【課題】操舵輪の振動を防止できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】制御部（１６）は、操舵輪（Ｗ）の操舵角の目標舵角を設定する目標舵角設定部（１１０）と、操舵輪（Ｗ）の実舵角を検出する実舵角検出部（２１）と、目標舵角設定部（１１０）によって設定された目標舵角と、実舵角検出部によって検出された実舵角との偏差に基づいて算出される操舵部（２）の動作量を制御する操舵制御値を操舵部（２）に出力する操舵制御値演算部（１２０）と、操舵制御値演算部（１２０）によって算出される所定時間当たりの操舵制御値の変化を制限する傾き制限部（２０９）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 生成した走行進路に基づいて実進路の走行を行うにあたり、実進路をスムーズなものとし、車両の乗員に与える違和感を小さくすることができる走行進路生成装置および走行制御装置を提供する。
【解決手段】 走行進路生成ＥＣＵ１０における走行進路演算部１３は、ルート算出部１２で算出したルート１２に含まれる今回目標通過点と、走行進路記憶部１４に記憶された前回走行進路に含まれる前回目標通過点を用いて、今回走行進路を生成する。ここで、前回目標通過点には、車両の近傍における固定目標通過点と固定目標通過点以外の探索目標通過点が含まれており、今回走行進路を生成するにあたり、固定目標通過点は固定とし、探索目標通過点を適宜今回目標通過点に変更して今回走行進路を生成する。 （もっと読む）

【課題】操舵輪の振動を防止できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】制御部１６は、操舵輪（Ｗ）の操舵角の目標舵角を設定する目標舵角設定部１１０と、操舵輪（Ｗ）の実舵角を検出する実舵角検出部２１と、目標舵角設定部１１０によって設定された目標舵角と、実舵角検出部２１によって検出された実舵角との偏差を算出し、偏差に基づく積分値に基づいて算出される操舵部の動作量を制御する操舵制御値を、操舵部に出力する操舵制御値演算部１２０と、操舵制御値演算部１２０によって算出される積分値の上限を制限する積分値制限部２０５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】湾曲した道路を車両が走行するときの車両の操縦性の向上に貢献する車両姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】車両姿勢制御装置４は、車両１の姿勢を制御する前輪制御装置６および後輪制御装置７と、車両１の目標姿勢を決定する演算装置４９とを備え、前輪制御装置６および後輪制御装置７が、車両１の姿勢を、演算装置４９により決定された目標姿勢に近づける。演算装置４９は、車両１が走行している湾曲した道路の曲率に係る情報、および湾曲した道路の幅方向における車両１の位置に係る情報の少なくとも一方の情報に基づいて、道路の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定する。 （もっと読む）

