【課題】 その場回転や、横方向移動等が可能な自動車において、運転者による運転操作の操作性の向上を図る。
【解決手段】 ３輪以上の車輪１，２を有し、全車輪１，２に独立して転舵可能な転舵機構４を有し、各車輪１，２のうちの駆動輪は、各々独立して原動機６を含む走行駆動機構５により走行駆動される自動車に適用する。走行駆動機構５は、例えばインホイールモータ駆動装置とする。転舵機構４の操作および走行駆動機構５の駆動の操作を行うジョイスティック２１を有する。 （もっと読む）

【課題】電動モータのトルクが伝達されるラックが可変比ラックである電動パワーステアリング装置において、操舵状況に応じた適切な操舵補助を実現できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ｑ軸電流指示値生成部は、現在のラック軸位置におけるアシスト側ラックゲインＧａを求める。次に、ｑ軸電流指示値生成部は、操舵トルクとアシスト側ラックゲインＧａがラックゲイン基準値Ｇａｏである場合のｑ軸電流指示値（基準ｑ軸電流指示値Ｉ_ｑｏ^＊）との関係を記憶したマップを用いて、操舵トルクＴに応じた基準ｑ軸電流指示値Ｉ_ｑｏ^＊を求める。次に、ｑ軸電流指示値生成部は、基準ｑ軸電流指示値Ｉ_ｑｏ^＊を、アシスト側ラックゲインＧａに対応したｑ軸電流指示値Ｉ_ｑ^＊に変換する。 （もっと読む）

【課題】操舵制御装置において、車両が路面の轍や落下物を通過して車両の進路に影響するような外乱が入ったとしても、車両の安定性を確保して直進を継続しやすくすることにある。
【解決手段】操舵用制御手段（１２）は、判定手段（１２Ａ）により運転者が操舵ハンドル（６）を握っていないと判定された時に、操舵ハンドル（６）をセンター位置に維持するように操作力軽減アクチュエータ（１０）の作動を制御する制御信号をアクチュエータ制御手段（１１）に出力する。 （もっと読む）

【課題】旋回後の進入位置合わせを行える自動走行制御機能を備えた農業用の走行車両を提供すること。
【解決手段】ステアリングハンドルに連動して正転と逆転をするステアリングシャフト１５の切れ角を検出する切れ角センサ４９と該シャフト１５に回転駆動力を伝達するための正逆転モータ２０とモータ２０の回転駆動力をシャフト１５に伝達するための電磁クラッチ２２を有する連動機構を備えた自動操舵装置２５とカメラ５３で圃場内の遠目標X及び／又は作業軌跡Tを検出してモニタ４７に表示可能とし、自動スイッチの「入」操作時時に、前記切れ角センサ４９が所定量のシャフト切れ角を検出して車両の旋回が行われたと判断されると、モニタ４７で表示される旋回後の遠目標Xの位置情報及び／又は作業軌跡Tの位置情報に基づき自動操舵装置２５のモータ２０を作動させて圃場内で直進走行の自動操舵を行う制御構成を有する制御装置１００を備えた走行車両である。 （もっと読む）

【課題】路面からの逆入力により発生する操舵機構の振動をより精度良く検出することができるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】入力軸（第３コラムシャフト）に設けられ、入力軸に生じる歪振動を検出する第１歪センサと、出力軸（ピニオンシャフト）に設けられ、出力軸に生じる歪振動を検出する第２歪センサと、第２歪センサの出力信号である第２歪振動V2の位相が第１歪センサの出力信号である第１歪振動V1よりも進んでいるか否かを判断する位相判断回路８４と、位相判断回路８４が、第２歪振動V2の位相が第１歪振動V1の位相よりも進んでいると判断するとき、路面から操舵機構に対して作用する逆入力トルクが作用していると判断し、逆入力トルクが低減する方向に電動モータ６０の駆動電流を補正する駆動電流補正回路（強化ゲイン設定回路824）と、を有する。 （もっと読む）

【課題】操縦操作に基づいて制御量を生成する制御ユニットと、キャスタ輪と、制御指令により互いに独立して駆動制御される第１駆動部及び第２駆動部と、第１駆動部によって走行駆動される左駆動輪及び第２駆動部によって走行駆動される右駆動輪とを備えた自走車両において熟練を要せずに傾斜面を駆動走行しながら自在に横切ることできること。
【解決手段】傾斜横切り走行時に発生する目標走行と実走行との走行方向ずれを、車両の傾斜度に基づいて、解消するようにキャスタ輪の操向角を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両用ステア・バイ・ワイヤ式ステアリング装置において、ステアリングホイールの操舵角を容易に且つ確実に制限すること。
【解決手段】ステアリングホイール２１に対して、転舵機構３０を機械的に分離するとともに電気的には接続した車両用ステアリング装置１０であり、ステアリングホイールに連結された第１回転軸４１と、転舵機構に連結された第２回転軸４２と、これら第１・第２回転軸同士を一定の相対的な回転角の範囲で互いに空転可能に連結する連結機構４３とを有している。 （もっと読む）

