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Fターム[3D232DE08]の内容

走行状態に応じる操向制御 (73,124) | 制御出力パターン (1,729) | 固定、一定とするもの (107)

Fターム[3D232DE08]に分類される特許

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【課題】操舵輪の振動を防止できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】制御部16は、操舵輪(W)の操舵角の目標舵角を設定する目標舵角設定部110と、操舵輪(W)の実舵角を検出する実舵角検出部21と、目標舵角設定部110によって設定された目標舵角と、実舵角検出部21によって検出された実舵角との偏差を算出し、偏差に基づく積分値に基づいて算出される操舵部の動作量を制御する操舵制御値を、操舵部に出力する操舵制御値演算部120と、操舵制御値演算部120によって算出される積分値の上限を制限する積分値制限部205と、を備える。 (もっと読む)


【課題】走行モードの切換時において簡単な制御によって作業性を向上させたステアバイワイヤ方式のフォークリフトのステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドルと、ドライブ輪と、制御手段と、走行モード切換手段と、第1および第2の走行モードにおけるハンドルの操作角度θHとドライブ輪の旋回角度θDの第1および第2の対応関係とθDの第1および第2の有効角度範囲を記憶する記憶手段とを備え、ハンドルが第1の操作角度θHに配置されてドライブ輪がθHに対応する第1の旋回角度θDに配置された状態の第1の走行モードを第2の走行モードへ切換える時、θDが第2の有効角度範囲になく、θH=θH+360×N(Nは整数)なる第2の操作角度θHに対応する第2の旋回角度θDが第2の有効角度範囲に存在する場合に、制御手段はθHを第2の有効角度範囲のθDに対応するθHに変更してθDをθDに変更する。 (もっと読む)


【課題】車輪回転速度が設計的に持つ誤差に起因するセルフアライニングトルクの誤推定による制御異常出力を防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第1のトルク指令値を演算する第1のトルク指令値演算手段31と、車輪回転速度に基づいて第2のトルク指令値を演算する第2のトルク指令値演算手段32と、操舵トルクの異常を検出したときに、第1のトルク指令値に代えて第2のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段34と備えている。第2のトルク指令値演算手段32は、車輪回転速度に基づいて推定したセルフアライニングトルク推定値に不感帯を設定し、不感帯反映後のセルフアライニングトルクに基づいて第2のトルク指令値を演算する。 (もっと読む)


【課題】インバータ装置を構成しているスイッチング素子に過電流が流れた場合でも、昇圧回路を構成するスイッチング素子を保護することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】インバータ装置に流れる少なくとも1相以上の電流値が所定値1(I0)以上になった場合(ステップ、S101:YES)が、所定時間T1以上経過(ステップ、S102:YES)し、かつ、出力電圧検出手段から検出した出力電圧が所定値2(V1)以下になった場合(ステップ、S103:YES)には、第1および第2のスイッチング素子のオン/オフ比を50%に制限する(ステップ、S104)。昇圧回路の第1、および第2のスイッチング素子のオン/オフ比を50%に制限するので、昇圧回路内に流れる電流の急激な増加を抑えることができる。 (もっと読む)


【課題】ロック作動時の瞬間的な衝撃力に対する耐滑り性を向上させるとともに、差動機構の異常時における操舵性能を維持することのできる伝達比可変装置を提供する。
【解決手段】ロック装置は、外周面に係合爪60が係合可能な補助係合溝が形成された補助ロックホルダ101を備え、同補助ロックホルダ101をモータ軸の軸方向においてロックホルダ53と並置するとともに、モータ軸に対して相対回転不能に固定した。また、ロックアーム54を、係合溝及び補助係合溝に係合可能な第1係合位置と係合溝のみに係合可能な第2係合位置との間で移動可能に設けた。そして、駆動機構55は、モータ軸の回転を拘束するロック作動時において、ロックアーム54が第1係合位置にある状態でモータ軸の回転を拘束した後、該ロックアーム54を第2係合位置に移動させるようにした。 (もっと読む)


【課題】端当て回数を計数して管理すると共に、端当て回数に応じた電流制限値を算出してアシストを制限することにより、構成部品の軽量、小型化を図った電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク及び操舵トルクを微分した微分操舵トルクに基づいて端当てを検出し、端当て検出信号を出力する端当て検出手段と、端当て検出手段で検出された端当て回数1を計数する計数手段と、通算端当て回数を記憶して保持している記憶手段と、計数手段からの端当て回数1と記憶手段からの通算端当て回数とを加算した端当て回数2に対応した電流制限値を算出する電流制限値算出手段とを具備し、電流制限値算出手段で算出された電流制限値に基づいて電流指令値を制限する。 (もっと読む)