【課題】自車両を先行車に適切に追従させる。
【解決手段】追従制御装置（１００）は、通信により取得された先行車（２０）に係る舵角情報に基づいて、自車両（１０）を先行車に追従させる制御である追従制御を実施可能な追従制御装置である。該追従制御装置は、追従制御が実施されておらず、且つ、自車両の直進走行時における（ｉ）先行車に係る舵角情報及び（ｉｉ）自車両に係る舵角を、夫々取得する取得手段（１５）と、取得された先行車に係る舵角情報と取得された自車両に係る舵角との差分を算出し、該算出された差分を自車両の舵角中点として設定する設定手段（１５）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
減速による障害物回避と横移動による障害物回避とを適切に選択できる車両の障害物回避装置を提供すること。
【解決手段】
自車両前方の障害物を認識する障害物認識部１１と、自車両が走行している左右両側の車線の車線境界線を認識する車線境界線認識部１２と、認識された障害物と認識された車線境界線との間隔Ｗｌ,Ｗｒを認識する間隔認識部１４と、認識された間隔Ｗｌ,Ｗｒが予め設定された自車両の幅Ｗｖ以下である方向への横方向への障害物回避を禁止し、間隔Ｗｌ,Ｗｒが自車両の幅Ｗｖより大きい方向への横方向への障害物回避を許可し、自車両が認識された車線境界線を跨いで走行しているときには横方向への障害物回避を許可し、横方向への障害物回避が禁止された場合には車両を減速させる回避方向選択部１５と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】突発的な外乱が生じた場合であっても車線逸脱を防止できる車線逸脱防止制御装置を提供する。
【解決手段】自車両の走行車線からの逸脱を防止するように操舵機構に操舵力を付与する車線逸脱防止制御装置を、自車両の横速度を検出する横速度検出手段と、走行車線からの逸脱を防止する方向へ目標横位置と自車両の横位置との偏差に応じて該偏差が大きくなる程大きい変化量で増加する操舵力を設定する操舵力設定手段と、横速度の増加に応じて走行車線からの逸脱を防止する方向への操舵力を増加補正する操舵力補正手段と、操舵力補正手段によって補正された操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵力制御手段とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】修正操舵を抑えつつ車線に沿った安定した走行を可能とする。
【解決手段】ステアリングバイワイヤ方式の操舵装置を備える。運転者が操舵する操作子の操舵量の変化に伴い周期的に付与操舵反力を操作子に入力し、一方向に向けた連続する操舵入力中に発生した上記付与操舵反力の数を検出する。そして、本発明は、検出した付与操舵反力の数に応じて、車線に沿って走行するための走行経路を選択し、選択した走行経路に沿って走行するように転舵輪４の転舵を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を安定させること。
【解決手段】車両１０の旋回状態量に基づいた前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒの転舵角又は前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角の制御により車両１０の挙動制御を行う車両制御システムにおいて、旋回走行中で且つ前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角が制御されており、更に車両１０の旋回状態が所定よりも大きい高Ｇ旋回領域にある場合に、前記前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角の制御における後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの転舵角制御の介入度合いを減少させる又は当該後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの転舵角制御を停止させること。 （もっと読む）

【課題】車輪の縁石への接触もしくは側溝への脱輪の発生するおそれがある場合の警告にステアリングの操舵力制御を用いることで、車輪の縁石への接触や側溝への脱輪を効果的に抑制する。
【解決手段】撮像手段１３、１４と、障害物検出手段１５と、距離算出手段１６とを備えた運転支援装置１２において、車輪速検出手段１９と、操舵角検出手段２０と、操舵制御手段２１と、検出された車輪速と検出された操舵角とから車輪の進路を予測する進路予測手段２２と、縁石または側溝が検出された場合、予測された車輪の進路と算出された縁石または側溝と車輪との距離とに基づいて車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達するかどうかを判定する判定手段２３と、車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達すると判定された時には操舵反力を大きくする制御装置１８とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】走行中の周囲の状況の変化に応じた好適な位置に目標走行位置を設定し、設定した目標走行位置で車両を走行させる。
【解決手段】操舵制御システム１のＣＰＵ１６は、接近車両の有無に応じて目標走行位置を設定し、車両２が現在の走行位置から目標走行位置へ走行するために必要な操舵トルクを発生するようにモータ９を駆動する。目標走行位置は、左側の接近車両及び右側の接近車両がともに検出されない場合には、車線の幅方向の中央の標準位置に設定され、左側の接近車両のみが検出された場合には、標準位置よりも右側の右偏向位置に設定され、右側の接近車両のみが検出された場合には、標準位置よりも左側の左偏向位置に設定され、左側の接近車両及び右側の接近車両がともに検出された場合には、左側の接近車両と右側の接近車両との中間位置に設定される。 （もっと読む）

【課題】操舵操作に対する運転者の意図の反映度合いが低下することを抑制可能な、車両の操舵支援装置及び操舵支援方法を提供する。
【解決手段】自車両が有する操舵輪の目標とする回転角度である目標操舵角を算出し、操舵輪の現在の回転角度である現在操舵角を検出し、目標操舵角と現在操舵角との差分である操舵角偏差を算出し、操舵角偏差を縮小させるための操舵支援トルクを算出し、自車両が走行する走行路上において、操舵輪の回転角度を目標操舵角とした状態で自車両が通過すると予測する目標経路上の点である目標点に自車両が到達した時点における、自車両の車幅方向右側及び車幅方向左側のうち少なくとも一方に存在する障害物と自車両との間の距離である余裕代を算出し、算出した余裕代が大きいほど小さい値に算出した操舵支援トルクを操舵輪へ出力する。 （もっと読む）

