【課題】自車両を先行車に適切に追従させる。
【解決手段】追従制御装置（１００）は、通信により取得された先行車（２０）に係る舵角情報に基づいて、自車両（１０）を先行車に追従させる制御である追従制御を実施可能な追従制御装置である。該追従制御装置は、追従制御が実施されておらず、且つ、自車両の直進走行時における（ｉ）先行車に係る舵角情報及び（ｉｉ）自車両に係る舵角を、夫々取得する取得手段（１５）と、取得された先行車に係る舵角情報と取得された自車両に係る舵角との差分を算出し、該算出された差分を自車両の舵角中点として設定する設定手段（１５）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車速制限制御の開始タイミングを適正化してドライバに対する違和感や車速超過を抑制する。
【解決手段】自車両の車速がリミッタ車速に向かって上昇していくとき、加速度の大きい場合は早めにリミッタ制御を開始させることで車速超過を抑え、緩やかな加速の場合はなるべくリミッタ制御が介入しないようにしてドライバの意図に沿った運転を可能とする、また、ドライバのアクセル操作による要求トルクからリミッタ制御の要求トルクへの大きなトルク変動が予想される場合には、トルクの繋がりを滑らかにして目標トルクとなるまでに要する時間を考慮し、リミッタ制御の介入タイミングを調整する。そして、最終的に、少なくとも加速度による要因とトルク変動の要因とを総合的に判断してリミッタ作動領域を設定することにより、車速制限制御の開始タイミングを適正化してドライバに対する違和感や車速超過を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】車速制限制御に切り換えられた際に、自車両の車速を制限車速に滑らかに収束させると共に、不自然な変速を防止する。
【解決手段】自車両の車速リミッタ作動領域に入っているか否かを調べ（Ｓ４）、リミッタ作動領域内に入った場合、ドライバのアクセル操作に基づくドライバ要求トルクＴｄとリミッタ制御のリミッタ要求トルクＴｌｍとを比較し（Ｓ６）、Ｔｄ＞Ｔｌｍの場合、リミッタ要求トルクＴｌｍを目標トルクＴＧＴとして設定し（Ｓ７）、Ｔｄ≦Ｔｌｍの場合、ドライバ要求トルクＴｄを目標トルクＴＧＴとして設定し（Ｓ８）、自車両の車速をリミッタ車速に円滑に収束させる。また、このとき、クルーズ制御における仮想アクセル開度を用いてリミッタ制御時の変速を制御することで、不自然な変速を防止する。 （もっと読む）

【課題】増速変化地点の手前で、先行車両との流れに合わせて車速を制御する。
【解決手段】走行制御用コントロールユニットは、制限速度の増速変化地点の手前のサイン認識可能区間内に車両Ａが進入してからは、自車速度Ｖcと将来制限速度Ｖnlとの差に基づいて制駆動力を制御するようにした。それゆえ、車両Ａの進行方向に制限速度の増速変化地点が存在する場合には、先行車両Ｂの制限速度の増速に追従するように車両Ａを加速させることができ、先行車両Ｂと車両Ａとの車速差を低減できる。そのため、先行車両Ｂとの流れに合わせて車両Ａの車速を制御できる。 （もっと読む）

【課題】全加減速シーンにおける加速性能を低下させることなく、エネルギー効率の向上を図る。
【解決手段】目標加減速度Ａｄと、境界加減速度Ａｎのうち目標加減速度Ａｄに最も近い境界加減速度Ａｍとの差分が加速度規定範囲ΔＡｄ内か否かを判定し、目標加減速度Ａｄと境界加減速度Ａｎに基づいて新たにエンジンの駆動が必要と判定した場合でも、目標加減速度Ａｄと、境界加減速度Ａｎのうち目標加減速度Ａｄに最も近い境界加減速度Ａｍとの差分が加速度規定範囲ΔＡｄ内であると判定された場合、目標加減速度Ａｄを駆動中のモータにより実現可能な加速度に変更する。 （もっと読む）

【課題】先行車に追従するように走行制御を実施する際に、より適切なタイミングで加減速を発生可能とする。
【解決手段】先行車と自車との間の検出した車間相対値と目標車間相対値とに基づき目標車速を算出し、その算出した目標車速から自車の目標加減速度を算出する。そして、その算出した目標加減速度とする制駆動力制御量となるように自車の駆動装置及び制動装置を制御する。このとき、本発明の一形態は、自車の制御状態及び先行車の車両状態の少なくとも一方に応じて、上記制駆動力制御量を補正する。 （もっと読む）

【課題】先行車に追従するように走行制御を実施する際に、より適切なタイミングで加減速を発生可能とする。
【解決手段】目標車間時間とするための第１目標加減速度指令値、または目標車間距離を達成するための第２目標加減速度指令値のいずれかの目標加減速度指令値を、自車の走行状態及び自車周囲の他車両の走行状態の少なくとも一方の走行状態に基づき選択する。そして、選択した目標加減速度指令値で自車の駆動装置及び制動装置の少なくとも一方を制御する。 （もっと読む）

