【課題】
減速による障害物回避と横移動による障害物回避とを適切に選択できる車両の障害物回避装置を提供すること。
【解決手段】
自車両前方の障害物を認識する障害物認識部１１と、自車両が走行している左右両側の車線の車線境界線を認識する車線境界線認識部１２と、認識された障害物と認識された車線境界線との間隔Ｗｌ,Ｗｒを認識する間隔認識部１４と、認識された間隔Ｗｌ,Ｗｒが予め設定された自車両の幅Ｗｖ以下である方向への横方向への障害物回避を禁止し、間隔Ｗｌ,Ｗｒが自車両の幅Ｗｖより大きい方向への横方向への障害物回避を許可し、自車両が認識された車線境界線を跨いで走行しているときには横方向への障害物回避を許可し、横方向への障害物回避が禁止された場合には車両を減速させる回避方向選択部１５と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】車両衝突時の二次被害を防止および軽減する衝突時安全装置に関し、エアバッグが展開しないような軽度の衝突時の安全策も含めて、簡単な制御によって二次被害を防止および軽減することを目的とする。
【解決手段】自動ブレーキ制御装置５と、エンジン制御装置７と、加速度センサ１５と車速センサ１７からの信号に基づいて、エアバッグ２１、自動ブレーキ制御装置５およびエンジン制御装置７を制御する衝突制御装置９とを備え、衝突制御装置９は衝突時の加速度の大きさを基に重度衝突と軽度衝突とを判定し、重度衝突と判定した場合には、エアバッグを作動させると同時に、自動ブレーキをフルブレーキ状態とし且つエンジンを停止状態にし、軽度衝突と判定した場合には、エアバッグを作動させずに、自動ブレーキを衝突時の加速度に対応した中間ブレーキ力とし且つエンジンを停止状態にすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】感知エリア外に追突する可能性がある他の移動体（他の車両）が存在する可能性があるときに、当該追突する可能性がある他の移動体（他の車両）との事故を未然に防ぐ追突防止支援を行う移動体通信装置及び追突防止支援方法を提供すること。
【解決手段】移動体に備えられ、感知器が検出した感知エリアに存在する他の移動体の情報を含む情報を受信する通信部と、前記感知エリアに他の移動体が存在するときに、報知部を介して減速目標位置に到達するまでに前記移動体の移動速度を減速目標速度にするよう報知を行う制御部と、を備える移動体通信装置であって、前記制御部は前記感知エリアに存在する他の移動体の情報に基づいて、前記感知エリア外に追突する可能性がある他の移動体が存在するか否かを判断し、前記感知エリア外に追突する可能性がある他の移動体が存在すると判断したときは、前記減速目標位置及び／又は前記減速目標速度を変更することとする。 （もっと読む）

【課題】 ドライバに与える違和感を軽減できる走行制御装置を提供する。
【解決手段】 自車走行路前方の車幅方向と高さ方向による走行路および障害物を検出し、走行路前方の立体空間を検出する立体空間検出部11と、検出された立体空間に対し、自車の障害物に対する衝突リスクの高さを推定する衝突リスク推定部12と、推定された衝突リスクの高さに応じて、衝突リスクが高い部分から距離を取るように自車の目標経路を演算する目標経路演算部13と、演算された推奨経路に基づいて運転支援を行う運転支援部14と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】急な旋回の必要時に車両の旋回ヨーモーメントを効率的に発生させることができて、緊急操舵時の確実な転舵が行えるヨーモーメント発生旋回効率化装置を提供する。
【解決手段】左右の車輪１Ｌ，１Ｒを独立して制動力制御または駆動力制御可能なブレーキ４Ｌ，４Ｒおよび駆動系６のいずれか一方と、前記左右の車輪１Ｌ，１Ｒを独立して転舵可能な転舵装置３とを備えた車両２０に適用される。操舵手段１８の指令に従って転舵装置３を駆動するときに、左右の車輪１Ｌ，１Ｒの転舵動作に時間差を生じさせると共に、左右の車輪１Ｌ，１Ｒの制動・駆動力差を生じさせて旋回ヨーモーメントを発生させる旋回アシスト制御を行う制御手段９を設ける。 （もっと読む）

【課題】坂路にて自車両の停止中に自動制動の制動力を解除した際に、自車両の動作が運転者が意図しないものになることを防止する。
【解決手段】車両用衝突回避制動支援装置１は、障害物との接近に関するリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル演算部３１と、走行路の勾配を検出する外乱推定部３２と、自車両が停止中に、リスクポテンシャルに基づき自車両に付与した制動力を解除する際のその減少度合いを、リスクポテンシャル及び走行路の勾配に基づいて変更する制動力演算部４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】衝突危険度を精度よく判定する。
【解決手段】衝突危険度判定装置１００では、環境検出部５ｂにより移動物の位置分布及び移動状態分布を検出し、マップ生成部５ｃにより存在可能度マップを生成する。移動物生成部５ｄ、位置更新部５ｅ及び分布変更部５ｆにより、存在可能度マップ上にて移動物の将来位置分布を予測する。進路候補演算部５ａにより、自車両１０の進路候補を複数演算する。危険度候補演算部５ｈにより、存在可能度マップ上で複数の進路候補それぞれの衝突危険度候補を演算する。そして、危険度判定部５ｉにより、演算された複数の衝突危険度候補に基づき複数の進路候補のうち一の進路候補を選択し、選択した当該一の進路候補の衝突危険度候補を衝突危険度として判定する。ここで、危険度候補演算部５ｈは、移動コストと運動コストと衝突確率とに基づき衝突危険度候補を演算する。 （もっと読む）

