【課題】操舵輪の振動を防止できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】制御部１６は、操舵輪（Ｗ）の操舵角の目標舵角を設定する目標舵角設定部１１０と、操舵輪（Ｗ）の実舵角を検出する実舵角検出部２１と、目標舵角設定部１１０によって設定された目標舵角と、実舵角検出部２１によって検出された実舵角との偏差を算出し、偏差に基づく積分値に基づいて算出される操舵部の動作量を制御する操舵制御値を、操舵部に出力する操舵制御値演算部１２０と、操舵制御値演算部１２０によって算出される積分値の上限を制限する積分値制限部２０５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者の意思を適切に反映したアシスト制御を可能にする
【解決手段】ＥＰＳシステム１では、目標アシストトルク演算部２０が、トルクセンサにて検出された操舵トルクＴｓに基づき、操舵トルクに応じた値の目標アシストトルクを示す目標電流を演算し、モータ駆動回路５０が、演算された目標電流に基づいてモータ６を駆動させる。また、操舵角センサが操舵角θｓを検出するとともに、微分器６２が操舵角速度ωｓを演算し、さらに操舵状態量演算部２２が、操舵角θｓと操舵角速度ωｓとに基づいて、操舵状態量を演算する。そして目標アシストトルク演算部２０は、演算された操舵状態量に基づき、目標アシストトルクを示す目標電流を変更する。したがって、操舵トルクＴｓだけではなく操舵角速度ωｓによっても目標アシストトルクを変更することができる。 （もっと読む）

【課題】車両前後方向の力に対するコンプライアンスステア特性をより適切なものとする。
【解決手段】車軸よりも車両上下方向の下側においてホイールハブ機構と車体とを連結し、車軸に沿って配置したトランスバースリンク部材と、車軸よりも車両上下方向の下側においてホイールハブ機構と車体とを連結し、車体との連結部がトランスバースリンク部材と車体との連結部よりも後方に位置すると共に、ホイールハブ機構との連結部がトランスバースリンク部材とホイールハブ機構との連結部よりも前方に位置するコンプレッションリンク部材と、トランスバースリンク部材およびコンプレッションリンク部材のホイールハブ機構との連結部よりも外側においてホイールハブ機構と連結し、該ホイールハブ機構との連結部よりも後側においてステアリングラック部材と連結し、車輪を転舵させるタイロッド部材とを有する車両用サスペンション装置とした。 （もっと読む）

【課題】油圧制御バルブに発生した異常を車両運転中であっても検出することのできるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】制御部は、判定部としての機能を有するとともに、スプールを目標回転角度θｔまで変位させようとするときの電動モータの駆動電流値Ｉａに基づいて電動モータに発生しているトルクＴａを推定する。そして、この推定されるトルクＴａと予め設定されたトルクＴｔとの差が所定値α以上のときに油圧制御バルブに異常が発生している旨判定する。 （もっと読む）

【課題】車両のヨー応答を低下させることなくロール振動を抑制する
【解決手段】ＥＰＳシステム１では、アシスト補償量演算部２２が、車両の運転者によるハンドルの操作が反映された操舵トルクと、車両の挙動が反映された推定路面反力とに基づき、次の（ａ）および（ｂ）の２つのゲイン特性を満たすようにアシスト補償量を演算する。（ａ）操舵トルクに対する補正アシスト量のゲイン特性については、操舵トルクの周波数が予め設定された第１設定周波数を超えると、周波数が高くなるにつれて補正アシスト量のゲインが徐々に減少する１次フィルタの形状を有する。（ｂ）推定路面反力に対する補正アシスト量のゲイン特性については、推定路面反力の周波数が、第１設定周波数より高くなるように予め設定された第２設定周波数になるまでは、周波数が高くなるにつれて補正アシスト量のゲインが徐々に増加する、推定路面反力の微分特性を有する。 （もっと読む）

【課題】
減速による障害物回避と横移動による障害物回避とを適切に選択できる車両の障害物回避装置を提供すること。
【解決手段】
自車両前方の障害物を認識する障害物認識部１１と、自車両が走行している左右両側の車線の車線境界線を認識する車線境界線認識部１２と、認識された障害物と認識された車線境界線との間隔Ｗｌ,Ｗｒを認識する間隔認識部１４と、認識された間隔Ｗｌ,Ｗｒが予め設定された自車両の幅Ｗｖ以下である方向への横方向への障害物回避を禁止し、間隔Ｗｌ,Ｗｒが自車両の幅Ｗｖより大きい方向への横方向への障害物回避を許可し、自車両が認識された車線境界線を跨いで走行しているときには横方向への障害物回避を許可し、横方向への障害物回避が禁止された場合には車両を減速させる回避方向選択部１５と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】修正操舵を抑えつつ車線に沿った安定した走行を可能とする。
【解決手段】ステアリングバイワイヤ方式の操舵装置を備える。運転者が操舵する操作子の操舵量の変化に伴い周期的に付与操舵反力を操作子に入力し、一方向に向けた連続する操舵入力中に発生した上記付与操舵反力の数を検出する。そして、本発明は、検出した付与操舵反力の数に応じて、車線に沿って走行するための走行経路を選択し、選択した走行経路に沿って走行するように転舵輪４の転舵を制御する。 （もっと読む）