【課題】道路上の制限速度が変化した場合のセット車速の変更を、ドライバの意思を尊重しつつ容易に行うことができる車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】走行制御ユニット５は、ステレオ画像認識装置４でセット車速Ｖｓｅｔと異なる制限速度Ｖｌｉｍを検出したとき、セット車速Ｖｓｅｔの値を制限速度Ｖｌｉｍに切換可能なスタンバイモードを一時的に実行し、スタンバイモードの実行中はセット車速Ｖｓｅｔと制限速度Ｖｌｉｍとを対比可能に表示するとともに、ドライバの操作状態に応じてセット車速Ｖｓｅｔの維持或いは制限速度Ｖｌｉｍへの切換を選択的に行う。 （もっと読む）

【課題】目標車間距離Ｌの初期値を大きな値に設定しなくとも、追従走行制御可能な車間距離範囲を大きくすることができ、運転者にとって違和感の低い追従走行制御を可能とする。
【解決手段】自車両ＭＭ進行方向に存在する先行車両と自車両ＭＭとの車間距離Ｌｒｅｌが予め設定した制御開始距離以下になったと判定すると追従走行制御を開始して、上記車間距離Ｌｒｅｌが予め設定した目標車間距離Ｌとなるように自車両ＭＭの制駆動力の制御を行う。そして、設定したアクセル開度初期値ＡＰ０に対し、現在のアクセル開度が大きい場合には上記目標車間距離Ｌを減少補正し、現在のアクセル開度が小さい場合には上記目標車間距離Ｌを増大補正する。 （もっと読む）

【課題】車車間通信により目標車間距離変化パターンのデータを受信した車両における乗員の乗り心地の悪化を抑制することができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】走行制御装置は、まず目標車間距離を時間経過に従って短くするように変化させる目標車間距離変化パターンＬ（ｔ）を決定し、この目標車間距離変化パターンＬ（ｔ）の車間距離変化時間ｔｓにおいて目標車間距離の時間変化量の最大値を求める。そして、目標車間距離の時間変化量の最大値と隊列通信周期Ｔとの乗算値が閾値Ｔ_ｈよりも小さいときは、目標車間距離変化パターンＬ（ｔ）のデータを後方車両に送信し、目標車間距離の時間変化量の最大値と隊列通信周期Ｔとの乗算値が閾値Ｔ_ｈよりも大きいときは、現在の目標車間距離変化パターンＬ（ｔ）の車間距離変化時間ｔｓに定数αを加算し、これを新たな車間距離変化時間ｔｓとした目標車間距離変化パターンＬ（ｔ）を作成する。 （もっと読む）

【課題】駆動源としてエンジンとモータを用いる車両において、先行車に追従走行している時に先行車が加速した場合の燃費を抑制することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】駆動源としてエンジンとモータを用いる車両において、先行車までの距離を検出する車間距離検出手段と、前記先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、前記相対速度検出手段によって検出された相対速度を微分し、相対加速度を算出する相対加速度算出手段と、自車速度を検出する自車速検出手段と、前記車間距離検出手段と前記相対速度検出手段と前記相対加速度検出手段と前記自車速検出手段によって検知された車間距離、相対速度、相対加速度、自車速度にもとづいて、先行車に追従するために必要な前記モータの出力トルクを算出する出力トルク算出手段と、前記出力トルク算出手段で算出されたトルクを出力するように前記モータを制御する制御手段とを備えた構成とする。 （もっと読む）

【課題】走行路面の傾斜に起因して生じる車両の走行速度の変動を打ち消す制振制御が実行される車両において、排気が還流されることにより内燃機関の燃焼状態が不安定になることを抑制することのできる車両の制御装置を提供する。
【解決手段】
排気還流装置４４と車両の走行速度ＳＰＤを検出する走行速度センサ４６とが備えられた車両において、走行路面の傾斜に起因して生じる車両の走行速度ＳＰＤの変動を打ち消すように走行速度センサ４６の検出結果に基づいてスロットルバルブ３４の開度であるスロットル開度θを制御する制振制御が実行されるときには、排気還流弁４３を全閉状態とする。 （もっと読む）

【課題】クルーズコントロールの制御時にも簡単な演算処理により通常制御時と同じ内容の制御入力を通常制御時と同じ制御系の同じ位置（最上流位置）に入力してエンジンのスロットル開度の制御およびトランスミッションの変速制御を行なう。
【解決手段】クルーズコントロールの制御時、擬似アクセルペダル開度演算部９３により、目標出力演算部９２の目標出力Ｐ＊に対応する擬似アクセルペダル開度θａ＊を、特性マップＧ１、Ｇ２と、車速センサ３の検出車速Ｖとに基づき、目標トルクと回転数の積が目標出力Ｐ＊となるアクセルペダル開度から逆引き演算して簡単に算出する。さらに、スイッチ８により、制御入力としてのアクセルペダルの開度を、検出アクセルペダル開度θａから擬似アクセルペダル開度θａ＊に切替え、擬似アクセルペダル開度θａ＊と検出車速Ｖとに基づく目標スロットル開度θｔ＊にしたがってエンジンスロットル６を制御する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、トロイダル変速機構を搭載した作業車で、変速比を一定にして走行を維持する定車速モードで走行している場合に、旋回操作を行えば急激な走行速度の低下を防止して速やかな旋回を行わせ、作業能率を低下させない作業車を提供することが課題である。
【解決手段】エンジンＥが適宜回転数でトロイダル変速機構４の変速比を一定に固定して走行する定車速モードと左右走行装置８の旋回角を検出する旋回角検出手段１３０を設け、設定速度を定速度Ｔ１に設定して定車速モードで走行中に旋回を行うときにおいて、旋回内側のブレーキ作動が始まる直前の前旋回角αで設定速度を増速度Ｔ２に変更し、旋回内側のブレーキ作動が終了する直前の終旋回角βで設定速度を元の定速度Ｔ１に変更するように制御してなる作業車の走行制御装置の構成とする。 （もっと読む）

