【課題】湾曲した道路を車両が走行するときの車両の操縦性の向上に貢献する車両姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】車両姿勢制御装置４は、車両１の姿勢を制御する前輪制御装置６および後輪制御装置７と、車両１の目標姿勢を決定する演算装置４９とを備え、前輪制御装置６および後輪制御装置７が、車両１の姿勢を、演算装置４９により決定された目標姿勢に近づける。演算装置４９は、車両１が走行している湾曲した道路の曲率に係る情報、および湾曲した道路の幅方向における車両１の位置に係る情報の少なくとも一方の情報に基づいて、道路の湾曲に沿って曲がる曲線の接線に対して車両１の前後方向に延びる左右中心軸のなす角度を決定する。 （もっと読む）

【課題】所定の乗車位置における乗り心地の向上に貢献する車両姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】車両姿勢制御装置４は、車両１の姿勢を制御する前輪制御装置６および後輪制御装置７を備える。前輪制御装置６および後輪制御装置７の少なくとも一方は、車両１に乗っている乗員の数である乗員数および車両１に乗っている乗員の位置である乗車位置を検出する乗車センサ４７の出力に基づいて車両１の姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】
減速による障害物回避と横移動による障害物回避とを適切に選択できる車両の障害物回避装置を提供すること。
【解決手段】
自車両前方の障害物を認識する障害物認識部１１と、自車両が走行している左右両側の車線の車線境界線を認識する車線境界線認識部１２と、認識された障害物と認識された車線境界線との間隔Ｗｌ,Ｗｒを認識する間隔認識部１４と、認識された間隔Ｗｌ,Ｗｒが予め設定された自車両の幅Ｗｖ以下である方向への横方向への障害物回避を禁止し、間隔Ｗｌ,Ｗｒが自車両の幅Ｗｖより大きい方向への横方向への障害物回避を許可し、自車両が認識された車線境界線を跨いで走行しているときには横方向への障害物回避を許可し、横方向への障害物回避が禁止された場合には車両を減速させる回避方向選択部１５と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】制御特性を走行路に適したものとするために周回路などの走行環境を容易に判定できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両に対する入力とその入力に応じて車両が示す挙動との関係である制御特性を変更できる車両制御装置において、前記車両が走行して得られた走行軌跡を記憶する（ステップＳ３）とともに記憶されている走行軌跡に基づいて同一走行路を走行していることを判定し（ステップＳ４）、同一走行路を走行していることの判定が成立した場合には前記制御特性をその走行路に適する特性に設定する（ステップＳ５）ように構成されている。 （もっと読む）

【課題】衝突回避制御に対し運転者が違和感を感じることを防止する。
【解決手段】車両制御コントローラ１２が、運転者による車両１の操舵に対応する衝突回避軌道を選択し、選択した衝突回避軌道に基づいて走行するように車両１を制御する。これにより、衝突回避制御によって運転者が行っている車両操作、換言すれば運転者の反応が妨げられ、衝突回避制御に対し運転者が違和感を感じることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】操舵支援トルクの急激な変化や断続的な変化を抑制することが可能な、車両の操舵支援装置及び操舵支援方法を提供する。
【解決手段】走行路における目標通過位置へ到達するまでに自車両が目標とする姿勢角及び横位置を算出する誘導状態算出部１６と、誘導状態算出部１６が算出した姿勢角及び横位置と、自車両の現在の姿勢角、横位置及びヨーレートに基づき、誘導経路を生成する誘導経路生成部１８と、誘導経路を自車両が走行するための目標操舵角を算出する目標操舵角算出部２２と、現在操舵角を検出する操舵角センサ２０と、目標操舵角と現在操舵角との差分である操舵角偏差を算出する操舵角偏差算出部２４と、操舵角偏差を縮小させるための操舵支援トルクを算出する操舵支援トルク算出部２６と、操舵支援トルクを操舵輪へ出力する操舵支援トルク出力部３２を備える。 （もっと読む）