【課題】二重制御系統を備えた電動パワーステアリング装置において、サブマイクロコンピュータの実装を必要としない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】制御装置５Ａ，５Ｂを２系統有し、各制御装置５Ａ，５Ｂは、相手系統の故障を推定する故障推定部５６，６６を備え、故障推定部５６，６６は、電動モータ１ａ，１ｂの出力値が目標指令値に収束する時間Ｔｅを監視し、この収束時間Ｔｅが基準時間γよりも長い場合に、他系の制御装置の故障を推定するものであり、他系の制御装置の故障を推定した正常側の制御装置は、正常側の制御装置の制御周期Ｔ０を短くしかつ制御ゲインＫ0を上げる制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 車線維持支援制御時にドライバが操舵力を緩めたときのドライバの違和感を抑制する車線維持支援装置を提供すること。
【解決手段】 走行車線に対する自車両の横変位に応じて操舵反力アクチュエータにより発生させる操舵反力を演算し、付加反力指令値の方向と操舵の方向との比較に基づき、横変位と操舵速度に応じて付加操舵反力指令値を減少させる補正値を演算するようにした。 （もっと読む）

【課題】非干渉制御を行っても、振動をより低減させることができる電動機の制御装置を提供する。
【解決手段】本制御装置では、回転子角速度ω［ｒａｄ／ｓ］の振動周波数におけるゲインが小さくなるように、回転子角速度ω［ｒａｄ／ｓ］をゲイン調整後角速度ω’［ｒａｄ／ｓ］に変換するゲイン調整部１０５を備える。非干渉制御を行うために、非干渉ｄ軸電圧指令値Ｖｄ［Ｖ］および非干渉ｑ軸電圧指令値Ｖｑ［Ｖ］を求める非干渉制御部１０４を備える。非干渉制御部１０４は、ゲイン調整後角速度ω’［ｒａｄ／ｓ］、ｄ軸ＰＩ出力電圧指令値Ｖｄ’［Ｖ］およびｑ軸ＰＩ出力電圧指令値Ｖｑ’［Ｖ］に基づいて求める。更に、非干渉ｄ軸電圧指令値Ｖｄ［Ｖ］と非干渉ｑ軸電圧指令値Ｖｑ［Ｖ］から変換された三相電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ［Ｖ］に基づいて、インバータ２を制御するＰＷＭ信号ＰＷＭを生成するＰＷＭ変換部１０９とを備える。 （もっと読む）

【課題】電動モータの抵抗の推定精度が低下することを抑制することのできる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置の電子制御装置３０は、測定電流Ｉｍａおよび測定電圧Ｖｍａを用いて第１抵抗値Ｒａを算出する第１抵抗算出部６１と、この第１抵抗算出部６１とは異なる手段により第２抵抗値Ｒｂを算出する第２抵抗算出部６２とを有する。そして第２抵抗値Ｒｂよりも小さい第１抵抗値Ｒａを演算抵抗値として確定する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの操舵をアシストする通常制御時に、電源リレーのショート故障を診断することの可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電源からインバータ回路を経由してモータに電力を供給する配線に設けられた電源リレーは、異常時に電源からインバータ回路への通電を遮断する。マイコンは、ステアリングホイールの操舵をアシストする通常制御時に、ステアリングホイールが操舵されていないとき（Ｓ４：ＮＯ）、電源リレーのショート故障を診断する。ＥＰＳは、ステアリングホイールの操舵がされていない時に電源リレーにより通電を遮断することで（Ｓ５）、ステアリングホイールの操舵のアシストに影響を与えることなく、電源リレーのショート故障を診断することができる。 （もっと読む）

【課題】車線追従制御中、運転者が車線中央寄りに向かうことを目的として操舵操作の介入を行った場合に、運転者の操舵操作の負担を軽減することができる車両用走行制御装置を提供する。
【解決手段】車線追従制御手段（目標横位置設定部）は、運転者の車線中央ｌｍへの復帰意図があると判定されると目標横位置Ｙ＊を車線中央ｌｍに設定し、車線中央復帰意図判定手段（車線中央復帰意図判定部）は、運転者の操舵方向が車線の外側から中央ｌｍ側へ向かう方向であり、かつ、検出される操舵状態量（操舵トルクＴ）が第１の閾値よりも大きい第２の閾値（閾値Ｔ２）を越えたとき、または、検出される車両運動状態量（ヨーレートψ'、車速Ｖ）から推定される自車両ＭＣの予想軌跡Ｓにおける所定の前方到達点（予想到達点）ＳＰが車線中央ｌｍを越えたとき、運転者の車線中央ｌｍへの復帰意図があると判定する。 （もっと読む）

