【課題】衝突回避制御に対し運転者が違和感を感じることを防止する。
【解決手段】車両制御コントローラ１２が、運転者による車両１の操舵に対応する衝突回避軌道を選択し、選択した衝突回避軌道に基づいて走行するように車両１を制御する。これにより、衝突回避制御によって運転者が行っている車両操作、換言すれば運転者の反応が妨げられ、衝突回避制御に対し運転者が違和感を感じることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】旋回後の進入位置合わせを行える自動走行制御機能を備えた農業用の走行車両を提供すること。
【解決手段】ステアリングハンドルに連動して正転と逆転をするステアリングシャフト１５の切れ角を検出する切れ角センサ４９と該シャフト１５に回転駆動力を伝達するための正逆転モータ２０とモータ２０の回転駆動力をシャフト１５に伝達するための電磁クラッチ２２を有する連動機構を備えた自動操舵装置２５とカメラ５３で圃場内の遠目標X及び／又は作業軌跡Tを検出してモニタ４７に表示可能とし、自動スイッチの「入」操作時時に、前記切れ角センサ４９が所定量のシャフト切れ角を検出して車両の旋回が行われたと判断されると、モニタ４７で表示される旋回後の遠目標Xの位置情報及び／又は作業軌跡Tの位置情報に基づき自動操舵装置２５のモータ２０を作動させて圃場内で直進走行の自動操舵を行う制御構成を有する制御装置１００を備えた走行車両である。 （もっと読む）

【課題】ドライバの視線と走行路との交点に到達するまでの時間が小さい状況における車両軌跡追従特性のダンピンの悪化を改善し、軌跡追従特性に優れた車両運動を実現する。
【解決手段】注視時間算出部３０で、内向きカメラ１２で撮像されたドライバの顔画像、外向きカメラ１４で撮像された車両前方画像、及び車速センサ１６で検出された車速Ｖに基づいて、注視時間Ｔを算出し、注視時間判定部３２で、注視時間Ｔが予め定めた閾値Ｔｔｈより小さいか否かを判定し、Ｔ＜Ｔｔｈの場合には、ダンピング変更部３６で、ヨー角検出部３４で検出された自車両のヨー角θと目標軌跡のヨー角θ_ｄとの差と、予め定めたダンピング特性とフィードバックゲインｋ_ｐ１との関係を示すテーブルに基づいて取得された必要なダンピング特性を得るためのｋ_ｐ１との積で表される偏差フィードバックδ_{ｆ＿ａｄｄ}を算出し、前輪舵角装置２０へ出力する。 （もっと読む）

【課題】自動運転から手動運転への自動での切り替えを可能とする自動運転車両制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ドライバがオーバーライドした場合に自動運転から手動運転に切り替える自動運転車両を制御する自動運転車両制御装置１であって、自動運転の目標進路を生成する目標進路生成手段３０と、自動運転の目標進路又はドライバによる運転操作に基づいて車両を制御する車両制御手段３２と、実際の車両進路と自動運転の目標進路とを比較する進路比較手段３１と、ドライバのオーバーライドを検出するオーバーライド検出手段１２と、手動運転時に進路比較手段３１で比較した進路の差が閾値未満でありかつオーバーライド検出手段１２でドライバのオーバーライドが検出されていない場合に手動運転から自動運転に切り替える切替手段３２とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】旋回半径が変化するような場合であっても、適切な目標軌道を設定することが可能な運転支援装置を提供すること。
【解決手段】前方道路を含む所定エリアに設定した複数のポイントの運動に関して、車両の運転者の注視点への視線方向を軸として、その軸周りで回転する回転運動成分を算出し、回転運動成分の大きさが等しい等ポテンシャルラインを車両の目標軌道として設定する。これにより、車両が旋回しようとするカーブ路の旋回半径が途中で変化している場合であっても、その旋回半径の変化に応じて動的に回転運動成分の強度分布も変化するので、等ポテンシャルラインにより適切な目標軌道を設定することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態にかかわらずにヨーレートセンサの較正を適切に行なう。
【解決手段】ヨーレート検出装置１０は、車両の位置が所定精度以上で車両のヨーレートを算出可能なヨーレート算出範囲内に存在するか否かを判定するヨーレート算出範囲判定部２３ａと、車両の現在位置がヨーレート算出範囲内に存在するとヨーレート算出範囲判定部２３ａにより判定された場合に、車両の位置と道路データ記憶部２２に記憶されている曲率情報とに基づき、車両のヨーレートを算出して算出値を出力するヨーレート算出部３１と、ヨーレート算出部３１から出力されたヨーレートの算出値と、ヨーレートセンサ１１から出力されるヨーレート（検出値）Ｙｓとの差に基づき、ヨーレート（検出値）Ｙｓを補正し、該補正により得られる算出値を出力するヨーレートセンサ補正部３８とを備える。 （もっと読む）