【課題】ステアリング操作初期の応答性の向上と、ステアリング操作後期のヨーレイトによる車両の巻き込み現象の回避との両立を図る。
【解決手段】ステアリングホイール１の操舵速度θ′に対する操向輪７の転舵速度の比である速度比について、ステアリング操作初期の速度比をステアリング操作後期の速度比よりも大きな値に制御する。ステアリング操作初期の速度比は、ステアリングホイール１の操舵速度θ′の絶対値に比例した値で補正して、ステアリング操作後期の速度比は、ステアリングホイール１の操舵加速度θ″の絶対値に比例した値で補正する。 （もっと読む）

【課題】構造が簡単で安価に操舵軸の絶対位置を検出することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】転舵軸５をそれぞれ対応する第１および第２のボールねじ機構６，７を介して駆動する第１および第２の転舵モータ１１，１２を備える。第１および第２の転舵モータ１１，１２の回転角をそれぞれ検出する第１および第２のレゾルバ２１，２２の検出結果を参照して、転舵軸５の軸方向Ｘ１の絶対位置を求める。第１および第２のレゾルバ２１，２２の電気角１回転当たりの転舵軸５の移動量を互いに異ならせてある。 （もっと読む）

【課題】 自動転舵制御時、ドライバにハンドルの拘束感を与えることなく操舵角と車両挙動との不一致を回避できる車両用操舵制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】 操舵コントローラ１０は、自動転舵制御時、自動転舵時の目標転舵角に応じて設定された操舵角を、反力が０となる操舵角とし、該反力が０となる操舵角と実操舵角との偏差に基づいて操舵反力を制御する。 （もっと読む）

【課題】操作者の操縦操作に応じて推進及び操舵を行うものにおける障害物との衝突を停止することなく回避する。
【解決手段】人が操作指示を行うための操作入力部４と該操作入力部に加えられた操作指示を検出する指示検出部Ｃと、加えられた指示に応じて操舵や推進のための動力を制御する制御手段ＣＰＵと、障害物を検出する障害物検知センサー５とを備える。また、障害物検知センサーによる障害物の検知出力に基づいて旋回動作中に車両に対して横移動の力を付加する衝突回避手段を備えている。停止することなく障害物を回避することができる。 （もっと読む）

【課題】 対向車とのすれ違いの際の運転者の負担を軽減させることができるすれ違い自動走行制御装置を提供する。
【解決手段】 自車４０では、ＧＰＳ車載器２２ａで取得された自車４０の現在位置、受信機１０ａを介して入力された対向車５０の現在位置、受信機１０ａを介して対向車５０が停止・前進・後進するのかを示す走行状況情報、側面カメラ１６ａで取得した画像から画像処理によって得られる道路の側端部と自車４０の道路側端部側の車体側面との距離（脱輪情報）及びクリアランスソナー１８ａによって得られる自車４０の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離（接触情報）によって自動走行がなされる。また、自車４０が走行する際には、対向車５０へ自車４０の走行状況情報を送信機２０ａを介して送信する。このように、自車４０と対向車５０とで走行状況情報を送受信しつつ自動走行させ、運転者が運転することなくすれ違いを可能にする。 （もっと読む）

【課題】端当て状態で操舵系にかかる負荷を低減させることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る電動パワーステアリング装置１１では、端当て状態になったか否かを端当て判定部５３が判別しており、端当て状態になった際には、モータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを生成するための駆動制御部４２に付与するｑ軸電流指令値Ｉｑ１＊を、端当て状態と判定される直前のｑ軸電流検出値Ｉｑ２の値にホールドする。これにより、モータ１２による補助力を端当て状態の操舵抵抗Ｔｆに対して最低限必要な大きさに抑えることができ、操舵系にかかる負荷を従来より低減させることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】一般車道での走行に好適で、現場での作業にも適したステアリング操作が行える屈曲式の建設車両を提供する。
【解決手段】屈曲可能な自走車体１と自走車体屈曲用の車体屈曲用油圧シリンダ２と車体屈曲用油圧シリンダ２への圧油の流れを制御するパイロット式方向切換弁５とハンドル７Ａの回転操作により方向切換弁７の信号受け部にパイロット信号を出力して同切換弁５を切り換えるハンドル用操作装置６とを備えた屈曲式の建設車両において、レバー１１Ａの傾動操作により電気信号を出力する電気レバー用操作装置１０と同操作装置１０の電気信号が入力されレバー１１Ａの操作に係る電気信号を出力するコントローラ１１と、この電気信号をパイロット信号に変換して方向切換弁５の信号受け部に出力し同切換弁５を切り換える信号変換手段と、ハンドル７Ａの回転操作とレバー１１Ａの傾動操作による方向切換弁５の操作を選択的に行えるようにした操作方式の選択手段とを設けた。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で走行中に車輪が受ける路面反力を検出できるステアリング装置の路面反力検知システムを提供する。
【解決手段】 車体フレーム１１に固定された弾性変形可能なハウジング固定部１８に出力軸ハウジング１２を固定する。ラック軸１３の先は車輪を転向操作する舵取機構のナックルアームに繋がる。車輪からラック軸１３の軸線方向に沿った矢印ａ方向の路面反力が作用すると出力軸ハウジング固定部１８が矢印ａ方向に弾性変形し、路面反力の大きさに比例して撓む。出力軸ハウジング固定部１８の変位検出部３０Ａの移動子は固定子に対して相対移動し、固定子の永久磁石から移動子の強磁性体を通過する磁束が変化する。この変化を磁束測定子で検出して路面反力を求める。この他、検出された路面反力の方向とトルク指令値に基づいて路面反力の大きさを推定し、路面反力を検知することもできる。 （もっと読む）