【課題】アシスト電流指令値を最大電流より小さく制限することにより安全性を高めると共に、簡単な構成で処理負荷的に有利であり、出力過多異常の誤判定を生じない高機能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイクロコンピュータと、プログラム等に基づいて制御演算処理するＣＰＵと、記憶領域を形成するＲＡＭと、モータのアシスト電流指令値を演算するアシスト電流演算手段と、各相電流指令値を生成する各相電流指令値生成手段とを具備し、各相電流指令値に基づいてモータをベクトル制御することによりアシストする電動パワーステアリング装置において、ＲＯＭ及びＲＡＭの領域を各所定診断周期で診断する異常診断機能と、各相電流指令値生成部の出力過多の異常を検出する異常判定部とを具備する。 （もっと読む）

【課題】アシスト開始時間を短かくすることの可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳの備えるマイコンは、イグニッションスイッチがオンされた後、ＥＣＵがモータを通電制御する前に、モータまたはモータ駆動回路の故障診断処理を行う。ステアリングホイールとともに回転するモータの角速度が所定値よりも大きい場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理は、故障診断の実施を省略する（Ｓ７：ＹＥＳ）。これにより、イグニッションスイッチがオンされてからモータの通電制御を開始するまでの時間が短縮される。 （もっと読む）

【課題】路面からの逆入力により発生する操舵機構の振動をより精度良く検出することができるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】入力軸（第３コラムシャフト）に設けられ、入力軸に生じる歪振動を検出する第１歪センサと、出力軸（ピニオンシャフト）に設けられ、出力軸に生じる歪振動を検出する第２歪センサと、第２歪センサの出力信号である第２歪振動V2の位相が第１歪センサの出力信号である第１歪振動V1よりも進んでいるか否かを判断する位相判断回路８４と、位相判断回路８４が、第２歪振動V2の位相が第１歪振動V1の位相よりも進んでいると判断するとき、路面から操舵機構に対して作用する逆入力トルクが作用していると判断し、逆入力トルクが低減する方向に電動モータ６０の駆動電流を補正する駆動電流補正回路（強化ゲイン設定回路824）と、を有する。 （もっと読む）

【課題】弱め界磁制御によって軽快な操舵フィーリングを保持しつつ、弱め界磁制御が有効ではなくなって無駄な発熱が発生する事象を、モータの駆動状況に応じて回避する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータの駆動状況に対応するトルク電流であるｑ軸電流ＩｑがＩｑ＝Ｉｑ´に設定されたとき、モータ回転数が増加しないで発熱のみが増加するドットを付けた領域１３５内に電流ベクトルｉを設定しないで、ハッチングで示す使用領域１３４内で、弱め界磁電流であるｄ軸電流Ｉｄが使用領域１３４の上限値Ｉｄｌｉｍとなる電流ベクトルｋに設定する。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリングによりダンピング補正を精度良く適切に行って、スッキリとした操舵フィーリングを維持し、たとえ、比較的素早い切り返し操舵時等であってもドライバがしっかりステアリングホイールを握らなくても安定感のある操舵フィーリングを実現する。
【解決手段】車速Ｖと操舵トルクＴｓを基に基本アシストトルクＴｂを設定し、ヨーレートγとハンドル角速度（ｄθＨ／ｄｔ）とが同符号の場合は、アシスト補正量ΔＴａを０とし、ヨーレートγとハンドル角速度（ｄθＨ／ｄｔ）とが異符号の場合は、ヨーレートの絶対値｜γ｜に基づいてダンピング補正量Ｇｄを算出してこのダンピング補正量Ｇｄとハンドル角速度（ｄθＨ／ｄｔ）とに基づいてアシスト補正量ΔＴａを算出し、アシスト補正量ΔＴａで基本アシストトルクＴｂを補正してアシストトルクＴａとする。 （もっと読む）

【課題】アシストトルクに対する補正量のピークの位相を遅らせることなく、操舵状態の切り替わり時の急激な変化を抑制することができる車両のパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵制御部２０は、ドライバによる操舵状態が切り増し状態のときと切り戻し状態のときとで選択的に切り替わる操舵ゲインＧ０を生成し、当該操舵ゲインＧ０を無次元数Ｇ０’に変換してレートリミット処理を行い、レートリミット処理後の操舵ゲインＧを用いて基本アシストトルクＴｂを補正して最終的なアシストトルクＴａを演算する。これにより、基本アシストトルクＴｂに対するアシスト補正量ΔＴａのピークの位相を遅らせることなく、操舵状態の切り替わり時の急激な変化を抑制することができる。 （もっと読む）