【課題】広い屈曲角度を有しながらも、屈曲方向以外の相対的な回転剛性が高く、ねじれにくい高精度な特性を有するパラレルメカニズム及び位置決め装置を提供すること。
【解決手段】位置決め装置１は、パラレルメカニズム２と、パラレルメカニズム２を駆動するリニアアクチュエータ７０，８０，９０と、リニアアクチュエータ７０，８０，９０を保持する保持部７と、スタンド１００とから構成される。パラレルメカニズム２は、３組の平行四節リンクからなるアーム部１０，３０，５０から構成され、アーム部１０の先端部には、先端部金具１４が設けられ、リンク１１，１２の先端部には、各々、第二互違溝付きばね２２，２３を介して、先端部金具１４が固定され、先端部金具１４には、第一互違溝付きばね２１を介して接続金具１５が固定され、接続金具１５にエンドエフェクタ９が固定される。アーム部３０，５０も同様の構造である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、駆動力発生源からの駆動力を伝達するための変形菱形構造体及びこれを用いた駆動力伝達装置を提供することを課題とする。
【手段】本発明に係る変形菱形構造体は、原動部材に与えた駆動力発生源からの駆動力を、原動部材の軸線上に設けられた従動部材へ伝達する経路中、トグル機構を介在させたことを特徴としており、具体的には、駆動力発生源から与えられた駆動力によって長手方向に上下に揺動する原動部材の運動を、原動部材の先端に連結したＬ字クランク部材を介して、Ｌ字クランク部材の端部に連結したリンク部からなるトグル機構に伝達し、原動部材の揺動運動に連動して行われるトグル機構の屈伸運動へと変換し、この屈伸運動をさらに原動部材の軸線上に設けられた従動部材の長手方向への往復運動に変換することで、駆動力を伝達することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】減速機の一部を構成する歯車と、リンク機構の一部を構成するカムとを一体化した歯車サブアセンブリにおいて軽量化を達成する。
【解決手段】サブアセンブリ１によれば、歯車３は、回転軸３０との締結に利用される金属製のプレート４６、およびカム５との締結に利用される金属製のナット４７をインサート部品とする樹脂成形により設けられている。これにより、歯車３において高い強度を必要とする部分を金属製とし、さほど高い強度を必要としない部分を樹脂製とすることで、歯車３全体を金属製とする場合に比べて歯車３を軽量化することができる。このため、減速機２の一部を構成する歯車３と、リンク機構の一部を構成するカム５とを一体化したサブアセンブリ１において軽量化を達成することができる。 （もっと読む）

【課題】動力停止時には外力により関節等を容易に動かすことができ、定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、アクチュエータ自体を湾曲設置可能として柔軟に配置できるようにしたアクチュエータ装置およびロボット装置を提供する。
【解決手段】モータの回転を線方向の動作に変換するアクチュエータ装置において、モータに直接または間接的に接続されて回転する回転基部（１２または１５）と、前記回転基部の回転軸上でスライド可能に設けられた摺動基部（１５または１６）と、前記回転基部とともに回転し遠心力で外側へ移動可能な１以上の錘部材（１４）と、前記錘部材と前記回転基部および摺動基部をそれぞれ回動可能に連結する２本のリンク棒を有し、前記遠心力を利用して前記回転基部と摺動基部間の距離を変更するリンク機構（１３）とを有するユニットを１以上設けて構成する。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータを用いてクラッチのレリーズ動作を行うクラッチ制御装置において、クラッチディスクの摩耗によるタッチポイントの位置変化を検知して、クラッチの断接及び伝達トルクの制御を適切に行う。
【解決手段】クラッチ制御装置４０は、モータ４２と、モータ４２によって作動され、初期位置から切断位置に前進することでクラッチ１０を接続状態から切断状態とし、切断位置から初期位置へ後退することでクラッチ１０を接続状態とするカム４４と、カム４４の変位をレリーズフォーク３６に伝達するローラ５６と、カム４４を退避位置に後退させた後に前進させ、ローラ５６を介してクラッチレリーズ機構３０に荷重を開始した位置をカムの初期位置に設定し、設定した初期位置に基づいてクラッチ１０の断接及び伝達トルクの制御を適切に行うＥＣＵ６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】変速比毎の回転バランスの変化を抑制でき且つ構成が簡素な無段変速装置を提供する。
【解決手段】入力側揺動アーム１５と、入力側揺動アーム１５を揺動自在に支持する支持部材１３３と、入力軸１２の一方向の回転運動を入力側揺動アーム１５の揺動運動に変換する回転−揺動変換機構１３と、入力側揺動アーム１５の所定部位から押圧されることによって揺動する出力側揺動アーム１６と、出力側揺動アーム１６の揺動運動を出力軸２２の一方向の回転運動に変換する揺動−回転変換機構１７、１８、１９、２０と、出力側揺動アーム１６に対する入力側揺動アーム１５の作用点の位置を入力側揺動アーム１５の揺動半径の方向に変化させることによって出力側揺動アーム１６の揺動量を調整可能な調整機構１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】小型化された構造で頭の動きを模することができるとともに製造コストを抑え、位置制御を確実でしかも容易に行うことのできる三次元的動作機構構造体を提供すること。
【解決手段】三次元的動作機構構造体は、頭部と、前記頭部の下方に位置するよう配設された胴部と、前記頭部に接続されるとともに、前記胴部に軸支された左右回動部材に連結され、前記左右回動部材を回動することにより、前記頭部を左右に揺動させる左右揺動用平行リンク機構と、前記頭部の前方または後方のいずれか一方に接続されるとともに、前記胴部に軸支された前後回動部材を回動することにより、前記頭部を前後に揺動させる前後揺動用リンク機構と、を備え、前記左右回動部材と前記前後回動部材とを回動することにより、前記頭部を三次元的に動作させるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】ピニオンギヤとセクタギヤとをヘリカルギヤで形成し、より小型化し得るワイパモータを提供する。
【解決手段】ピニオンギヤ４４ｃとセクタギヤ４５ｂとを、出力軸４４の軸方向に傾斜する歯部４４ｄ，４５ｃを有するヘリカルギヤとしたので、各ギヤ４４ｃ，４５ｂ同士の噛み合い率を向上させることができる。したがって、モータ部の回転力を出力軸４４に効率よく伝達することができ、さらにはワイパモータの作動時における騒音発生を抑制することができる。また、各ギヤ４４ｃ，４５ｂ同士の噛み合い率が向上するので、高強度の特殊な材料を用いずにピニオンギヤ４４ｃおよびセクタギヤ４５ｂを小型化することができ、よってワイパモータをさらに小型化することができる。 （もっと読む）

