分散が算出され、明度分散が所定値を超える領域が候補領域として認識される。候補領域が認識されると、その候補領域における交通情報の認識が可能になる絞り値が、その候補領域の明度分散に基づいて算出され、その絞り値で車両前方画像が再撮像される。
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路面状態推定装置
【課題】タイヤ内の音を測定するタイヤ内音測定手段音測定信号に基づいて、路面状態の推定を高精度に行う。
【解決手段】路面状態推定装置10は、予め定められたI個の路面状態と、予め定められたJ個の車両速度領域とを組み合わせたIxJ個の条件下で車両を走行させて得られたIxJxK個の基準特性値P0ijk(i=1,2,・・,I,j=1,2,・・,J,k=1,2,・・,K)を格納する記憶部4を具え、演算手段3は、車両走行下で、タイヤ内音測定信号と、車両速度信号とをリアルタイムに入力し、車両速度領域Vnを推定するとともに、音測定信号からK個の各周波数帯域Fkに対する強度もしくは物理量Pを、測定特性値P1nkとして算出し、これらのK個の測定特性値P1nkと、K個の基準特性値P0ink(i=1,2,・・,I,k=1,2,・・,K)と、を比較することにより、路面状態を推定する。
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姿勢安定化制御装置及び該姿勢安定化制御装置を備えた車両
【課題】車両の運動状態を動的にモニタし、安定した制御を可能とする。
【解決手段】コントローラ103は、車両の運動の目標値を設定する目標値演算部212,213と目標値に基づいて、車両の運動及び姿勢を制御するアクチュエータの制御量を制御する制御信号を生成する制御量演算部216,217と、車両の運転状態を検出する運転状態検出部と、目標値に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する目標安定余裕度演算部218と、車両の運転状態に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する実安定余裕度演算部219と、生成された制御量を、補正量を用いて補正する調停処理部222と、補正された制御量を用いて、アクチュエータを制御する駆動部と、を備える。
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車両制御装置および車両制御方法
【課題】回避すべき対象物を発見した場合等の緊急回避が要請される場合に、精度を担保しつつ限られた時間内に演算を完了させることができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、検出部を制御して回避すべき対象物を検出し、対象物までの距離を計測し、計測された距離に基づいて、制動回避または操舵回避を選択し、制動回避が選択された場合には条件式として前後方向のみの変数をもつ式を設定し、操舵回避が選択された場合には条件式として左右方向のみの変数をもつ式を設定し、設定された条件式に基づいて車両の将来の走行軌跡を演算することを特徴とする。
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