【課題】運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクTに基づいて制御装置200Aにより制御されて操舵補助力を発生する電動機11を備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ2aL,2aRと、操作スイッチ2aL,2aRからの電気信号に応じて電動機11を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部300Aと、を備えている。付加電流演算部300Aは、操作スイッチ2aL,2aRの運転者によるオン状態の時間の長短に関わらず、1回の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値IAdの電流波形を生成して出力する。 (もっと読む)


【課題】車輪回転速度に異常が発生した場合でも、セルフステアの発生や制御異常出力を確実に防止する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第1のトルク指令値を演算する第1のトルク指令値演算手段31と、車輪回転速度に基づいて第2のトルク指令値を演算する第2のトルク指令値演算手段32と、前記操舵トルクの異常を検出したときに、第1のトルク指令値に代えて第2のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段34と、前記車輪回転速度、正常時の前記操舵トルク及び前記モータ回転情報の少なくとも一つに基づいて前記車輪回転速度の異常を検出する車輪回転速度異常検出手段と、前記車輪回転速度の異常を検出した場合、前記異常時切換手段で前記第2のトルク指令値を選択するときに、当該第2のトルク指令値を制限する異常時指令値制限手段41とを備えている。 (もっと読む)


【課題】電動モータのゼロ点位置とセンサのゼロ点位置との間のオフセット値を容易に求めることのできる車両操舵装置用電動モータユニットの製造方法を提供する。
【解決手段】伝達比制御モータのロータのゼロ点位置と第1レゾルバのゼロ点位置との間のオフセット値A1を設定するようになっている。具体的には、第1レゾルバを用いたフィードバック制御により、伝達比制御モータが定格出力を発生するように伝達比制御モータを駆動させる(ステップS5)。このとき、伝達比制御モータが定格出力で回転しないときには(ステップS6でNO)、オフセット値A1を変更する(ステップS8)。一方、伝達比制御モータが定格出力で回転したとき(ステップS6でYES)には、オフセット値A1の設定を完了する。 (もっと読む)


【課題】駐車支援システムにおいて、駐車支援の際に、運転者の衣類がステアリングホイールに巻きついたり、ステアリングホイールが運転者の手にぶつかったりする等の予期せぬ事態が発生するおそれをなくすることにある。
【解決手段】ステアリングホイール(7)と操舵輪(15L、15R)とが機械的に切り離され、ステアリングホイール(7)の回転に応じて操舵輪(15L、15R)を操舵する操舵モータ(22、23)を備えたステアバイワイヤシステム(2)であり、自動駐車手段(31)の実行中には、操舵モータ(22、23)により操舵輪(15L、15R)が操舵されてもステアリングホイール(7)は中立位置にある。 (もっと読む)


【課題】伝達比を可変制御するためのモータを停止してこのモータを保護する制御を無闇に行うと、伝達比制御を行えない状態が多くなってしまう。
【解決手段】車両用操舵装置1は、入力軸18および出力軸19間の伝達比θ2/θ1を変更可能な伝達比可変機構13と、伝達比θ2/θ1を変更するための伝達比制御モータ14と、伝達比θ2/θ1を固定するためのロック機構25と、操舵制御部38とを含む。操舵制御部38は、車両100が走行する路面200と転舵輪11との間の摩擦係数を推定するμ推定・判定部49と、モータ負荷判定部50と、モード設定部51とを含む。推定摩擦係数μが基準摩擦係数μ1を超えており、かつ、伝達比制御モータ14の負荷Lが基準モータ負荷L1を超えていると判定されたとき、モード設定部51は、伝達比制御モータ14を保護するための保護モードを設定する。 (もっと読む)


【課題】 運転者の意図しないステアリング操作を回避し、運転者に違和感を与えることのない車両用操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 運転者によって操舵されるステアリングの操舵状態に応じて操向輪を転舵する転舵手段と、ステアリングに操舵反力を付与する反力付与手段と、を備えた車両用操舵制御装置において、運転者の意図しない操舵操作が発生する状況を検出したときは、ステアリング操舵角の変化を抑制するように操舵反力を付与することとした。 (もっと読む)


【課題】ロック機構が伝達比を固定していないにも拘わらず伝達比が固定されていることを判定できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置1は、伝達比可変機構13と、伝達比制御モータ14と、伝達比を固定するためのロック機構25と、反力補償モータ15と、制御部とを備える。ロック機構25は、キャリア57の回転を規制するためのロック部材62と、ロック部材62をキャリア57に係合する第1位置P1と係合しない第2位置P2とに変位可能に支持するソレノイド61と、を含む。制御部の第1判定部は、ロック部材62によって伝達比が固定されておらず、且つ伝達比制御モータ14のロータ14aが第1所定角度θa1回転された場合において、反力補償モータ15用の第2レゾルバ32の検出値θb1と第1所定角度θa1との差が所定角度以下のとき、伝達比が固定されていると判定する。 (もっと読む)


