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Fターム[3D232DC21]の内容

走行状態に応じる操向制御 (73,124) | 信号処理 (9,699) | 不感帯、ヒステリシス (150)

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【課題】走行時におけるステアリングのふらつきを抑制することで、予期せぬ旋回を防止して旋回性や直進性を向上させることができる乗用型芝刈り車両及びその制御方法を提供する。
【解決手段】乗用型芝刈り車両1は、ステアリングホイール16の操作角度に応じて回転軸の角度が変更される後輪12と、ステアリングホイール16の操作角度を検出するエンコーダE11と、エンコーダE11の検出結果が過去の一定期間(遊び期間)に亘って予め設定された範囲(遊び範囲)内に収まっている場合には、ステアリングホイール16の操作角度をエンコーダE11の検出結果で示される操作角度に固定して後輪12を制御する制御装置34とを備える。 (もっと読む)


【課題】運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクTに基づいて制御装置200Aにより制御されて操舵補助力を発生する電動機11を備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ2aL,2aRと、操作スイッチ2aL,2aRからの電気信号に応じて電動機11を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部300Aと、を備えている。付加電流演算部300Aは、操作スイッチ2aL,2aRの運転者によるオン状態の時間の長短に関わらず、1回の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値IAdの電流波形を生成して出力する。 (もっと読む)


【課題】演算処理の負担を軽減し、ハンドル操作に対するタイヤ操舵の追従性を向上させ、路面状況にも合わせて操舵処理を行う。
【解決手段】ハンドル1の回転速度がハンドル不感帯外にある場合は、ハンドル制御に移行して、ハンドル1の回転速度に応じたDUTYをステアリングモータ3に出力し、タイヤ7を旋回駆動する。一方、ハンドル1の回転速度がハンドル不感帯内にある場合は、タイヤ角保持制御に移行して、ハンドル1の回転速度が不感帯内に入った時のタイヤ角をタイヤ角指令値θrefとして保存し、タイヤ角検出値θdetがタイヤ角不感帯内にある場合は、前記ステアリングモータ3を停止して、その時点でのタイヤ角を維持し、タイヤ角検出値θdetがタイヤ角不感帯外にある場合は、タイヤ角がタイヤ角不感帯内に収まるように、ステアリングモータ3を制御する。 (もっと読む)


【課題】車両の走行状態における規範ヨーレート較正法だけでヨーレートセンサのゼロ点の較正ができるヨーレート較正装置を提供する。
【解決手段】ヨーレート較正装置100Aは、操舵方向を判定する操舵方向判定部15、車速演算部19、直進状態判定部12A、直進走行状態と判定された際の操舵角θHを記憶する操舵角記憶部13A、操舵角記憶部13Aに記憶された操舵角θHの値の分布に基づいて操舵角センサSHAの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算部14A、不感帯領域と操舵方向判定部15によって判定された操舵方向に基づいて操舵角θHを補正する操舵角補正部16、操舵角−ヨーレート特性データ104bと補正された操舵角θCHと車速VSとに基づいてヨーレートγのゼロ点を較正するヨーレートオフセット量演算部17及びヨーレートゼロ点補正部18と、を備える。 (もっと読む)


【課題】 ステアリングホイールの操作によって回転する操作側シャフト60の回転を、転舵側シャフト18に伝達し、その回転伝達における回転伝達比が自身の動作位置の基準動作位置からの変化量に応じて規定された値となるように変動する回転伝達機構140を有するステアリング装置において、回転伝達機構の基準動作位置が正規の位置からズレている際に、そのズレに対処する。
【解決手段】 左右の旋回操作の各々において、転舵側シャフトの回転量が設定量となったときの操作側シャフトの回転量を検出し、それらを比較して、回転伝達機構の基準動作位置のズレの量を認定する。その認定されたズレの量に基づいて回転伝達比を認定し、その認定された回転伝達比に基づくことによって、ステアリングホイールの操作力を適切に推定し、その適切な操作力に基づいて、助勢装置82による助勢力を制御する。 (もっと読む)


【課題】センサレス制御を行う場合において、操舵フィーリングの低下を抑制する。
【解決手段】不感帯処理部112は、誘起電圧演算部111で算出した演算誘起電圧e’を入力し、不感帯変更部113から出力される不感帯指定信号Sにしたがって、操舵トルクTrの大きさが設定トルクTr0よりも大きい場合には、不感帯処理マップを参照して演算誘起電圧e’の不感帯処理を行い、操舵トルクTrの大きさが設定トルクTr0以下の場合には、演算誘起電圧e’の不感帯処理を行わない。従って、保舵時において操舵ハンドルが振動しない。また、操舵ハンドルを切り出すときには、推定電気角が固定されないため、操舵操作の引っ掛かり感がなくなる。 (もっと読む)