【課題】車両の運転状態に応じて一定速走行を開始することのできる車速制御装置を提供する。
【解決手段】所定時間内における車両の速度Ｖが所定の車速の範囲内である場合に車速Ｖを一定に制御する車速制御装置において、所定時間内における車両の運転状態に応じた車速Ｖの変化幅が所定の変化幅ΔＶよりも小さいことを判断する変化幅判断手段（ステップＳ３）と、所定時間内における車両に対し制動力を発生させる制動力要求操作の操作頻度が所定頻度よりも小さいことを判断する制動力要求操作頻度判断手段（ステップＳ４）と、車両の速度の変化幅が所定の変化幅ΔＶよりも小さく、かつ制動力を発生させる制動力要求操作の操作頻度が所定頻度よりも小さく、かつ駆動力を発生させる駆動力要求操作がＯＦＦになった場合に、車速が一定になるように制御を開始する一定速制御開始手段（ステップＳ９）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、移動体の適切な上限速度を設定する走行支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】移動体の移動速度の上限速度に基づいて走行支援を行う走行支援装置１であって、移動体の周辺に存在する物体を検出する周辺物体検出手段１０，３１と、周辺物体検出手段で検出した周辺物体が移動体の進路上の領域に存在する場合と当該進路上の領域の側方領域に存在する場合とで異なる上限速度を設定する上限速度設定手段３２とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】安全性を確保しつつ運転者に与える違和感を軽減した運転支援装置を提供する。
【解決手段】
車間制御ＥＣＵ２０が、自車両を設定車速又は設定車間距離に従って走行させるＡＣＣ制御を実行し、ドライバー意識・状態検出センサ４８等が、運転者が運転に不適正な運転不適状態であることを検出し、車間制御ＥＣＵ２０がＡＣＣ制御を実行しているときに、ドライバー意識・状態検出センサ４８等が運転者が運転不適状態であることを検出したときは、自車両の加速を抑制する加速抑制制御を実行し、加速抑制制御中に車間制御ＥＣＵ２０は、運転者のアクセル操作があったときは加速抑制制御を続行し、当該アクセル操作後に再度のアクセル操作があり、運転者が居眠りや意識低下の状態にないことが明らかであるときは加速抑制制御を解除する。これにより、安全性を確保しつつ運転者に与える違和感を軽減することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者によって制限速度が視認された場合にのみ自車両の速度変更を行い、運転者に不快感や違和感を与えるのを防止することができる車速制御装置を提供する。
【解決手段】車室内に配置され運転者による操作入力が可能なスイッチ６と、運転者の視点位置を検知する注視方向検出部５と、道路標識および道路標示の位置と運転者の視点位置とが一致した状態でスイッチ６からの入力があったことを判定する注視対象判定部７とを備え、速度制御部８は、注視対象判定部７により道路標識および道路標示の位置と運転者の視点位置とが一致した状態でスイッチ６からの入力があったと判定された場合に、自車両の速度が制限速度になるように速度制御を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】自車両が被牽引車両を牽引する場合に安全な制動距離を確保することができると共に、走行安定性を高めることができる車間距離制御装置を提供すること。
【解決手段】自車両と先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置１０において、自車両が被牽引車両を牽引しているか否かを判定する判定手段１２と、自車両と先行車両との目標車間距離を判定手段１２の判定結果に応じて決定する車間距離決定手段１４と、自車両の目標加減速度を判定手段１２の判定結果に応じて決定する加減速度決定手段１６と、目標車間距離及び目標加減速度に基づいて自車両を制御する制御手段１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】先行車両との関係に応じて上限車速が可変に設定される車速制御装置及び車速制御方法を提供すること。
【解決手段】先行車両が補足された場合は予め定められたセット車速３１を上限に追従走行する追従走行手段２４、２５と、アクセルペダル１４が踏み込まれても予め設定した上限車速により車速を制限する上限車速制限手段２３と、を有する車速制御装置１００であって、アクセルペダル１４の操作を検出するアクセルペダル操作検出手段１９と、先行車両との相対速度を検出する相対速度検出手段１２と、自車両の車速を検出する自車両速度検出手段１１と、相対速度から先行車両に接近していると判定され、かつ、アクセルペダル１４の操作が検出された場合、上限車速３２を先行車両の車速以下に設定する上限車速変更手段２１と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）