【課題】電動パワーステアリング装置の異常によるアシスト停止後もステアリング操作により車両の旋回を継続できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ＡＢＳ装置３０は、電動パワーステアリング装置１のＥＣＵ１１の制御状態量である操舵トルクτを取得する（ステップＳ４０１）。異常検出信号Ｓｐｓｆの入力があるか否かを判定し（ステップＳ４０２）、異常検出信号Ｓｐｓｆの入力がある場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）には、続いてステアリング操作中であるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。ステアリング操作中であると判定した場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）には、受信した操舵トルクτに基づき、所定の転舵輪７に付与する制動力を演算する（ステップＳ４０４）。ここで、通常時の制動力に演算された制動力分が補正される。そして、その制動力を制御指令として出力（ステップＳ４０５）し、ブレーキアクチュエータ３１を制御する。 （もっと読む）

【課題】ステア特性に影響を与える左右輪間に作用させるべき差動制限力を調整する差動制限手段と、車輪への制動力を調整するブレーキ装置とを協調制御することで、車両の走行状態に関わらず、良好な車両の姿勢制御を行う。
【解決手段】前後左右輪を備えた車両１に付加すべき要求ヨーモーメント演算手段４１、前輪または後輪の左右輪に対する駆動力を調整する第１のヨー運動調整手段、前輪または後輪の少なくとも一方における左右輪に対するブレーキ装置の制動力を調整する第２のヨー運動調整手段３３、車両の旋回時の旋回内輪スリップ検出手段４３、ヨー運動調整手段を制御する車両の旋回状態制御手段４４を有し、旋回状態制御手段は、スリップ検出手段の検出結果に基づき、第１のヨー運動調整手段による駆動力差の調整と第２のヨー運動調整手段による駆動力差の調整を行い、要求ヨーモーメントへの第１および第２のヨー運動調整手段の寄与率を制御する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、運転者が意図しない進路変更において、対象物を回避し、当該対象物との衝突を未然に防止することのできる衝突回避装置を提供する。
【解決手段】ドライバによりステアリングが操作され(S10)、ドライバによりウインカーレバーが操作されないと(S12)、自車両の進路予測を行い(S14)、自車両の走行している走行レーンが認識不可能な場合(S16)、或いは自車両の走行している走行レーンが認識可能であってもドライバのステアリング操作により走行レーンを逸脱する虞がない場合(S24)に自車両の進路上に衝突対象物があれば(S18)、スピーカより警報を発声し(S20)、更に衝突対象との衝突を回避するように操舵アシスト及びブレーキ操作アシストを作動する(S22)。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転操作による目標走行経路に対する車両の追従性を向上させることができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１のＥＣＵ６は、車両の目標走行経路を生成する目標経路生成部１２と、ドライバの体力を判定するドライバ体力判定部１３と、ドライバの体力に応じて、アクセルペダルストロークとアクセルペダルアシスト力及びアクセルペダル反力との関係を表すアクセルペダル入出力特性を設定するアクセルペダル特性設定部１５と、ドライバの体力に応じて、ブレーキペダルストロークとブレーキペダルアシスト力及びブレーキペダル反力との関係を表すブレーキペダル入出力特性を設定するブレーキペダル特性設定部１６とを有している。 （もっと読む）

【課題】自動ブレーキの不要な作動をより早い段階で抑制する。
【解決手段】ブレーキ機構２を作動させるアクチュエータ３と、アクチュエータ３の作動を制御する制御手段１とを備えた自動ブレーキ装置において、車両の前方を走行する先行車両の情報を検出する車両前方情報検出手段４，５と、前方情報に基づき車両と先行車両とが衝突する可能性を予測する衝突予測手段１ａと、前方情報に基づき、先行車両が車両の走行領域から外れるか否かを予測する先行車両走行予測手段１ｂと、車両と先行車両とが衝突を回避できるか否かを判定する衝突回避判定手段１ｃと、を備える。制御手段１は、衝突予測手段１ａにより衝突可能性があると予測されたら、衝突回避判定手段１ｃにより衝突を回避できると判定されない限りアクチュエータ３を作動させ、衝突を回避できると判定されたら、アクチュエータ３を非作動にする。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のブレーキ圧発生回路を用いて、フルアーティキュレート状態でなくても小旋回ブレーキモードを起動することで多くのハンドル旋回操作を不要としたアーティキュレート車両における小旋回制御装置を提供する。
【解決手段】小旋回スイッチがオンの状態で後車体に対し前車体を屈折させるハンドル旋回操作があると、コントローラは、電磁弁56A，56Bを閉じて左ブレーキ回路41と右ブレーキ回路42間を遮断するとともに、旋回内側に対応する左小旋回制御弁63または右小旋回制御弁64の一方を弁開状態に制御する。これらの制御弁63または64の一方を経て、小旋回用ポンプ57から吐出して小旋回圧供給通路60に供給するブレーキ圧油を、電磁比例リリーフ弁62によって無負荷状態から設定圧までの範囲内でアーティキュレート角に応じた圧に制御し、旋回内輪側に対応する左ブレーキ回路41または右ブレーキ回路42の一方に供給する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの走行特性に合致した逸脱判定を行うことが可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置１では、走行軌跡情報取得センサ２によって、車両１０と該車両１０の一側方側における認識可能な白線Ｌとの間の距離Ｘが検出される。そして、ＥＣＵ５により、距離Ｘの平均値μ及び分散値σに基づいて、車両１０が一側方側と反対の他側方側に移動した際の車両１０の逸脱判定が行われる。これにより、車両制御装置１によれば、ドライバの走行軌跡の特徴を逸脱判定に好適に反映させることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者が期待する制御を行う。
【解決手段】運転学習システム（１０）は、車両（１）に搭載され、車両の運転者に係る運転挙動を学習する運転学習システムである。該運転学習システムは、車両が交差点を通過中であり、且つ車両が交差点を右折又は左折することを条件に、車両が交差点を右折又は左折し始めた後に、（ｉ）運転者が車両を右折又は左折させるためにハンドルを操舵した方向とは反対方向にハンドルを操舵し始めた時点における車両の交差点内の位置である第１位置、及び（ｉｉ）運転者がアクセルペダルを踏下し始めた時点における車両の交差点内の位置である第２位置を記録する記録手段（１０９）と、記録された第２位置から記録された第１位置を差し引いた差分を計算する計算手段（１０９）と、計算された差分と閾値とを比較した結果に応じて、運転挙動を学習する際に記録すべき項目を変更する変更手段（１０９）とを備える。 （もっと読む）