【課題】ステアリング操作による前後輪自動追従制御時、ステア角とヨーレートの比例関係を保つことで、ドライバーに与える操作違和感を軽減すること。
【解決手段】車両用前後輪転舵制御装置は、前輪１１，１１及び後輪１２，１２がステアリング操作とは独立して転舵可能である４ＷＳ車１において、軌跡演算機２１及び後輪舵角演算機２２と、前輪舵角演算機２３と、を備える。軌跡演算機２１及び後輪舵角演算機２２は、４ＷＳ車１の進行方向側に設定した車両前部定点αの軌跡を、４ＷＳ車１の進行方向とは反対側に設定した車両後部定点βがトレースするように、後輪転舵角ψを制御する。前輪舵角演算機２３は、ステアリング操作による操舵角Θに基づく前輪転舵角（k1Θ）を、前後輪転舵角差を減じるように、後輪転舵角ψに応じて補正制御する。 （もっと読む）

【課題】 車線逸脱の抑制とドライバに与える違和感の軽減との両立を図ることができる車両用走行支援装置を提供する。
【解決手段】 走行路上の自車前方に、車速Vに応じた前方注視点距離Lsだけ離れた目標走行位置Pを設定し、自車が設定した目標走行位置Pを走行するように自車の走行を支援する車両用走行支援装置において、走行路に対する自車の向きを判定する姿勢判定部14aと、自車が走行路外側を向いている場合、自車の向きが走行路と平行である場合よりも車速Vに応じた前方注視点距離のベース値Ls_baseを短縮した前方注視点距離Lsを設定する前方注視点距離設定部14と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】駐車エリア内にある突出体の存在を考慮して駐車を支援できる。
【解決手段】 車両の駆動を制御する制御手段と、車両周囲の突出体を検出する検出手段と、前記突出体を囲む所定のエリア内に前記車両を誘導するための誘導経路を生成する生成手段と、を有する。前記制御手段は、前記誘導経路に従って前記所定のエリア内に前記車両を誘導する際、前記車両が前記突出体に所定の距離まで近づくと、前記車両の駆動を遅くする。 （もっと読む）

【課題】車両を目標走行ラインに沿って走行させるため操舵輪の舵角が目標舵角になるよう舵角可変装置を制御する方法を提供する。
【解決手段】操舵輪の舵角δが目標舵角δtになるよう舵角可変装置を制御することにより車両を目標走行ラインに沿って走行させる車両の走行制御装置に於いて、操舵輪の目標舵角に対する実舵角の追従性悪化の指標値δerrが基準値δｃよりも大きいときには、車両の目標状態量γｔは目標舵角に基づく車両の目標状態量に設定され、これにより舵角の追従性悪化に起因する車両の走行ラインの目標走行ラインからのずれが車両の目標状態量に基づく走行運動の制御によって低減される。 （もっと読む）

【課題】駐車時の乗客の体格を把握し、駐車壁面と車両との距離を可変にできる駐車領域自動可変型駐車補助システム及びその方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る駐車領域自動可変型駐車補助システムは、駐車時の車両の乗客の体格を感知する乗客体格感知部２００と、前記乗客の体格に応じて駐車場の壁面と車両との駐車後の距離を設定したあと駐車軌跡を算出する制御部６００と、前記制御部により制御され、前記算出された駐車軌跡に沿って車両の操向を自動制御する自動操向部５００とを含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車線の逸脱を防止するためにガイダンストルク指令値を増加補正することができ、しかもガイダンストルク指令値が不必要に増加補正されるのを抑制できる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】ゲイン設定部５１は、ＴＬＣ演算部４１によって演算された車線逸脱予想時間ＴＬＣに基づいて、ガイダンストルク指令値補正用のゲインＧを演算する。車線逸脱予想時間ＴＬＣが所定値Ｃ未満の領域においては、ゲインＧは、車線逸脱予想時間ＴＬＣの減少に応じて下限値（＝１）から上限値Ｇ_ｍａｘ（＞１）まで単調に増加するように設定されている。ゲイン乗算部５２は、ガイダンストルク指令値補正用のゲインＧをガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊に乗じることにより、最終的なガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊’を求める。 （もっと読む）