【課題】 高性能なパワーステアリングシステム等を搭載することなく操舵トルクの変動を抑制可能な車両用操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 運転者の操作するステアリングホイールに接続された第１シャフトと、該第１シャフトに自在継ぎ手を介して接続された中間シャフトと、該中間シャフトに自在継ぎ手を介して接続され操向輪を転舵する第２シャフトと、前記中間シャフト上に設けられ、前記第１シャフトの回転角（θ）に対する前記第２シャフトの回転角（δ）の比を表す伝達比（θ/δ）を走行状態に応じて制御することでステアリングギヤ比を変更するステアリングギヤ比変更手段と、を備えた車両用操舵制御装置において、前記ステアリングギヤ比変更手段は、低車速領域から第１車速までは前記伝達比が所定伝達比に向かって小さくなるように設定し、前記第１車速以上の第２車速よりも高車速領域では前記伝達比が前記所定伝達比よりも大きくなるように設定した。 （もっと読む）

【課題】ユーザの操作を煩雑にすることなく車両の盗難を正確に検出することを可能にする車両盗難防止装置を提供すること。
【解決手段】本発明に係る車両盗難防止装置１は、車両の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段２を備え、傾斜角検出手段２により検出された傾斜角に基づいて車両の盗難の有無を判断するものであって、パワーステアリング装置３と、パワーステアリング装置３を制御する制御手段５とを備えるとともに、傾斜角検出手段２の検出した傾斜角が所定角度以上である場合に制御手段５がパワーステアリング装置３にアシスト力を発生させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】複数輪を独立して操舵可能な車両において、４輪を独立して操舵する独立操舵走行の操作を容易にする。
【解決手段】モード選択スイッチ２１が配置されたケーシング２０、ステージ３０、ステージ３０上に配設されステージ３０に対して回転及び固定可能に配設される操作部４０を備える。操作部４０の上面には、液晶表示装置からなる表示部４２が配設され、この表示部４２には、車両図４３が表示される。表示部４２の上面には、タッチパネルが配設される。信地回転の場合、操作部４０で回転中心を指定し、指定した回転中心を中心として回転可能に構成される。平行移動の操作の場合、水平面上の前後、左右、斜めの方向に移動可能に構成される。操作部４０の動きを、平行移動、信地回転といった独立操舵固有の動きと一致させているので、操作者は、車両の動きをイメージしながら操作することが可能になる。 （もっと読む）

【課題】他車両に取って予想外の動きをする機会をより少なくする。
【解決手段】予め決められた条件を満たす場合に、独立操舵走行が可能な構成とする。予め決められた条件としては、所定車速ｖ５（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下であって、車両の現在位置が許可領域内であることである。ここで、許可領域とは、駐車場内、周囲に駐車スペースがある場所、路上に設けられたパーキングメータのある駐車スペース、又は自宅等の駐車エリアで指定済みの場所である。なお、車速の条件は省略可能であり、駐車場等の所定場所にいる場合に条件を満たすこととしてもよい。 （もっと読む）

【課題】 バネ２３ｇ１，２３ｇ２により操舵反力を付与する機械的反力トルク付与部２３と、目標反力トルクに対するバネ反力トルクの過不足分を補償する反力用モータ２１とを備えた操舵反力制御装置において、反力用モータ２１の消費電力を低減する。
【解決手段】 反力用モータ２１と機械的反力トルク付与部２３との間の操舵入力軸１２にクラッチ部２２を設ける。車両状態に応じて演算される目標反力トルクＴ＊が、バネ反力トルクＴｓｐｒの略半分より小さい場合には、クラッチ部２２を非連結状態にしてバネ反力トルクが操舵ハンドル１１に伝達されないようにして、反力用モータ２１のみにより操舵反力トルクを操舵ハンドル１１に付与する。 （もっと読む）