【課題】駐車スペースに自車両を一層適切に駐車させることができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置では、自車両１０と駐車スペースＳとの相対位置関係が算出され、算出された相対位置関係に基づいて自車両１０の前後方向１０ｄが駐車スペースＳの前後方向Ｓｄに沿う方向となるように操舵制御が実施される。つまり、運転者の運転と強調させた自車両１０の操舵制御が行われ、駐車スペースＳの前後方向Ｓｄに対し自車両１０の前後方向１０ｄが平行になるようにして駐車されることとなる。 （もっと読む）

【課題】それぞれの他者（障害物）にインタラクション（相互干渉）の影響があることを考慮して、正確な移動変化予測に伴うリスク予測を行うことができる対象物リスク予測装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本実施形態では、複数の他者（障害物）同士の将来予測位置（第１予測進路）が干渉（接近）する場合（複数の他者同士の将来予測位置が干渉するエリアを検出した場合）には、当該干渉の影響で当該将来予測位置から変更され得る複数の他者のそれぞれの将来予測位置（回避経路、第２予測進路）を算出し、当該将来予測位置に応じたリスク値を設定する。 （もっと読む）

【課題】簡易な方法で、画像認識の妨げとなるようなものが走行路面に存在していても、安定したＬＫＡ制御およびＬＤＷ制御を行うことのできる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、車両前方を撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像から走行路面の区画線を検出し、走行レーンを設定する設定手段と、当該走行レーンに沿って走行できるように車両の運転者が行うハンドル操作を補助する操舵補助手段と、車両が区画線から逸脱することが予想される場合に警告する警告手段と、撮像手段が撮像した画像から道路標識および道路標示の少なくとも一方を検出し、当該検出結果に基づいた情報を道路情報として算出する道路情報算出手段と、当該道路情報に基づき区画線の検出精度が低下すると予想される場合、操舵補助手段が行う補助動作および警告手段が行う警告動作を抑制する動作抑制手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両を自律走行させる場合に車両の搭乗者に与える不快感を軽減できる走行制御装置および走行制御方法を提供すること。
【解決手段】車両１を自律走行させると、運転者を含む搭乗者に前触れもなく、突然切り返しが行われる場合があり、予測の困難な前後Ｇが車両１の搭乗者に加わることがある。本実施形態の走行制御装置１００は、車両１の前進および後退を切り換える切り返し地点に車両１が到着する場合に、車両１の車両速度Ｖに基づいてクッションタイムを設定する。クッションタイムが設定されると、切り返し地点において車両１が所定時間停車させられるので、車両１が停車している間に、車両１の搭乗者に加わっている前後Ｇを緩和させることができる。よって、車両１の搭乗者に与える不快感を軽減できる。 （もっと読む）

【課題】車体合成力の最大値が楕円で制限される場合において、簡単な構成のマップを用いて目標位置及び目標位置における速度方向に到達させるため最適な軌道及び車体合成力を導出する。
【解決手段】車体合成力の最大値が縦横比γ_０の楕円で制限される場合において、車体合成力の最大値を設定して、車体合成加速度の最大値の車体前後方向の成分Ｆ_１／ｍ、縦横比γ_０、目標位置の車体横方向の成分Ｙ_ｅ、自車両の速度の車体前後方向の成分ｖ_ｘ０、及び車体横方向の成分ｖ_ｙ０により演算される第１及び第２のパラメータと、最短回避軌道を導出するために導入された第１の導入パラメータμ_１に関する値、第２の導入パラメータμ_２に関する値、及び特定の条件の下、最短距離Ｘ_ｓとＹ_ｅとで示される位置に到達する時間との関係を定めたマップを用いて、目標位置及び目標位置における速度方向に到達させるために回避距離が最短となる軌道及び車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】車両の前進時に、内輪差による捲き込みを回避するように運転者を十分に支援すること。
【解決手段】車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を表示し、該表示された画像上でユーザーが車両前方の回避ポイントを設定可能な画像表示・回避ポイント設定手段と、運転者に情報提供可能な情報提供手段と、前記運転者が前記回避ポイント側に規定量のステアリング操作を行なっても前記回避ポイントを回避して走行可能なステアリング操作許容ポイントを算出し、車両が該算出したステアリング操作開始許容ポイントに至ると所定の情報提供を行なうように前記情報提供手段を制御する制御手段と、を備える車両用運転支援装置。 （もっと読む）