【課題】軽量化を図り易いと共に衝撃力を吸収し易く、不使用時には占有スペースを小さくすることができるようにする。
【解決手段】回転軸芯Ｘ上で相対回転可能に対向配置された入力部材２２及び出力部材２８と、入力部材２２の対向部に、多角形の頂点を形成するように配置した複数の入力側接続点を備え、出力部材２８の対向部に、同じ多角形の頂点を形成するように配置した複数の出力側接続点を備え、入力側接続点と出力側接続点とを接続して複数の第１荷重伝達部３２を形成し、入力側接続点の一つに対して第１荷重伝達部３２を介して接続された出力側接続点に隣接する二つの出力側接続点のうち当該一つの入力側接続点に遠い側の出力側接続点と、当該一つの入力側接続点とを接続して複数の第２荷重伝達部３３を形成してある。 （もっと読む）

リンク機構（２００）は、それぞれが被動軸（２０７）を有する２つのギヤボックス（２０５）と、このギヤボックスの間に接続された少なくとも１つのリニヤアクチュエータ（１４０）を備えている。少なくとも１つのこのリニヤアクチュエータ（１４０）は、作動してこの２つのギヤボックス（２０５）に対する被動軸（２０７）の（互いに対する）相対的な位置を調整する。
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【課題】軽量化を図ることが可能な関節機構を提供する。
【解決手段】この関節機構は、第１部材２と、この第１部材２に第１軸８を介して回動可能に結合された第２部材４とを備え、当該第２部材４を作動液の圧力で第１軸８回りに第１部材２に対して相対的に回動させることにより第１部材２と第２部材４の間の角度を変化させる関節機構であって、第１部材２は、第１軸８に結合するとともに、作動液が給排される第１部材作動液室２ｄを内部に有し、第２部材４は、第１部材作動液室２ｄ内でピストンを構成し、第１部材作動液室２ｄへの作動液の給排に応じて第１軸８回りに第１部材２に対して相対的に回動する第１ロッド部１４と、その第１ロッド部１４と別体に設けられ、第１軸８に結合する基部１２とを有するとともに、これら第１ロッド部１４及び基部１２は、互いの相対変位を許容するがたつきを持った状態で結合される。 （もっと読む）

【課題】早送り機能と軸方向荷重力を同時に満足しつつ、優れた位置決め精度を発揮できる新規な駆動ユニットの提供。
【解決手段】直線状のレール１０と、当該レール１０にスライド自在に係合される第１スライダ２０および第２スライダ３０と、当該第１スライダ２０と第２スライダ３０とを連結するトグル機構４０と、前記第１スライダ２０を前記レールに沿って駆動するボールネジ機構５０と、を備える。これによって、第２スライダ３０の早送り機能と軸方向荷重力を同時に満足しつつ、優れた位置決め精度を発揮できる。 （もっと読む）

【課題】 入力された駆動力を摩擦力に頼ることなく出力することができ、且つ、減速比を可変にすることが可能な可変減速機を提供する。
【解決手段】 外部からの駆動力により第１回転軸Ｑ１を中心に揺動可能であって、長手方向に沿って設けられた第１案内手段を有する第１の揺動リンク２と、前記駆動力を出力する第２回転軸Ｑ２を中心に揺動可能であって、長手方向に沿って設けられた第２案内手段を有する第２の揺動リンク３と、前記第１回転軸Ｑ１と前記第２回転軸Ｑ２の間の距離方向に移動可能であり、且つ、前記距離方向と直交する方向に沿って設けられた第３案内手段を有する移動部材４と、該移動部材４を前記第１回転軸Ｑ１と前記第２回転軸Ｑ２の間の距離方向に移動させる移動手段６と、前記第１案内手段、前記第２案内手段、及び前記第３案内手段に沿って移動可能に連結されるポスト５と、を備える可変減速機１。 （もっと読む）