【課題】クラッチ締結時間の変動にかかわらずバックアップクラッチが実際に締結されたことを的確に判定することで、実際に締結された直後からスムーズなハンドル操作モードへ移行することができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵ハンドルとは機械的に切り離され、操舵ハンドルの操作状態に応じて左右前輪を転舵する舵取り機構と、前記操舵ハンドルと前記舵取り機構とを締結により機械的に連結するバックアップクラッチと、前記バックアップクラッチの開放状態で、前記バックアップクラッチの締結条件が成立すると、前記バックアップクラッチに対し締結指令を出力するクラッチ締結指令手段(ステップS104)と、前記バックアップクラッチに対し締結指令が出力された後、前記操舵ハンドルのトルク増加が検出されたとき、前記バックアップクラッチが締結状態になったと判定するクラッチ締結判定手段(ステップS105)と、を備えた。 (もっと読む)


【課題】転舵輪の最大舵角近傍に達したステアリング操作を抑制することが可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】マイコン41は、転舵角が転舵輪の最大舵角近傍の所定の舵角を超えた場合には、車速が速いほど、又は転舵角が大きいほど、伝達比可変装置8のモータ13を制御するための位置比例ゲインを高くするとともに、転舵角が転舵輪の最大舵角近傍の所定の舵角を超えた場合には、転舵角が大きいほど、伝達比可変装置8のモータ13を制御するための微分ゲインを高くする。 (もっと読む)


【課題】伝達比可変装置の機能に制約を加えることなく当該伝達比可変装置の作動時においても良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】EPSECU18側のマイコン41には、F/Bゲイン演算部50が設けられるとともに、同マイコン41は、このF/Bゲイン演算部50が演算するフィードバックゲイン(比例ゲインKp及び積分ゲインKi)を用いた電流フィードバック制御の実行によりモータ制御信号を生成する。また、このマイコン41には、IFSECU8側(のマイコン31)において検出(演算)された転舵角速度ωtが入力される。そして、上記F/Bゲイン演算部50は、その転舵角速度ωtに応じてフィードバックゲインを可変する。 (もっと読む)


【課題】静粛性の低下を抑えつつ、協調制御実行時の高い応答性を実現することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部25は、操舵トルクτに応じた目標アシスト力に対応する基本アシスト制御量Ias*を演算する基本アシスト制御部27と、ヨーレイト偏差Δγに基づいて車両挙動安定化制御と協調したアシスト力付与を行うための協調制御量Icc*を演算する協調制御部28とを備える。また、モータ制御信号出力部26は、そのF/B制御部32の実行する電流フィードバック制御に用いるフィードバックゲイン(Kp,Ki)を演算するF/Bゲイン演算部34を備える。そして、F/Bゲイン演算部34は、上記協調制御量Icc*の基礎となるヨーレイト偏差Δγに基づいて、そのフィードバックゲインの演算(変更)を実行する。 (もっと読む)


【課題】補助操作によるステアリングの操作入力の0点学習を正確に行うことができる操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置1は、通常の回転操作(主操作)と車両前後方向に押し引きする操作(補助操作)とが実施可能なステアリング2と、このステアリング2を押し引き方向に駆動する押し引き反力アクチュエータ8と、操舵ECU9と、シフトレバーの位置を検出するシフトセンサと、車両の車速を検出する車速センサと、エンジンを始動するためのイグニッションスイッチとを備えている。操舵ECU9は、シフトレバーの位置がPレンジにあるとき、イグニッションスイッチがOFFであるとき、車両の車速がゼロであるときに、ステアリング2の押し引き位置を基準位置(中立位置)に戻すように押し引き反力アクチュエータ8を制御する。 (もっと読む)


本発明は、パワーステアリング装置(50)が設けられたトラックのアクティブステアリング装置であって、出力軸(34)に、入力軸からの操舵輪角偏位と、位置決め手段によって操舵輪角偏位に重畳される操舵角偏位とを伝達するための差動型のステアリングホイールギヤ(10)を備えるアクティブステアリング装置に関する。本発明によれば、ステアリングホイールギヤ(10)における操舵輪角偏位の伝達が、パワーステアリング(50)が故障した際にトラックを手動で操舵できるようなレシオで、出力軸(34)への操舵輪角偏位をギヤダウンさせるギヤ段(a,b,c,d)によって行なわれる。
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【課題】後輪の転がり抵抗を減らすことと、制御系の失陥時にも車両の操安性が確保されることを両立する後輪操舵装置を提供する。
【解決手段】左右タイロッド4a、4bを車両の左右方向に移動する操舵アクチュエータ10と、この操舵アクチュエータ10を車体に対して移動可能に支持するトー角可変支持手段20と、操舵アクチュエータ10を移動して左右後輪2a、2bのトー角を小さく調整するトー角調整アクチュエータ30とを備え、このコントローラ9の失陥時にトーイン付勢手段の付勢力によって操舵アクチュエータ10がトーイン位置に移動する構成とした (もっと読む)


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