【課題】高さが変動する段積み状態のワークを順次吸着し移載することができる設定調整が簡単で、安価なワーク移載装置を提供する。
【解決手段】ワーク１２を落下載置させるワーク移載装置１０であって、吸着ヘッド下降当接停止機構１８と、吸着ヘッド下降近接部停止機構１９を有し、前記機構は、緩衝器２０、支持板２１、透過型センサを備え、これによる検知による信号で、エアシリンダ１６の電磁弁２３のソレノイドへの通電を止めるような機構からなると共に、後記機構は、エアシリンダ１５に上昇端スイッチ２４と、下降端スイッチ２５を備え、この通電による停止と同時に吸引を解除する機構からなり、前記機構の作動中は、上昇端スイッチ２４を起動させ下降端スイッチ２５を停止し、後記機構の作動中は、上昇端及び下降端スイッチ２４、２５の通電を起動させワーク１２を吸着すると共に、可動する所定位置に載置する。 （もっと読む）

【課題】パン型造粒機において、その運転中に自動的に大塊を除去することが可能な塊処理装置を提供する。
【解決手段】回転して粉体を造粒するパン２３が備えられたパン型造粒機２１用の大塊処理装置１であって、大塊を掬い上げる掬上げ治具３と、先端に掬上げ治具３が着脱自在に取り付けられ、パン２３の回転方向に沿って掬上げ治具３をパン２３に挿入させて大塊を掬い上げさせるロボットアーム２と、を具備してなることを特徴とするパン型造粒機用の大塊処理装置１を採用する。 （もっと読む）

【課題】簡略化した構造のロボットハンドを使用しても、容器に物品を刺身重ね状に綺麗に載置することが可能な物品搬送装置を提供する。
【解決手段】容器搬送コンベヤ４は、幅方向Ｙで水平面に対し傾斜した載置面１６ａに容器３を載置して搬送する第一搬送部１５と、第一搬送部１５で物品１が載置された容器３を受渡部１８に搬送する際に容器３を傾斜状態から略水平状態に変換する第一姿勢変換部１７と、受渡部１８，２２で容器３を略水平状態から第一搬送部１５とは逆向きに傾斜させる第二姿勢変換部２３と、容器３を略水平状態に戻して搬送する搬送ベルト２１とを備えている。ロボットは、載置面１６ａに傾斜姿勢で載置された容器３に複数の物品１を載置する際に、第一搬送部１５で水平面に対し物品１のなす角度を、搬送ベルト２１にて略水平姿勢にある容器３内で各物品１が水平面に対しなす角度より小さくして、各物品１を刺身重ね状に容器３に載置する。 （もっと読む）

【課題】部品導入時の吸引力と部品送出時の送出力を効果的に利かせることができる部品供給装置の保持ヘッド構造の提供。
【解決手段】保持ヘッド１９の保持凹部２１に、導入開放部２２と送出開放部４７と保持壁４４と底面４６が設けられ、部品１を目的箇所へ送出する送出手段４８が保持ヘッド１９に設けられ、部品１を保持凹部２１内へ導入する磁石５５を、該磁石５５の吸引力が部品１の重心点Ｇと底面４６の間に作用する箇所Ｓに配置して、部品１を受け止める保持壁４４に対する部品１の吸引力と部品１が着座する底面４６に対する部品１の吸引力を発生させるように構成した。 （もっと読む）