【課題】タイヤのグリップ状態およびスリップ状態の双方において、車両仕様の変更による影響を受けることなく、目標方向に対する車両の進行方向のずれを小さくすることのできる車両姿勢制御装置を提供する
【解決手段】ヨーレートセンサの出力を「実ヨーレートγ」とし、車両１の左右中心軸Ｃ上に存在する任意の基準点において、進行方向ＤＦが車両１の左右中心軸Ｃのうち基準点よりも前方の部分に対してなす角を「車体すべり角β」とし、目標方向ＢＦが車両１の左右中心軸Ｃのうち基準点よりも前方の部分に対してなす角を「目標すべり角β＊」とし、目標すべり角β＊と車体すべり角βとの差（β＊−β）を「角度差Δβ」とする。所定の目標方向ＢＦに対する車両１の進行方向ＤＦの角度を制御するために、車両姿勢制御装置は、角度差Δβの符号と実ヨーレートγの符号との関係に応じて車両１の前輪３１，３２および後輪３３，３４の少なくとも一方を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の運動状態を制御する車両制御装置において、より車両の安定性を向上させることができるようにする。
【解決手段】車両制御システムにおいては、外部力推定部４０としての機能を利用して、当該車両の走行に伴って外部から受ける力を表す路面反力、路面の摩擦抵抗、車輪荷重、上下方向反力等の外部力を推定し、タイヤモデル制御部５１、サスアームモデル制御部５２、スプリング＆ダンパモデル制御部５３としての機能を利用して、駆動トルク、操舵力、ブレーキ油圧、および外部力に基づいて、制御対象部の運動状態を示す速度や加速度等のパラメータを推定する。そして、各モデル制御部５１〜５３としての機能を利用して、パラメータが予め設定された目標範囲内になるように、駆動トルク、操舵力、ブレーキ油圧等を補正する。 （もっと読む）

【課題】応答性が良くて剛性感のある良好な操舵フィーリングを得ることができる舵角比可変操舵装置を提供する。
【解決手段】舵角比可変機構１５は、操舵部材とトーションバーを介して連結された入力軸と、転舵機構に連結された出力軸を接続する。操舵部材の操作に基づく第１舵角にＶＧＲモータ２１の駆動に基づく第２舵角θtmを上乗せすることにより、舵角比を可変する。ＶＧＲ制御部１６が、操舵角θs や車速Ｖに基づいて演算された基礎成分θtmk ^* に、ねじれ角センサにより検出された、トーションバーのねじれ角δに基づいて演算された補償成分θtmh ^* を重畳することにより、第２舵角の制御目標値δtm^* を演算する。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動に応じた的確な操舵反力トルクを付与するとともに、運転者が中立位置を超える急速なステアリング操作を行った場合であっても、ステアリングの操作性を良好に維持することが可能なステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】コントローラ１３のＣＰＵ１５は、記憶部１４から最新の操舵角と第１操舵反力トルクと第２操舵反力トルクとを読み出し、操舵角の符号と第１操舵反力トルクとの符号とが異なり、第１操舵反力トルクの絶対値が第２操舵反力トルクの絶対値よりも小さい場合には、モータ７に第１操舵反力トルクを発生させ、操舵角の符号と第１操舵反力トルクとの符号とが異なり、第１操舵反力の絶対値が第２操舵反力の絶対値以上の場合には、モータ７に第２操舵反力トルクを発生させ、操舵角の符号と第１操舵反力トルクの符号とが同じ場合には、モータ７にトルクを発生させない。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモーメント量を調整すること。
【解決手段】車両のヨーモーメントを制御する制御手段を備えた車両の運動制御装置において、車両の前後方向の速度を検出する第１の検出手段と、車両の横方向の加加速度を検出する第２の検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記第２の検出手段により検出した車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、前記第１の検出手段により検出した車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した車両のヨー角加速度（ｒ＿ｒｅｆ＿ｄｏｔ）に基づいて車両のヨーモーメントの制御指令を生成し、前記制御指令を出力する車両の運動制御装置。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力及び回避軌道を導出する。
【解決手段】所望の位置、該位置での速度の方向、及び車体合成力の最大値を設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、自車両と所望の位置との距離のｘ成分Ｘ_ｅ、距離のｙ成分Ｙ_ｅ、及び車体合成加速度の最大値Ｆ_０／ｍを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を求めるために導入した第１の導入パラメータη_１の特定仮定下での値η_１’との関係、第２の導入パラメータη_２の特定仮定下での値η_２’との関係、第３の導入パラメータη_３の特定仮定下での値η_３’との関係を定めた低速化３次元マップを用いて、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】最小限の構成による簡素な構成で、車両姿勢が不安定となったときに適切に操舵補助力を付加し、ステアリング操作による車両の姿勢の安定化を促進させることのできる操舵力制御装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリング(10)を備えた車両(1)において、前輪(2L,2R)の左右車輪速差、または後輪（4L,4R）の左右車輪速差が所定車輪速差αより大、または当該左右車輪速差の変化率が所定変化率βより大であるような場合に（S3）、所定時間の間（S9）低車輪速側に操舵補助力を付加する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、設定されたジャークに従って車体合成力を増減させながら所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を導出する。
【解決手段】所望の横移動距離Ｙ_ｅ、速度の方向、現時刻の車体合成力の大きさＦ_０、及び車体合成加速度の大きさの時間変化（ジャーク）Ｋ_Ｊを設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、Ｙ_ｅ、Ｆ_０／ｍ、及びＫ_Ｊを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を求めるための第１の導入パラメータη_１の特定仮定下での値η_１’との関係、第２の導入パラメータη_２の特定仮定下での値η_２’との関係、回避時間ｔ_ｅの特定仮定下での値ｔ_ｅ’との関係を定めた３次元マップを用いて、Ｋ_Ｊに従って車体合成力を増減させながら所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】自車両を効率的に走行させるような運転支援を実現することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１のＥＣＵ７は、自車両周辺の道路状況を認識する道路状況認識部２４と、自車両の走行状態を予測する自車状態予測部２６と、他車両の走行状態を予測する他車状態予測部２７と、他車両に対する自車両のリスクポテンシャルマップを算出するリスクポテンシャルマップ算出部２８と、自車両周辺の道路状況と自車両の走行状態と他車両の走行状態とに基づいて自車効率ポテンシャルマップを算出する自車効率ポテンシャルマップ算出部５２と、リスクポテンシャルマップと自車効率ポテンシャルマップとに基づいて総合ポテンシャルマップを算出する総合ポテンシャルマップ算出部３１と、総合ポテンシャルマップに基づいて操作反力を算出する操作反力算出部３２とを有している。 （もっと読む）