【課題】自動制御運転の不可能な道路で自動制御運転で運転を行うのを防止することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置１は、車両の現在地を検出し、位置検出精度が所定値以下である地点を識別する特定情報を取得し、特定情報が付与されている地点が有ることを取得したとき、自動制御運転を回避すべき処理を実行するナビゲーション装置３と、検出された現在地に基づいて、道路状態に応じて前記車両の自動制御運転を行う制御装置２とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、障害物が存在するエリアを走行する場合でも円滑な走行を可能とする衝突安全装置を提供することを課題とする。
【解決手段】障害物と衝突の可能性のある部位Ｂに衝突吸収構造を有する移動体に搭載される衝突安全装置１であって、移動体の周辺の障害物を検出する障害物検出手段１０，３１と、障害物検出手段１０，３１で障害物を検出した場合に減速制御を行う制御手段３３とを備え、制御手段３３は、減速制御を行うときの速度の制御値を少なくとも移動体の障害物との衝突部位Ｂの衝撃吸収性能に応じて設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】より安全性を高めた同軸二輪車を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる同軸二輪車１０は、搭乗者が足を載せるステップ１ａ，１ｂを有し、同軸上に配置された一対の車輪２ａ，２ｂを駆動制御することにより、移動する。当該同軸二輪車１０は、搭乗者の膝の屈伸状態を検出し、検出信号を出力する屈伸状態検出機構８と、検出信号に含まれる屈伸状態の情報に基づいて、減速させる減速手段として機能する制御部５やブレーキ１１を備えている。 （もっと読む）

【課題】運転者の意思に応じた走行制御を実行できる走行支援装置を提供する。
【解決手段】走行支援装置１は、自車両周辺の環境情報から特定された制御に基づいて自車両が実行可能な走行制御が抽出され、その走行制御が複数存在する場合にその制御因子及び制御内容が運転者に対して表示される。そして、運転者が意図する一の走行制御の選択を受け付け、その一の走行制御が自車両において優先的に実行される。これにより、例えば追従対象や信号機等といった制御因子が複数存在する場合であっても、追従対象の変更や速度の変更等といった走行制御が自動で実行されずに、運転者の意思を確認してから実行されることになる。従って、運転者が不測の車両挙動に違和感を覚えることなく、運転者の意思に応じた走行制御の実行が可能となる。 （もっと読む）

【課題】電子制御装置のコンピュータに高負荷をかける非線形最適化演算制御等の評価関数制御を、電子制御装置によるその他の車輌運転制御を損なうことなく、且つ電子制御装置のコンピュータのグレードアップに頼ることなく実現する。
【解決手段】車輌の走行性能に関与する複数のパラメータについて評価関数の演算により得られた値にて時系列的に行う制御を、前記複数のパラメータの少なくとも一つがそれについて設定された閾値の一方の側にあるときのみ行う。 （もっと読む）

【課題】運転者の旋回意思を判定し、旋回に必要な制御を早期に開始可能とする車両制御装置を提供する。
【解決手段】車輪の偏向時に車輪が路面から受ける反力トルクに基づいて運転者の旋回意思を検出する旋回意思検出器２と、車両の旋回運動を司るアクチュエータ４を制御するブレーキ制御器３とを備え、ブレーキ制御器３は、旋回意思検出器２の出力に基づき、アクチュエータ４の駆動を制御することにより、車輪の偏向時に路面から受ける反力トルクから運転者の旋回意思を検出し、運転者のハンドル操作もしくは車両状態量が発生する以前から制御を開始し、制御を早期のタイミングで実施する。 （もっと読む）