【課題】車両に設置されたカメラ２０で撮像された画像データに基づいて、自車両の状態を検出する車両状態検出装置であって、その検出精度を向上させることを目的とする。
【解決手段】制御装置１０（ＣＰＵ１１）は、カメラ２０で撮像された複数の画像データを取得して、この複数の画像データの夫々において特徴点を抽出し、時間的に連続する画像データにおいて、特徴点の位置を追跡処理することによって複数のオプティカルフローを導出する（Ｓ１０〜Ｓ３０）。そして、導出された複数のオプティカルフローにおいて、方向と大きさの両方が同じであるオプティカルフロー同士を一つのグループに分類するとともに、オプティカルフローが最も多く含まれるグループのオプティカルフローを、自車両に対応する自車オプティカルフローとして選択し、選択された自車オプティカルフローに基づいて自車両の状態を検出する（Ｓ５０〜Ｓ７０）。 （もっと読む）

【課題】従来よりも適切な車両の制動制御を可能とする車両用制動制御装置を提供する。
【解決手段】自車両と障害物との衝突の危険性に応じて自動的に車両を制動する車両用制動制御装置であって、自車両と障害物との衝突の危険性が高いか否かを判定する衝突判定手段と、衝突判定手段によって自車両と障害物との衝突の危険性が高いと判定された場合、自車両に自動的に制動力を発生させる自動制動手段と、自動制動手段が発生させる制動力の大きさを自車両のドライバーの操舵操作に応じて漸減する制動力漸減手段とを備え、制動力漸減手段は、制動力の漸減速度を自車両のドライバーのアクセル操作に応じて速くすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】複数の物体の近傍を通過する際に運転者にとって違和感の少ない運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】本発明は、自車両前方の物体を検出する道路構造認識部１１及び物体検出部１３と、物体の近傍を通過する際の上限通過速度を算出する上限通過速度算出部１４と、上限通過速度に基づいて自車両Ｍの速度制御軌道ＳＲを生成する速度制御軌道生成部１７と、速度制御軌道ＳＲに基づいて自車両Ｍの運転支援を実行する運転支援部１８と、を備え、速度制御軌道生成部１７は、複数の物体が検出された場合、自車両Ｍの進行方向Ｐにおける物体の密度ρに基づいて速度制御軌道ＳＲを生成することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ドライバのハンドル回避操作前の準備操作を検出することにより、限定的な状況下でのドライバのハンドル回避意思を高精度に予測する。
【解決手段】外部環境イベント及び運転操作イベントを検出し（Ｓ２）、外部環境イベントと運転操作イベントとの時間関係にルールが反応したとき、そのルールの結論に応じて重みを加算或いは減算することにより、ハンドル回避意思推定値Ｈを計算する（Ｓ３）。そして、制御介入の必要性を判定し（Ｓ４）、制御介入の必要性がある場合、ハンドル回避意思推定値Ｈの値を参照する（Ｓ５）。その結果、Ｈ＞０の場合には、ドライバのハンドル操作による回避意思が高いものと判断して制御介入しない或いは介入を遅らせる等して制御介入を自重し（Ｓ６）、一方、Ｈ≦０の場合には、ドライバのハンドル操作による回避意思が低いものと判断してシステムによるブレーキ介入を実行させる（Ｓ７）。 （もっと読む）

