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Fターム[3D232DC10]の内容

走行状態に応じる操向制御 (73,124) | 信号処理 (9,699) | 履歴蓄積、記憶保持手段 (448)

Fターム[3D232DC10]に分類される特許

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【課題】 生成した走行進路に基づいて実進路の走行を行うにあたり、実進路をスムーズなものとし、車両の乗員に与える違和感を小さくすることができる走行進路生成装置および走行制御装置を提供する。
【解決手段】 走行進路生成ECU10における走行進路演算部13は、ルート算出部12で算出したルート12に含まれる今回目標通過点と、走行進路記憶部14に記憶された前回走行進路に含まれる前回目標通過点を用いて、今回走行進路を生成する。ここで、前回目標通過点には、車両の近傍における固定目標通過点と固定目標通過点以外の探索目標通過点が含まれており、今回走行進路を生成するにあたり、固定目標通過点は固定とし、探索目標通過点を適宜今回目標通過点に変更して今回走行進路を生成する。 (もっと読む)


【課題】走行モードの切換時において簡単な制御によって作業性を向上させたステアバイワイヤ方式のフォークリフトのステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドルと、ドライブ輪と、制御手段と、走行モード切換手段と、第1および第2の走行モードにおけるハンドルの操作角度θHとドライブ輪の旋回角度θDの第1および第2の対応関係とθDの第1および第2の有効角度範囲を記憶する記憶手段とを備え、ハンドルが第1の操作角度θHに配置されてドライブ輪がθHに対応する第1の旋回角度θDに配置された状態の第1の走行モードを第2の走行モードへ切換える時、θDが第2の有効角度範囲になく、θH=θH+360×N(Nは整数)なる第2の操作角度θHに対応する第2の旋回角度θDが第2の有効角度範囲に存在する場合に、制御手段はθHを第2の有効角度範囲のθDに対応するθHに変更してθDをθDに変更する。 (もっと読む)


【課題】車両のヨー応答を低下させることなくロール振動を抑制する
【解決手段】EPSシステム1では、アシスト補償量演算部22が、車両の運転者によるハンドルの操作が反映された操舵トルクと、車両の挙動が反映された推定路面反力とに基づき、次の(a)および(b)の2つのゲイン特性を満たすようにアシスト補償量を演算する。(a)操舵トルクに対する補正アシスト量のゲイン特性については、操舵トルクの周波数が予め設定された第1設定周波数を超えると、周波数が高くなるにつれて補正アシスト量のゲインが徐々に減少する1次フィルタの形状を有する。(b)推定路面反力に対する補正アシスト量のゲイン特性については、推定路面反力の周波数が、第1設定周波数より高くなるように予め設定された第2設定周波数になるまでは、周波数が高くなるにつれて補正アシスト量のゲインが徐々に増加する、推定路面反力の微分特性を有する。 (もっと読む)


【課題】不良品を市場に出荷するのを防止することができると共に、安全な状態の内に部品を交換して、安全性や快適性を高めることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置において、各部の異常診断を行い、確定した異常である場合は異常確定信号を出力し、不確定異常である場合は異常判断信号を出力する複数の異常診断手段を設け、コントロールユニットに接続された検査装置からコントロールユニットに電力を供給して、異常診断を実行する。それぞれに割り当てられた診断時間の間、各部の検出した異常が確定した異常である場合に異常確定信号を出力する異常検出部と、確定に至らない不確定異常を異常検出部が検出した回数であるカウント値を記憶するカウント値記憶部と、カウント値に基づいて、各部に確定した異常が発生する可能性の程度を段階的に判断して異常判断信号を出力する判断部とで構成する。 (もっと読む)


【課題】カウンタウエイト台車の旋回走行時に車輪の旋回半径が大きくなることを抑制し、クレーンの作業効率を向上させる。
【解決手段】カウンタウエイト台車制御装置1は、車輪40の操舵角度θを制御する操舵アクチュエータ50と、操舵アクチュエータ50を制御する制御手段80と、を備える。制御手段80は、上部本体20の旋回方向を判別可能な信号が入力される旋回方向入力手段81を備える。制御手段80は、平面視において、車輪40の位置における車輪40の旋回軌道Cの接線L1よりも車輪40(の前後方向前側)が内側を向くように操舵アクチュエータ50を制御する。 (もっと読む)