【課題】ドライバ固有の運転特性を考慮し、個々のドライバに見合った自然で違和感が無く、且つ必要充分な運転支援を与える。
【解決手段】カーブ曲率分散値演算部５ａで演算したカーブ曲率分散値Ｖｅとハンドル角分散値演算部５ｂで演算したハンドル角分散値Ｖθとの相関関係からドライバ固有の特性係数Ｋｖを特性係数演算部５ｃで演算し、この特性係数Ｋｖに基づいて障害物に対する回避操作を開始するまでのドライバ固有の操作余裕時間Ｔｒをドライバ操作余裕時間設定部６で設定する。そして、警報判断部８において、ドライバ固有の操作余裕時間Ｔｒと回避操作余裕時間演算部７で演算した車両制御システムの回避操作余裕時間Ｔｃとを比較し、Ｔｃ＜Ｔｒのとき、警報装置９に信号を出力し、ドライバに警報を与える。これにより、運転支援装置１は、個々のドライバに見合った自然で違和感の無い、必要充分な運転支援とすることができる。 （もっと読む）

【課題】不要な自動ブレーキの介入を排除しつつ、自動制動制御の実行領域を衝突回避限界距離以遠にも拡大することができる自動制動制御装置を提供する。
【解決手段】制動制御ユニット５は、制動制御が一旦終了した後は、設定時間（禁止時間）が経過するまでの間、拡大制動制御の実行を禁止する。これにより、自動制動制御の実行領域を衝突回避限界距離よりも自車両１側に拡大した場合にも（すなわち、本格制動制御に加えて拡大制動制御を設定した場合にも）、短時間内に不要な自動ブレーキの介入と解除とが繰り返し行われる等してドライバ等に違和感を与えたり車両挙動の不安定化を招く等の不具合を的確に抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】操作の煩わしさを抑制する共に、運転者の誤操作を防止することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１では、ＥＣＵ４によって、ブレーキアシスト機能及びクリープコントロール機能の作動可能性が取得され、取得された作動可能性に基づいて停止維持機能又はクリープコントロール機能の何れか一方がＯＮとされる。これにより、運転支援装置１によれば、ブレーキ操作がなされていない状態において、ブレーキホールド機能又はクリープコントロール機能の何れかが、作動可能性に応じて自動的にＯＮとされることとなる。 （もっと読む）

【課題】車両の走行安定性を高める車両用制御装置においても、運転者の意図するドリフト走行などの車両を滑らせる挙動を実現できる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】マイコン１０に含まれる目標ヨーレート設定部１２は、舵角センサ２からの舵角θと車速センサ４からの車速Ｖと各種定数とに基づき車両の走行安定性を高めるための目標ヨーレートＹｔを決定し、ヨーレートセンサ８により検出される車両の実ヨーレートＹｓがこの目標ヨーレートＹｔに一致するようＦＢ制御演算部１６は指令値Ｄ’を算出し、ゲイン乗算部１８はアキシャル力センサ３からのハンドル垂直方向に加わるアキシャル力Ｆａに応じて適宜変更されるゲインＧを指令値Ｄ’に乗算した指令値Ｄを配分装置駆動回路２０に与える。このことにより、運転者の意図に応じて走行安定性を抑制しドリフト走行などを実現可能とする。 （もっと読む）

【課題】一般道路は勿論、高速道路においても最適な速度でカーブを走行できる新規な車両用走行制御装置および車両用走行制御方法の提供。
【解決手段】カーナビゲーションシステム２０によって誘導走行している自車両の走行路前方の道路情報を検出し、その走行路が一般道路であるときは、先行車に対する追従走行を優先し、高速道路であるときは、前記カーナビゲーションシステム２０のナビゲーション情報から得られる目標車速と追従走行時の車速を比較し、低いほうの車速を選択して（セレクトロー）走行するように制御する。これによって、一般道路は勿論、高速道路においても的確な速度でカーブを走行できる。 （もっと読む）

【課題】 車両の絶対的な挙動と、相対的な挙動の両方を適正に制御可能な車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】 ブレーキペダルとは別に設けられマスタシリンダを作動させてホイルシリンダを加圧する第１の昇圧部と、マスタシリンダを介さずにホイルシリンダを加圧する第２の昇圧部と、昇圧部を制御するコントロールユニットと、を備え、コントロールユニットには、自車両と周囲との相対的な関係に基づく第１の動作指令と、自車両の絶対的な挙動に基づく第２の動作指令とが入力され、入力された指令が第１の動作指令の場合、第１の昇圧部を作動させると共に、入力された指令が第２の動作指令の場合、第２の昇圧部を作動させ、第１の動作指令が入力されて前記第１の昇圧部が作動しているときに第２の動作指令が入力された場合、第１の昇圧部に加え、第２の昇圧部を作動させる。 （もっと読む）