【課題】操縦者の意図した通りの高速走行を、安全に行うことができるようにする。
【解決手段】測距データに基づいて走行可能エリアを抽出するエリア抽出手段１０ａと、走行状態を取得する走行状態取得手段１０ｂと、走行状態と走行可能エリアとに基づき、操縦限界を示す操縦限界情報を生成する操縦限界情報生成手段１０ｃと、操縦限界情報を遠隔操縦装置に向けて送信する操縦限界情報送信手段１０ｄと、操縦限界情報に基づき制限され、かつ、遠隔操縦装置から送出された操縦情報に従い、半自律型無人車両を走行させる自律走行手段１０ｅとを半自律型無人車両に設けたこと、操縦限界情報を表示部に表示させる操縦限界情報表示手段と、操縦限界情報に基づき制限された操縦情報を生成する操縦情報生成手段と、電気通信回線を通じ、生成した操縦情報を半自律型無人車両に向けて送信する操縦情報送信手段とを遠隔操縦装置に設けている。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、例えば草むらなどが存在する進路において、草むらなどの上面を走行可能な平面として検出してしまうことを防止する。
【解決手段】複数のカメラ３ａＬ，３ａＲにより基準画像と参照画像とを含むステレオ画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により得られるステレオ画像に基づいてこのステレオ画像中の平面領域を抽出するとともに抽出された平面領域以外の領域に対して物体検出処理を行い移動可能領域を検出する制御手段とを備え、第１の波長帯域の反射率と第２の波長帯域の反射率との比が所定値よりも高い点を植物の葉と判別し、撮像手段により撮像された像のうち、植物の葉であると判別された領域を除外し、残余の領域について、平面領域の抽出及び物体検出処理を行う。 （もっと読む）

【課題】車両が障害物に接触することを回避するための走行制御を行う際に、運転者に与える違和感を低減するとともに、回避軌道への誘導を適切に行う。
【解決手段】リスク演算部は、選択された回避軌道を処理対象として、回避軌道と略直交方向に延在する所定範囲における障害物との接触可能性をリスクとして演算する。また、制御抑制部は、演算されるリスクに応じて、走行制御部による走行制御を抑制する。また、操舵反力調整部は、選択された回避軌道に対する自車両の走行状況に応じて、運転者の操舵操作に対する操舵反力を調整する。 （もっと読む）

【課題】車両が障害物に接触することを回避するための走行制御を行う際に、運転者に与える違和感を低減する。
【解決手段】リスク分布演算部３４は、検出した障害物の情報と、検出した車両の運動状態とに基づいて、回避軌道について、軌道直交方向に延在する範囲におけるリスクを演算する。そして、制御抑制量演算部３７は、リスク分布演算部３４で演算したリスクより、回避軌道に追従する走行制御量（基本走行制御量）の制御抑制量を算出する。さらに、走行制御量演算部３８は、回避軌道選択部３６によって選択された回避軌道に追従する走行制御量を、演算した制御抑制量を考慮して演算する。 （もっと読む）

【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】マイクロプロセッサ１０が、回避制御を実行するべきと判定した時点における自車両１の運転者の車両操作量に基づいて回避制御の動作範囲を設定し、設定された回避制御の動作範囲内で自車両１が障害物Ｏと接触することを回避する走行経路を回避経路として算出し、算出された回避経路に沿って走行するように運転者の車両操作を支援する。これにより、個々の運転者によって異なる回避操作の許容範囲を反映した回避制御を行うことができるので、運転者が回避制御に対して感じる違和感を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】車速検出信号に異常が発生した場合であっても、適正に操舵補助力を付与することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵系に操舵補助力を付与する電動モータ１２を備え、車速Ｖ及び操舵トルクＴに基づいて操舵補助トルク指令値を演算し、操舵補助トルク指令値に基づいて電動モータ１２を駆動制御する。ここで、車速センサ１６に異常が発生している場合には、ＣＡＮ上のデータ（タービン回転数ＴＲ、ギア位置ｎ等）を用いて推定した車速ＶＳＰを操舵補助制御に用いる車速Ｖとする。 （もっと読む）

【課題】運転者の覚醒度、及び、自車両の周辺環境に応じて、体感警報を発生させることで注意喚起を行なうことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】自車両周辺の他車両の情報である周辺車両情報を検出すると共に、自車両の運転者の覚醒度を検出し、これらの周辺車両情報及び覚醒度に基づいて、自車両のリスクレベルを設定する。さらに、運転者が触覚を用いて認識することができる刺激を付与することで、体感警報を発生させる体感警報発生手段３５，４１，４７を備える構成とする。これにより、設定されたリスクレベルに応じて体感警報を発生させることができ、覚醒度、及び、自車両の周辺環境に応じて、注意喚起を実行することができる。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく車両の安定性を確保することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】目標ヨーレートφ´ｔと目標横速度Ｖ_yｔとに基づいて算出される目標前輪舵角θｔ及び目標後輪舵角δｔに基づいて、前輪操舵アクチュエータ７及び後輪操舵アクチュエータ８を駆動制御して前輪操舵機構１２及び後輪操舵機構１５を駆動する。また、運転者による緊急操舵を検出したとき、その緊急度（緊急度判定値Ｋｄ）が高いほど各輪に付与する制動力を大きく設定する。これにより、緊急操舵時の車両の応答性を確保しつつ安定性を向上することができる。 （もっと読む）