【課題】ユーザーが煩わしさを感じることのないＰＣＳ制御を行うことのできる衝突回避装置を提供する。
【解決手段】検出手段と、検出された物体を衝突判断対象物とし、当該衝突判断対象物と自車両とが衝突する可能性を判断する衝突判断手段と、衝突判断対象物と自車両との衝突を回避するための衝突回避制御を行う制御手段と、衝突回避制御を解除する解除手段と、自車両の位置を示す情報および自車両の車両情報の少なくとも一方の情報を取得する車両情報取得手段と、衝突回避制御の態様を変更する変更手段と、解除手段によって衝突回避制御が解除されたときの自車両の位置を示す情報を解除時位置情報として、解除手段によって衝突回避制御が解除されるときの自車両の車両情報を解除時車両情報として車両情報取得手段から少なくとも一方を取得し記憶する記憶手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】走行中の車両が障害物に衝突する可能性がある場合に、シフトダウンによるエンジンブレーキの制動効果を実効的なものとすることができる車両制御装置の提供。
【解決手段】変速機を備えた車両の走行状態を制御する車両制御装置であって、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、上記障害物検出手段により検出された障害物と上記車両とが衝突する可能性を判定する衝突可能性判定手段と、上記衝突可能性判定手段による判定結果に応じて上記変速機の変速比を変更する第１の衝突回避手段と、上記衝突可能性判定手段による判定結果に応じてドライバに対する警報またはブレーキ装置の制御による自動的な制動の少なくともいずれか一方の衝突回避動作を上記車両に行わせる第２の衝突回避手段とを備え、上記第１の衝突回避手段による変速比の変更は、上記第２の衝突回避手段による衝突回避動作より前のタイミングで行われることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ドライバーの意図に応じて的確に自動制動を解除可能な車両用制動制御装置を提供する。
【解決手段】自車両と障害物との衝突の危険性に応じて自動的に自車両を制動する車両用制動制御装置であって、自車両と障害物との衝突の危険性が高いか否かを判定する衝突判定手段と、衝突判定手段によって自車両と障害物との衝突の危険性が高いと判定された場合、自車両のブレーキ装置を制御して自動的に制動力を発生させる自動制動手段と、自車両のドライバーによる自車両のアクセルペダルの操作頻度に基づいて、自動制動手段による自動的な制動力の発生を停止する自動制動解除手段とを備えることを特徴とする車両用制動制御装置である。 （もっと読む）

【課題】衝突回避制御が実行中で自車両が完全に停止する前でも、自車両が対象物に衝突する可能性がなくなった時点で衝突回避制御を終了し、速やかに通常の走行状態に戻すことが可能な衝突回避制御装置を提供する。
【解決手段】衝突回避制御が実行中で、かつ対象物が移動物である場合、自車両と対象物との相対速度が予め定めたゼロ以上の閾値を超えるか否かが判断される。この相対速度が当該閾値未満の間は衝突回避制御が継続して実行され、この相対速度が当該閾値以上になったタイミング、すなわち自車両の走行速度が対象物の走行速度よりも遅くなったタイミングで衝突回避制御が終了する。 （もっと読む）

【課題】プリクラッシュ制御システムにおいて、自動ブレーキが作動中であっても、運転者が衝突回避操作を行った場合は自動ブレーキを解除して、運転者の衝突回避操作がスムーズに行えるようにする。
【解決手段】前方障害物に対する自車両１の衝突予測時間ＴＴＣと予め設定したブレーキアシスト判定時間Ｔｏとを比較し(S4)、ＴＴＣ≦Ｔｏのときは、アクセルペダルが踏み込まれているか否かを調べる(S6)。そして、アクセルペダルが踏み込まれていないときは自動ブレーキ制御を実行して、自車両１を強制的に減速させる(S8)。一方アクセルペダルの踏込みを検出したときは、運転者が衝突回避操作を行っていると判定し、自動ブレーキを解除する(S9)。 （もっと読む）

【課題】ドライバの意思を尊重しつつ、衝突防止制御を有効に機能させることができる車両の運転支援装置を提供する。
【解決手段】走行制御ユニット５は、制動制御中にドライバによるブレーキペダルの踏込操作を検出した場合には、自車両１と制御対象との衝突の可能性があることをドライバが認識している可能性が高いと判断して制動制御を中断する。これにより、ドライバの意思に反する不要な制動制御の介入を防止することができる。その一方で、制御対象との衝突の可能性が高い状況下でドライバによるブレーキペダルの踏込量が解放側に設定速度以上で変化した場合には、一旦中断した制動制御を再開する。これにより、衝突防止制御を有効に機能させることができる。 （もっと読む）

【課題】前方障害物との衝突を回避するために、ドライバが旋回操作で障害物との衝突を回避できたと感じた場合に、障害物とドアミラーとの接触も確実に防止して、障害物、ドアミラー等の破損を確実に防止する。
【解決手段】制御ユニット１０は、自車両と前方障害物との衝突の可能性があるか否かを判定し、衝突の可能性がある場合には、旋回操作があるか否かを判定し、旋回操作が行われない場合には、そのまま制動力を設定してブレーキ駆動部２０に出力する一方、旋回操作が行われた場合には、ドアミラー電動格納機構３３にドアミラー格納信号を出力して左右の電動ドアミラー本体３０を後方に回動させて車体側面に沿って格納すると共に、制動力を設定してブレーキ駆動部２０に出力する。 （もっと読む）

【課題】特別なセンサを装備することなく、自動ブレーキが作動した際の自車両の停止前後に発生するピッチング振動を抑制し、良好な乗り心地性を得ることができるようにする。
【解決手段】始動ブレーキ作動後の減速度Ｇｗに基づいて減圧開始距離Ｐｄを求め(S9)、自車両と前方障害物との間の障害物間距離Ｌが、前方障害物に対する停止目標距離Ｌｓに減圧開始距離Ｐｄを加算した距離に達したとき、ブレーキ圧の減圧を開始し(S11)、自車両の停止前後で発生するピッチング振動を抑制する。そして、障害物間距離Ｌが停止目標距離Ｌｓの手前の停止ブレーキ開始距離ｐに達したとき、ブレーキ圧を加圧させて(S13)、自車両を停止させる。 （もっと読む）