【課題】センサレス制御を行っているときに、モータの脱調を良好に検出する。
【解決手段】脱調判定部117は、操舵トルクセンサ21により検出した操舵トルクTrの大きさが予め設定された設定トルクより大きく、かつ、γ軸誘起電圧演算部116で算出したγ軸誘起電圧の大きさが予め設定された設定電圧より大きいときに、モータが脱調している判定する。モータの脱調が判定されたとき、加算量ガード処理部118は、電気角加算量Δθの上限値を設定する電気角加算量ガードΔθgを徐々に低減する。これにより、推定電気角θebの進む速度が遅くなり、モータが同期する。 (もっと読む)


【課題】 センサレス制御を行う場合において、操舵フィーリングの低下を抑制する。
【解決手段】 不感帯処理部112は、誘起電圧演算部111で算出した演算誘起電圧e’を入力し、不感帯変更部113から出力される不感帯指定信号Sにしたがって、電流指令値が大きくなるにしたがって演算誘起電圧e’の不感帯を広くする。推定電気角補正部120は、電気角固着判定部119により電気角固着状態が検出されたとき、推定電気角を固着回避用加算設定角度Δθ1だけ進める。これにより、保舵時における操舵ハンドル11の振動と、切り出し時の引っ掛かり感を抑制することができる。 (もっと読む)


【課題】センサレス制御を行う場合において、操舵フィーリングの低下を抑制する。
【解決手段】電動モータの端子電圧Vu,Vv,Vwと相電流Iu,Iv,Iwと操舵トルクTrの符号とから誘起電圧eを算出し推定角速度ωmを求める(S11〜S15)。推定角速度ωmがゼロ近傍範囲に入っている場合(S16:Yes)には、操舵トルクセンサの回転角θt1を読み込みんで、その変化量Δθt1を算出する(S18〜S19)そして、変化量Δθt1を電気角の変化量に換算した角度Δθet1だけ推定電気角θebを変化させる(S20〜S21)。これにより、保舵状態を解除する場合でも、電動モータがスムーズに回り始める。 (もっと読む)


【課題】互いに干渉しない独立した二つの操舵機構を有する操舵制御装置において、転舵輪の転舵応答性を高くする。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪11L,11Rの目標転舵角を算出する反力モータECU50と、転舵輪11L,11Rの実転舵角を検出する操舵角センサ3と、目標転舵角と実転舵角との差分を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部と、駆動電流値を、第1及び第2転舵モータ32,43それぞれを駆動する第1及び第2モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部と、第1モータ駆動電流値を基に第1転舵モータ32を駆動制御すると共に、第2モータ駆動電流値を基に第2転舵モータ43を駆動制御する第1及び第2転舵モータECU60,70と、目標転舵角と実転舵角との差分を基に、第1モータ駆動電流値を増加補正する応答遅れ補償電流演算部及び加算器とを備える。 (もっと読む)


【課題】構造を複雑にすることなくラトル音の発生を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】不感帯域マップが基本アシスト特性から右アシスト方向にオフセットしたアシスト特性、及び、左アシスト方向にオフセットしたアシスト特性を併有するECUにより、モータに微小な回転トルクを生じさせ、駆動ギヤ及び従動ギヤ間でバックラッシュがない状態とする。この状態では、路面から逆入力があっても、両ギヤは互いに当接した状態を維持することができるので、ラトル音の発生を抑制することができる。また、ECUは、左右いずれか一方の操舵トルクの絶対値が増大して所定値(T0,T3の絶対値)より大きくなった後、当該所定値より小さい状態に戻るときは、アシスト方向が反転する方のアシスト特性を選択することにより、違和感の無い滑らかな操舵感を実現する。 (もっと読む)


【課題】トルクセンサが故障して複数のトルク信号のうち一つが異常になった場合でも、高い信頼性の操舵アシストを継続する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供すること。
【解決手段】ハンドルの角度を感知する舵角センサを有し、操舵トルクを検出するトルクセンサから出力された複数のトルク信号に基づいて操舵アシストを制御する電動パワーステアリング制御装置は、複数のトルク信号と、舵角センサから出力された舵角信号とをそれぞれ相互監視し、運転者のハンドル入力ではありえない信号の変化が発生した場合、複数のトルク信号及び舵角信号のどちらが異常であるかを瞬時に判定する。 (もっと読む)


【課題】 トルクセンサによって検出された操舵トルクの信頼性をアシストトルクの付与制御に反映させることができる車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット24は、バッテリ電圧センサ21によって検出された電源(バッテリ)の電圧V_BATに基づき、操舵トルクセンサ23による操舵トルクTの検出信頼性の程度を表す信頼性レベルを判定する。そして、電子制御ユニット24は、判定した信頼性レベルに基づき、EPSモータ15を駆動させて運転者による操舵ハンドル11の回動操作に対して付与する目標アシストトルクTaを計算するために用いるアシストマップにおける不感帯の大きさを変更する。すなわち、電子制御ユニット24は、信頼性レベルが悪化するほど、アシストマップにおける操舵トルクTの不感帯の大きさがより大きくなるように変更する。 (もっと読む)


