【課題】各種機能の稼動状態を切換え、使用者の意思に近い移動制御を可能とする移動台車を提供する。
【解決手段】移動台車は、身体状態判定システム２０と、運動状態判定システム３０とを具備しており、身体状態判定システム２０の身体状態判定手段２３により判定された使用者の身体状態と、運動状態判定システム３０の運動状態判定手段３４により判定された使用者の運動状態とに応じて、機能切替制御手段４０が、移動制御手段４２を制御するための各種機能の稼動状態を切替える。これにより、移動台車の移動制御を使用者の意思に近づけることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】制動力または駆動力の前後輪配分手段の低周波特性を考慮しつつ制動力または駆動力の前後輪への配分と車輪接地荷重の前後輪への配分の協調を図る。
【解決手段】制動力または駆動力の前後輪配分比が目標値として与えられたときにはそれに車輪接地荷重の前後輪配分を追随させ、車輪接地荷重の前後輪配分比が目標値として与えられたときにはそれに制動力または駆動力の前後輪配分を追随させるよう、前後輪負担率比を所定の制御値に維持することを介して両者を協調させ、その際制動力または駆動力の前後輪配分手段は制動力または駆動力の前後輪配分比を示す信号をローパスフィルタにて処理した信号により作動させる。 （もっと読む）

【課題】 車両重心位置がずれる状況において、必要以上の回生制動量の制限を抑えながら、車両挙動安定性を維持する回生制動制御を達成することができる車両の回生制動制御装置を提供すること。
【解決手段】 減速要求操作に基づき前後輪のうち一方の左右輪のみで回生制動を行う回生制動制御手段を備えた車両において、車両重心位置を推定する重心位置推定手段（ステップＳ２）を設け、前記回生制動制御手段は、推定される重心位置が基準重心位置からずれている状況を検知したら、重心位置ずれによる車両挙動特性変化を抑制する回生制動量の制限を行う手段とした。 （もっと読む）

【課題】 車輪速情報により推定される路面μが急変する状況において、回生量設定モードのハンチングが発生することを防止し、安定した制動回生量制御を達成することができる車両の回生制動制御装置を提供すること。
【解決手段】 車輪速情報に基づき路面μを推定する路面μ推定手段と、前記推定路面μに応じて回生制動量を制御する回生制動制御手段と、を備えた車両の回生制動制御装置において、前記回生制動制御手段は、推定路面μが急変する状況を検知したら、路面μが急変する直前の回生制動量を維持する手段とした。 （もっと読む）

【課題】 前後輪のうち一方のみに対する回生制動時、悪路制動であるにもかかわらず車両挙動の安定化を図ることができる車両の回生制動制御装置を提供すること。
【解決手段】 前後輪のうち一方の左右輪のみに発電機が連結され、減速要求操作に基づき前記発電機を作動させることで回生制動を行う回生制動制御手段を備えた車両において、前記回生制動制御手段は、前後輪のうち一方のみに対する回生制動時、前記発電機が連結された駆動輪と発電機の連結がない従動輪との間で車輪速特性の差が発生する状況を検知したら、回生制動量を制限する手段とした。 （もっと読む）

【課題】 シフトレバーのＰレンジから他のレンジへのシフト操作をスムーズに行なう。
【解決手段】 ブレーキが踏み込まれると共にシフト解除ボタンがオンされて脱Ｐレンジ操作が予測されたときには（Ｓ１１０）、路面勾配θに基づいて車両の前後方向に作用する力を打ち消す方向の補助駆動力Ｆ＊を設定し（Ｓ１２０〜Ｓ１４０）、補助駆動力Ｆ＊が所定駆動力Ｆ１未満のときには補助駆動力Ｆ＊をモータＭＧ２から出力し（Ｓ１６０，Ｓ１７０，Ｓ２００）、補助駆動力Ｆ＊が所定駆動力Ｆ１以上のときには補助駆動力Ｆ＊をモータＭＧ２とモータＭＧ３とから出力する（Ｓ１８０〜Ｓ２００）。これにより、パーキング機構９０に作用する車両の前後方向の力を低減することができ、シフトレバーのＰレンジから他のレンジへのシフト操作をスムーズに行なうことができる。 （もっと読む）