【課題】波動歯車装置を備えたアクチュエータにおいて、波動歯車装置の非線形ばね特性に起因する負荷軸の位置決め制御に対する影響を厳密な線形化手法を用いて補償すること。
【解決手段】制御対象のアクチュエータから、厳密な線形化手法を用いて線形化されたプラントモデルを構築する。波動歯車装置の負荷トルクに対する非線形な弾性変形を測定する。測定結果を再現できるように、非線形ばねモデルτｇ（θｔｗ）を定数項を零とした三次多項式で規定する。負荷加速度指令を指令値とした際のプラントモデルへの電流入力および当該プラントモデルのモータ位置を、フィードフォーワード電流指令およびフィードフォーワードモータ位置指令として、負荷軸の位置決め制御用のセミクローズドループ制御系に入力する。 （もっと読む）