【課題】前輪を、操向可能かつ左右個別に車両上下方向で揺動可能にし、さらには、前輪駆動軸から前輪への動力伝達効率を向上させて、燃費を向上するとともに、組立性やメンテナンス性などの作業性を向上させた作業車両を提供する。
【解決手段】前輪駆動軸１０１は、自在軸継手１０８，１１０を介して左右前輪２３の支持ケース１０３の中心部に設けたサンギア１１６に嵌合させ、前輪２３は、サンギア１１６と、このサンギア１１６の周囲にこのサンギア１１６に噛合わせて配置する複数のプラネタリギア１１７と、このプラネタリギア１１７の外周を囲むようにこのプラネタリギア１１７に噛合わせて配置するリングギア１１８との連動により回転する。さらに、複数のプラネタリギア１１７を支持するプラネタリキャリア１１９を支持ケース１０３に固定して、プラネタリギア１１７を、プラネタリキャリア１１９と、支持ケース１０３とで支持する。 （もっと読む）

【課題】一対の前輪と一対の後輪とがその間に前後輪舵角比を伴って操舵される４輪操舵車に於いて、運転者による操舵に基づかない異常ヨーモーメントが車体に作用したとき、４輪操舵車に可能な操舵特性を生かして異常モーメントを打ち消し、車輌の安定走行を図る。
【解決手段】前輪操舵角、目標ヨーレート、目標スリップ角、実測ヨーモーメントに基づいて実測ヨーモーメントに対応する前後輪舵角比を算出し、前後輪舵角比を算出値に合わせるよう補正する。 （もっと読む）