【課題】制御特性を走行路に適したものとするために周回路などの走行環境を容易に判定できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両に対する入力とその入力に応じて車両が示す挙動との関係である制御特性を変更できる車両制御装置において、前記車両が走行して得られた走行軌跡を記憶する(ステップS3)とともに記憶されている走行軌跡に基づいて同一走行路を走行していることを判定し(ステップS4)、同一走行路を走行していることの判定が成立した場合には前記制御特性をその走行路に適する特性に設定する(ステップS5)ように構成されている。 (もっと読む)


【課題】アシスト電流指令値を最大電流より小さく制限することにより安全性を高めると共に、簡単な構成で処理負荷的に有利であり、出力過多異常の誤判定を生じない高機能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイクロコンピュータと、プログラム等に基づいて制御演算処理するCPUと、記憶領域を形成するRAMと、モータのアシスト電流指令値を演算するアシスト電流演算手段と、各相電流指令値を生成する各相電流指令値生成手段とを具備し、各相電流指令値に基づいてモータをベクトル制御することによりアシストする電動パワーステアリング装置において、ROM及びRAMの領域を各所定診断周期で診断する異常診断機能と、各相電流指令値生成部の出力過多の異常を検出する異常判定部とを具備する。 (もっと読む)


【課題】車両の進行先の影響を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体の衝突回避を行うことができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】車両1の進路方向における仮想バンパー領域71を広く設定する。これにより、車両1の進行先にある物体80との衝突回避を確実に行うことができる。一方、車両1の進行方向とは異なる方向においては、仮想バンパー領域71が車両1の進行方向と比して相対的に狭く設定されるので、車両1の進行方向とは関係のない場所にある物体との衝突回避動作を抑制できる。よって、車両1の進行先の影響を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体80の衝突回避を行うことができる。 (もっと読む)


【課題】ヒステリシスを考慮して電動モータに供給する電流量を制御することで、操舵フィーリングの向上および安全性の向上を図ることができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵トルクに応じた値を検出するトルク検出部210と、実際の操舵トルクとトルク検出部が検出する検出値との間のヒステリシスを考慮してトルク検出部210が検出した検出値を補正するトルク値補正部220と、トルク値補正部220が補正した検出値に基づいて電動モータ110に供給する目標電流を算出する目標電流算出部20と、を備え、トルク値補正部220は、トルク検出部210が検出した検出値に応じた補正量を用いて、操舵トルクが小さい場合にはヒステリシスを小さく、操舵トルクが大きい場合にはヒステリシスを大きくするように補正する。 (もっと読む)


【課題】車両の走行経路と目標経路とのずれを小さくすることのできる車両操舵装置の制御装置を提供する。
【解決手段】左転舵輪20は、中心点Pを幅方向に通る中心軸Hj周りに、ドライブシャフト64の回転に伴って回転可能にナックル62に取り付けられている。左転舵輪20の中心点Pを径方向に通る軸Tjを、左転舵輪20の中心点Pを幅方向に通る中心軸Hj周りに回転させたときにできる回転面から、衝撃吸収機構65の中心軸Kjが、ドライブシャフト64側に傾斜角θkだけ傾斜するようにナックル62を取り付ける。この中心軸Kj周りの左転舵輪20の回転角度を転舵要素角θtとして、この左転舵輪20の向きの制御に用いる。右転舵輪についても同様である。 (もっと読む)


【課題】通電不良の発生に伴う二相駆動時のモータ回転を円滑化して安定的に高い出力性能を確保することのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、所定のサンプリング周期で取得した各電流センサの出力信号に基づいて、モータの各相電流値を検出する。そして、今回の検出値とともに少なくとも前回の検出値が保持される。そして、当該二相駆動時には、今回の電流検出時における回転角と前回の電流検出時における回転角との間に漸近線に対応する所定の回転角を挟む場合には、その保持された今回の検出値及び前回の検出値について、その絶対値がより大きな値となるように補正する。 (もっと読む)


【課題】車両の走行中に転舵機構に入力される逆入力荷重を検出することができる逆入力荷重検出装置を提供する。
【解決手段】ラックハウジング18に一体的に形成されたマウントブラケット20に、圧電素子35が内蔵されたマウントブッシュ32が装着されている。ECU40は、圧電素子35から発生した電荷に基づいて転舵機構5に入力された逆入力荷重を検出するための逆入力荷重検出回路43と、不揮発性メモリ45と、逆入力荷重検出回路43によって検出された逆入力荷重を不揮発性メモリ45に記憶するためのマイクロコンピュータ44とを備えている。 (もっと読む)