【課題】上下方向に複数枚のトレイが積み上げてのその積層体が傾いても、最上段のトレイを安定して順次ピックアップしていくことができるピックアップ装置を提供する。
【解決手段】上下方向に積み重ねられた複数のトレイ１１に対して、その最上段トレイ１１Ａをピックアップするピックアップ装置である。上下方向に積み重ねられた複数トレイ１１が載置される昇降台１２と、昇降台１２の上昇によって上昇してきた最上段トレイ１１Ａを保持する複数のトレイ保持機構１３と、水平面に対する最上段トレイ１１Ａの傾斜に対応して各保持機構位置を上下方向に変位させる倣い機構１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】測定や加工等を行う装置に対し、ワークの受け渡しを容易に行なえるようにしたワーク保持装置を提供する。
【解決手段】円柱型のワークＷの両端面を挟持し保持するワーク保持装置１であって、ワークＷの両端面を挟持する一対のチャック部５，５を備える。一対のチャック部５，５の各々に対し、ワークＷの端面の内側面ではなく該内側面の外側に位置する外側面のみを挟持できるようにコ字型部１８を形成し、一対のチャック部５，５のコ字型部１８でワークＷの端面の外側面を挟持できるようにする。ワーク保持装置１からワーク測定装置１９にワークＷを受け渡す際、ワーク測定装置１９のワーククランプ軸２１，２１でワークＷの端面の外側面でなく内側面を挟持させ、ワーク保持装置１からワーク測定装置１９へワークＷを容易に受け渡すことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】重ねられ通気性を有する板状ワークであっても確実に把持し得る把持装置及びワーク搬送装置の提供。
【解決手段】板状ワークの一方の面側に対向可能な対向面１１及び該対向面１１に対し該対向面１１の面直方向に突出すると共に該対向面１１に沿う所定方向に近接離間可能な一対の爪部１２を備える把持部１０と、板状ワークの一方の面側に対向面１１が当接したか否かを検出する第１検出部２０と、を有し、第１検出部２０は、板状ワークの一方の面側に当接可能な大きさの板面２１ａを備えて、該板面２１ａが、対向面１１と同一面上に位置する第１の位置と、対向面１１から面直方向に突出した第２の位置と、の間において移動可能な板状部材２１を有する把持装置１を採用する。 （もっと読む）

【課題】作業効率の向上を図ること。
【解決手段】複数のカメラ３ａ，３ｂが、コンベアの搬送路上の異なる領域をそれぞれ撮像し、制御装置５が、カメラ３ａ，３ｂによって撮像された画像に基づいて搬送路上のワークを検出するとともに、検出したワークの保持動作をロボット２ａ，２ｂに対して指示し、ロボット２ａ，２ｂが、制御装置からの指示に従って保持動作および移動動作を行う。特に、制御装置５は、ワークの保持動作を、カメラ３ａ，３ｂによって撮像される領域ごとに対応付けられたロボット２ａ，２ｂに対して指示する。 （もっと読む）

【課題】 狭いスペースでも使用できる物品移載装置を提供する。
【解決手段】 フレームと、フレームに往復移動可能に設けられた移動体と、移動体の表面側と裏面側に周回されたベルトを備え、移動体はその駆動側を縦移動させて送り出すと先端側が先方に横移動し、駆動側を縦移動させて引き戻すと先端側が横移動して引き戻され、ベルトは周回方向任意箇所がフレームに固定されてリング状であり、移動体はその駆動側が縦移動する先端側が横移動し、ベルトは移動体の先端側が先方に横移動すると同方向に繰り出されてベルト先方の物品をベルトの上に掬い上げることができ、移動体の駆動側が縦方向に引き戻されて先端側が横方向に引き戻されると、その戻り方向に引き戻されてベルトの上の物品をベルトの先方に降ろすことができるようにした。 （もっと読む）

【課題】倉庫などに収納するドラム缶の数を多くすることができ、衝撃なくドラム缶を壁面に近接して設置できると共に、壁面に近接して設置されたドラム缶を容易に取り出すことができるようにする。
【解決手段】ドラム缶１０を挟持及び解放する一対のクランプ部２と、各クランプ部２を互いに近接及び離反するスライド部とを備え、クランプ部２は、ドラム缶１０の長手方向の両端面部１０ｃを挟持し、ドラム缶の両端面部１０ｃに当接する自由回転可能な複数のフリーベアリング３を備え、クランプ部２の周囲が、ドラム缶の両端面部１０ｃから突出した鍔部１０ａに係止して、ドラム缶１０を持ち上げ可能とする。 （もっと読む）