【課題】車両挙動制御装置が故障した場合に運転者にかかる負担を軽減する。
【解決手段】後輪トー角可変制御装置を有する自動車に搭載された電動パワーステアリング装置において、後輪トー角可変制御装置が故障し、後輪トー角可変制御装置の作動によって発生するヨーモーメントを打ち消すような修正操舵(直進走行時における操舵トルクT)が必要となった場合、トルク補正目標電流設定部33が、当該修正操舵に対する平均操舵トルクTavを軽減する方向の補正トルクTcを設定した上で、補正トルクTcに対応するトルク補正目標電流ターゲットActを設定し、これを漸増・漸減処理部34が処理したトルク補正目標電流Acを目標電流Atに付加するようにする。 (もっと読む)


【課題】 補助電源50の電源供給を適切なタイミングで行うことにより、運転者に対して操舵違和感を与えないようにする。
【解決手段】 昇圧回路40からモータ駆動回路30への電源供給ラインに補助電源50を並列に接続するとともに、補助電源50からモータ駆動回路30への放電路を開閉するスイッチ51を設ける。電源制御部62は、操舵操作量(操舵トルク、操舵角、操舵速度)に基づいて、補助電源50による電源供給補助が必要となる状況が直後に到来する可能性があるか否かを推定し、補助電源50による電源供給補助が必要となる状況が直後に到来する可能性があると推定したときに、スイッチ51をオンにして2電源供給モードに切り替える。 (もっと読む)


【課題】レゾルバ等のモータ回転角検出系が故障した場合であっても、操舵補助制御を継続可能とするとともに、操舵トルク方向に対して電動モータの回転方向が逆転するときにおいても、ハンドル振動を起こす可能性を防止または抑制し得る電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、電動モータの各線間逆起電圧の符号関係の情報に基づいて、電動モータの位置検出に必要な相対角量とその回転すべき相対角積算方向とを代替となる相対角度情報として決定する。 (もっと読む)


【課題】良好な操舵感を得ることができる電動パワーステアリングの制御装置を提供する。
【解決手段】車両の操向輪を操舵する操舵輪に作用する操舵トルクに基づいて補助トルク指令値を求める補助トルク決定手段13を備え、操向輪の操舵を補助するモータMを駆動する駆動手段16へ上記補助トルク指令値を与えてモータMに補助トルクを発生させる電動パワーステアリング2の制御装置1において、補助トルク指令値を濾過するローパスフィルタ14を備える。 (もっと読む)


【課題】操舵トルクから補助トルク指令値を得る過程におけるゲインが大きくなっても制御安定性を確保することが可能な電動パワーステアリングの制御装置を提供する事である。
【解決手段】車両の操向輪を操舵する操舵輪に作用する操舵トルクに基づいて補助トルク指令値を求める補助トルク決定手段14を備え、操向輪の操舵を補助するモータMを駆動する駆動手段18へ上記補助トルク指令値を与えてモータMに補助トルクを発生させる電動パワーステアリングの制御装置1において、操舵トルクから補助トルク指令値を得る過程におけるゲインを推定するゲイン推定手段13と、操舵トルクから補助トルク指令値を得る過程における信号あるいは補助トルク指令値を濾過するローパスフィルタ15とを備え、当該ローパスフィルタ15の周波数特性をゲイン推定手段13で推定されたゲインに基づいて変更する変更手段16を備えた。 (もっと読む)


【課題】ラック&ピニオンギアに過負荷を作用させることなく、ラックエンド付近でアシストを制限する電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【解決手段】操向ハンドル3からの入力により生じる操舵トルクに応じて、電動機4が補助トルクを発生し、補助トルクを前輪1L,1Rのステアリング系に伝達する電動パワーステアリング装置100Aにおいて、操舵トルクを検出するトルクセンサ110と前輪のステアリング系に補助トルクを伝達する補助トルク伝達機構との間に、操向ハンドル3の左右への回転操作量を規制する回転終端機構6Aを設け、転舵角がラックエンド角になっているときに、それ以上の操向ハンドルの切り増し操作をしても、ピニオン軸の回転を阻止することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】自車両の車線変更などの横移動を抑制するタイミングを最適化する。
【解決手段】自車両の側方に存在する側方物体を検出し(ステップS3)、走行車線に対して自車両が車頭時間Tt後に到達する後刻横位置Xfを推定し、側方物体を検出している状態で、後刻横位置Xfが所定横位置XLに達したときに、側方物体の側への自車両の車線変更を抑制するものであって、自車両が側方物体の側に横移動するときの走行車線に対する横速度Vxを検出し(ステップS6)、この横速度Vxが速いほど、後刻横位置Xfが所定横位置XLに達しやすくなるように、後刻横位置Xfを補正する。すなわち、横速度Vxが速いほど、1よりも大きい値になる補正ゲインαを算出し(ステップS7)、推定した後刻横位置Xfに補正ゲインαを乗じることで、この後刻横位置Xfを補正する(ステップS11)。 (もっと読む)


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