【課題】不良品を市場に出荷するのを防止することができると共に、安全な状態の内に部品を交換して、安全性や快適性を高めることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】コントロールユニットを具備した電動パワーステアリング装置において、それぞれに割り当てられた診断時間の間、各部の異常診断を行い、検出した異常が確定した異常である場合は異常確定信号を出力し、検出した異常が確定には至らない不確定異常である場合は不確定異常信号を出力する複数の異常診断手段を設け、コントロールユニットに接続された検査装置からコントロールユニットに電力を供給して、異常診断を実行するようになっており、検査装置は、複数の異常診断手段からの不確定異常の検出カウント値を記憶する機能と、確定した異常が発生する可能性の程度を判断する機能とを具備している。 (もっと読む)


【課題】演算用モータ抵抗値の算出精度を向上させることができるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ12を制御するECU11は、モータ12に流れる電流検出値Ieを検出する電流値検出部31と、モータ12に印加される端子間電圧Vtを取得する入力電圧設定部37と、電流検出値Ie及び端子間電圧Vtに対してフィルタ処理を施すフィルタ部40と、モータ12で発生する誘起電圧Eを算出する誘起電圧推定部43と、デューティ比微分値ΔDを算出する変化量算出部41と、フィルタ後電圧値Vtfをフィルタ後電流値Iefで除算してモータ12の今回の抵抗算出値Re(n)を求める抵抗算出部72と、誘起電圧Eが基準値以下であると共に、デューティ比微分値ΔDが基準変化量以下である場合に、今回の抵抗算出値Re(n)に基づき今回の演算用モータ抵抗値R(n)を設定する抵抗設定部73と、を備える。 (もっと読む)


【課題】ステアリングホイールの中点を正確に設定することで、その中点からの操舵量に応じた制御の適正化を図ることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】変量検出部は、複数種類の変量をそれぞれ検出する複数種類の変量検出手段を備え、制御部は、それぞれの検出値の絶対値が所定の範囲内にあり、かつ、それぞれの検出値の今回値の絶対値が前回値の絶対値より小さいことを学習条件とする。そして、上記学習条件を満たすときに、その時点の検出操舵量を設定中点とする。 (もっと読む)


【課題】車両が砂利道等を走行している場合に、転舵輪の振動が操舵部材に伝達されるのを抑制できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】伝達比可変装置7は、第1シャフト11および第2シャフト12を差動回転可能に連結する差動機構13と、差動機構13を駆動する伝達比変更用モータ14とを有している。伝達比変更用モータ14は、実act角演算部76によって演算された実act角θactが目標act角演算部71によって演算された目標act角θactに等しくなるようにフィードバック制御される。外乱判定部77によって第2シャフト12に外乱が入力されていると判定されたときには、伝達比変更用モータ14のフィードバック制御に用いられる比例ゲインKが通常よりも低減される。 (もっと読む)


【課題】ドライバーの運転操作の経年的な衰えを検出し、検出した衰えに応じた車両運転の支援を行う。
【解決手段】ドライバーの年齢別およびブレーキ操作開始時の車速別に、車両のブレーキ操作開始から車両停止までの期間における、車両の減速挙動を表す減速挙動データ(制動距離、減速度の標準偏差)を、減速時学習データとして記録し、当該減速時学習データが記録された後、車両のブレーキ操作開始時(ステップ210)に、減速時学習データ中の最新の期間における減速挙動データのうち現在の車速に相当する減速挙動データと、学習データ中の最新よりも過去の期間における減速挙動データのうち現在の車速に相当する減速挙動データと、を比較し(ステップ220)、その比較結果に基づいて、ドライバーの運転能力が所定基準以上に衰えているか否かを判定し(ステップ230、240)、判定結果に応じて制動力を変化させる。 (もっと読む)


【課題】電動モータの電気的抵抗が精度良く推定することが可能となる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、電動モータ20の電気的抵抗の推定値に基づいて同電動モータ20の回転速度を算出する。そして、舵角センサ54の出力が舵角一定条件を満たすとき、かつ、電動モータ20の誘起電圧が誘起電圧一定条件を満たすとき、電動モータ20の電気的抵抗の推定値を推定して更新する。 (もっと読む)


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