【課題】制動装置による車両の挙動に対する介入を抑制し、燃費の低下を抑制することが可能な車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】制御ユニット１は、車両１００の走行状態に基づいて、制動装置４，駆動力伝達装置５，操舵装置６，及び懸架装置７を制御する装置制御部１０と、装置制御部１０から制御対象の装置に対する制御量を示す情報を取得する制御量取得手段１１１、及び制御量取得手段１１１が取得した情報に基づいて、制動装置４，駆動力伝達装置５，操舵装置６，及び懸架装置７の制御量を減少させる指令信号を出力する制御量調整手段１１２を有する協調制御部１１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 車両の搭乗者の乗り心地を十分に向上させることができる走行計画生成方法および走行計画生成装置を提供する。
【解決手段】 走行制御ＥＣＵ１における走行計画生成部１０は、車両の車速に基づいて走行軌跡における最大横加速度および最大横ジャークを設定する。また、設定した最大横加速度および最大横ジャークに基づいて、（最大横加速度×π／２）／最大横ジャークから転舵時間を算出する。これらの最大横加速度、最大横ジャーク、および転舵時間に基づいて走行軌跡を生成する。 （もっと読む）

【課題】制動制御によって操向車輪に制動力の左右差が発生している際における操向車輪のセルフアライニングトルクの変化を打ち消し得る車両の操舵力制御装置の提供。
【解決手段】この装置では、車両の運転者による制動操作に依存することなく車両の状態に基づく制動制御によって操向車輪に付与される制動力（Ｂｑ[f*]）が調整される。車両の操舵操作部材に操舵力を付与する操舵力発生手段（ＴＱ）が備えられる。制動制御によって操向車輪に付与される制動力（Ｂｑ[f*]）の左右差（ΔＢｑ）に基づいて、操舵力発生手段（ＴＱ）により操舵操作部材に付与される操舵力が調整される。この操舵力は、操向車輪に付与される制動力（Ｂｑ[f*]）の左右差（ΔＢｑ）が大きいほど、より大きい値に調整される。 （もっと読む）

【課題】車両安定性の低下を簡易に予測できる車両運動制御システムを提供すること。
【解決手段】この車両運動制御システム１は、車輪速度、車体速度、前後加速度および横加速度、実ヨーレート、操舵角、アクセル開度、ブレーキ踏力など車両状態量に基づいて、耐ロールオーバー制御、ＵＳ／ＯＳ抑制制御などの車両運動制御を行う制御装置５を備えている。また、制御装置５は、現在の車両状態量と、車両状態量の履歴および車両運動制御の実施履歴を含む過去の制御履歴とに基づいて、将来的な車両安定性の低下を予測する安定性低下予測部５３を有している。 （もっと読む）

【課題】制動制御によって操向車輪に制動力が付与される際における操向車輪のセルフアライニングトルクの不足を補償し得る車両の操舵力制御装置を提供する。
【解決手段】この装置では、車両の運転者による制動操作に依存することなく車両の状態に基づく制動制御によって操向車輪に付与される制動力Ｂｑ[f*]が調整される。車両の操舵操作部材に操舵力を付与する操舵力発生手段ＴＱが備えられる。操舵角Ｓａａと、制動制御によって操向車輪に付与される制動力Ｂｑ[f*]とに基づいて、操舵力発生手段ＴＱにより操舵操作部材に付与される操舵力が調整される。この操舵力は、操向車輪に付与される制動力Ｂｑ[f*]が大きいほど、また、操舵角Ｓａａが大きいほど、より大きい値に調整される。 （もっと読む）