【課題】予め決定された軌道に沿って移動する移動部を有する搬送装置において、残留振動を抑制し、移動に要する時間を最小化することのできる搬送装置を提供する。
【解決手段】移動部２を駆動するための駆動部３１とワークを載置できる負荷部３２、移動部の加速時、定速時および減速時の各軌道情報を生成する軌道情報生成部５と、軌道情報生成部により生成される軌道情報に基づいて駆動部を作動させるコントローラ４とを備える。軌道情報生成部は、駆動部のエネルギ変換効率に関する効率情報記憶手段、移動部の移動に関する特有情報記憶手段、移動部の移動条件情報記憶手段、移動部の運動特性情報記憶手段、前記運動特性に基づき移動部の残留振動を抑制し、移動部の移動に要する時間を算出する演算手段と、前記演算手段により算出された移動に要する時間をパラメータに含む評価関数の値が最小となる軌道情報を決定する軌道情報決定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】ワーク供給量のバラツキに関係なく、オーバーフローしないワーク移載システム。
【解決手段】ワーク４を搬送するピックアップコンベア２と、前記ワーク４を載置するためのトレイ５を搬送するプレイスコンベア３と、前記ワーク４を保持および解放して前記トレイ５へ移載する複数台のロボット７と、前記ワーク４および前記トレイ５の位置、形状および数量をそれぞれ検知するセンサと、前記センサからの情報に応じて前記ピックアップコンベア２および前記プレイスコンベア３の搬送速度と前記ロボット７の動作とを制御するコントローラ８とを有するワーク移載システム１０において、複数台の前記ロボット７が、前記ワーク４の搬送方向に沿うように配設され、前記センサが、前記ワーク４の搬送方向における前記ロボット７の上流側と、前記トレイ５の搬送方向における前記ロボット７の上流側とに配設されるワーク移載システム。 （もっと読む）

【課題】キャリア内に収容されて搬送される間に液体の充填およびキャッピングが行われた容器が、傷付きやピンホール等の欠陥があった場合に、キャリアごとリジェクトし、その位置に空のキャリアを補充する。
【解決手段】搬送コンベヤに等間隔で設けられたキャリア保持手段８に、キャリア２を保持させて搬送する。容器供給ポジションＡでこれらキャリア２に空の容器６を供給し、液体の充填およびキャッピングを行った後、検査ポジションＤで、キャリア２とヘッダー４０とによって密閉空間４２を形成して、この空間４２内を真空ポンプ４６で吸引し、圧力センサ４８によって圧力を測定する。設定した圧力よりも高い圧力が検出されたときには、判定手段５０が不良容器と判定して、リジェクトポジションＥでキャリア２ごとリジェクトする。その後、補充ポジションＦで空のキャリア２を補充する。 （もっと読む）

【課題】スクリュー２の螺旋状の溝内にシリンジ等の容器４を直立した状態に保持して搬送する。
【解決手段】等ピッチで螺旋状の溝が形成され、この溝内にシリンジ４を保持して搬送するスクリュー２と、スクリュー２の溝内に保持されているシリンジ４の側面をガイドする、上方の昇降ガイド３０および下方の昇降ガイド３２と、シリンジ４を保持して前記スクリュー２の溝内に供給する容器保持手段（ロボット８）と、スクリュー２により搬送されるシリンジ４に追従して移動しつつシリンジ４をガイドする追従ガイド５２とを備えており、上下の昇降ガイド３０、３２を、シリンジ４をガイドしない退避位置に移動させて、容器保持手段８が保持しているシリンジ４をスクリュー２に供給し、この保持した状態のまま上下の昇降ガイド３０、３２をシリンジ４をガイドする位置に移動させる。 （もっと読む）

【課題】幅の広い平面（第１の面）を上下にして搬送されてきた物品を、９０度回転させて立てた状態で箱詰めするために供給する装置を提供する。
【解決手段】供給コンベヤ４によって、幅の広い面を上下にしてランダムな状態で搬送されてきた物品２を、ロボット１０で方向を揃えて取り出し載置プレートに載せる。載置プレートを９０度回転させて物品２を幅の狭い面（第２の面）が上下に来るように立ち上げ、各載置プレートの間隔を縮小して物品２を集積した後、製品コンベヤ１６に追従して移動するプッシャによってこれら物品２を押し出して前記製品コンベヤ１６の収容部１４内に挿入する。 （もっと読む）

【解決手段】 容器処理装置１は、各バケット１２内に角型の容器２を収容して搬送する第１搬送コンベヤ３と、第１搬送コンベヤ３によって搬送される容器２を撮影するカメラ４と、制御手段７によって作動を制御されて、バケット１２内の容器２を吸着して取り出すロボットハンド６Ａとを備えている。
カメラ４が撮影した容器２の画像が制御手段７へ伝達されると、制御手段７は、容器２の画像上の中心位置を求め、そこからバケット１２の中心１２ｃへ所定量ずらした位置を上記ロボットハンド６Ａによる容器２の吸着位置として決定する。ロボットハンド６Ａは、バケット１２内で傾斜している容器２の側面２Ｂの上記吸着位置を吸着してバケット１２内から取り出す。
【効果】 角型の容器２であってもロボットハンド６Ａによって確実に吸着して取り出すことができる。 （もっと読む）

【課題】姿勢矯正手段を用いる必要なしに、ワークを常に適正に、かつ十分強固に把持して、所期した通りの姿勢で所定の作業ステーションまで、ワークを常に確実に搬送することができるワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】中空もしくは中実の軸部３と、軸部３の中間部に設けられたフランジ部４とを具え、基準面１上に載置されるワーク２の、フランジ部４を基準面１と直交する向きに押圧して、該フランジ部４の周面を基準面１上に線もしくは面接触させて、前記軸部３の中心軸線を基準面１に平行にした状態で、開閉駆動される一対のフィンガー１２，１２により、ワーク２のフランジ部４の周面を把持して、該ワーク２を所定の作業ステーションまで搬送する。 （もっと読む）

【課題】ロボットバンドを利用して食製品の上部にゴマなどの添え物を載置するなどの補助作業を行う補助作業具を提供する。
【解決手段】食製品５を保持自在なロボットハンド１９に装着して補助作業を行うための補助作業具であって、食製品５に対して補助作業を行う補助作業部１２３Ａを一端部に備えた補助作業具本体１１３の他端部に、ロボットハンド１９に備えた複数の保持部材６３Ａ〜６３Ｆによって把持される被把持部１１７を備え、この被把持部１１７は弾性部材によって構成してあり、前記被把持部１１７の上面に、ロボットハンド１９に備えたエアー噴出口９７と接続自在なエアー接続部１２１を備えている。 （もっと読む）

【課題】搬送用ロボットを使用して食製品を搬送する搬送システムを提供する。
【解決手段】食製品製造装置３によって製造された食製品５を搬送する食製品搬送手段７と、前記食製品５をを搬送する別個の搬送手段１３と、前記食製品搬送手段７から前記別個の搬送手段１３へ食製品を搬送する搬送用のロボット１５を備えた食品搬送システムであって、前記ロボット１５は、前記食製品５を保持する保持面７７を備えた複数の保持部材６３Ａ〜６３Ｆを開閉自在に備え、かつ前記各保持部材６３Ａ〜６３Ｆの前記保持面７７を清掃するための清掃手段を、前記ロボットのロボットハンド１９に、又は前記ロボットの周囲の適宜位置に備えている。ロボットハンド１９に装着して補助作業を行うための複数の補助作業具１０３を、前記ロボットハンド１９に着脱交換自在に備え、前記ロボットハンド１９に対して着脱交換するための複数の補助作業具１０３Ａ〜１０３Ｃを備えた補助作業具交換部を備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットを用いて物品を高速で搬送する包装機における物品供給装置を提供する。
【解決手段】定速回転する回転体１２に所定の角度間隔で支持されるアーム２０を有していて、回転体１２が回転中において前記アーム２０を回動させて、物品を吸着した吸着具２５を、前記支持位置より前記回転体１２の中心に近づけてから、該吸着具２５を第２コンベヤ２の搬送方向に向けて移動させて物品を載置した後、該物品を載置したときの前記回転体の中心と支持位置１６とを結ぶ線分に対するアームの角度より大きく広がるようにアーム２０を回動させて、前記物品保持領域物品の物品を吸着する。 （もっと読む）