【課題】モーター等の入力に対して回転軸の向きを９０度変える回転伝達機構と直交型減速機構において、傘歯車やウォームねじを使用せず、ノンバックラッシで、可逆性があり、ロボットの関節や半導体製造ラインでの使用が可能なものを提供する。構造が簡単で安価な減速機を提供する。
【解決手段】減速機の解決手段として、円錐運動軸が、任意の点を起点として伸びており、上述円錐運動軸の端部が描く円の径を偏心量（４）とした揺動機構（６）を入力または出力とする。上述任意の点の近辺に外歯歯車を備え、上述任意の点を軸心とした歯車付き回転軸を入力又は出力とする。前述揺動機構の揺動軸から上述任意の点に向けて堅牢に連結固定された内歯歯車を備えた円筒状部品を、上述歯車付き回転軸の外歯歯車を囲うように配し、上述円筒状部品の内歯と歯車付き回転軸の外歯が、対角にて噛み合うものとする。 （もっと読む）

【課題】動力停止時には外力により関節等を容易に動かすことができ、定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、アクチュエータ自体を湾曲設置可能として柔軟に配置できるようにしたアクチュエータ装置およびロボット装置を提供する。
【解決手段】モータの回転を線方向の動作に変換するアクチュエータ装置において、モータに直接または間接的に接続されて回転する回転基部（１２または１５）と、前記回転基部の回転軸上でスライド可能に設けられた摺動基部（１５または１６）と、前記回転基部とともに回転し遠心力で外側へ移動可能な１以上の錘部材（１４）と、前記遠心力を利用して前記回転基部と摺動基部間の距離を変更するリンク機構（１３）とを有するユニットを１以上設けて構成する。 （もっと読む）

【課題】従来より動力を創り出す手段として、内燃機関とガスタービンが主力を成しており、石油や核燃料を燃焼又は核反応させてそれらの秘めている熱エネルギーを取り出し、更に回転エネルギーへと変換して、源動力を創成しているが、石油や核燃料を始終補給し続けなければならず、経済的負担が大きい。且つ、核物質からと石油の燃焼によって発生する有害物質に悩まされている。
【解決手段】一直線上に並べた一つの固定軸と複数のクランク軸を菱形のリンクで連結し、クランク半径の小さいクランク軸を入力用に、クランク半径の大きいクランク軸を出力用にして、入力用のクランク軸に小動力を与えると、出力用クランク軸からは増殖した大きな動力を取り出すことができる動力増殖装置。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク型作業装置において、可動部に動力を伝達する動力伝達部のリンク等がベースの領域からはみ出ないようにする。
【解決手段】ベース４に扁平な回転型アクチュエータ６を３つ設ける。アクチュエータ６は、その回転出力軸がベース４に対して平行で、ベース４の中央に向き、かつベース４の中央から放射状に並ぶように配置、固定されている。各回転型アクチュエータ６の回転出力軸と可動部５とを平行リンク機構２１で構成される動力伝達部で連結する。３つの回転型アクチュエータ６を駆動して可動部５の位置を制御する。ベース４に設けられたエンドエフェクタ姿勢制御用のアクチュエータ７で回転動力伝達手段１５を介して可動部５に設けたエンドエフェクタ２０を回転させる。平行リンク機構２１はベース４の内側領域で移動することから、リンク等がベースの領域からはみ出ることはなく、安全が確保できる。 （もっと読む）

【課題】 カム案内面形状の自在な選定を可能として、従節側の目標軌跡の選定の自由度を格段に向上させ、直交軸間の動力伝達に限ることなく、強力かつ確実な動力の伝達が可能で、可逆的な動作も可能な立体カム機構を提供することを目的とする。
【解決手段】 立体カム１に３次元的なカム案内面２（３）を形成するとともに、このカム案内面２に前記従節側リンク４の一端に所定の角度にて形成したカムフォロワ６（７）をガイドさせるようにして、立体カム１の回転運動を従節側リンク４の他端の揺動運動に変換するように構成したことにより、カム案内面形状の自在な選定を可能として、従節側の目標軌跡の選定の自由度を格段に向上させ、支持部材の形状の選定と相まって、直交軸間の動力伝達に限定されることなく、また、バックラッシを伴うことなしに、カム案内面形状の自在な設計により立体カムの円滑な動作が得られる。 （もっと読む）

【課題】クラッチ部材が回転状態にて係合爪がレバー部材のクラッチ係合部に係合して「クラッチ係合状態」に移行する際に、その衝撃が大きい場合でも、レバー部材がその衝撃で弾かれてしまうことがないクラッチ装置を提供すること。
【解決手段】係合爪98と、前記駆動側ギアと歯合可能な歯部94とを有し、揺動することによりクラッチ係合状態とクラッチ非係合状態とを切り替え可能なクラッチ部材93と、回動支点を中心に回動可能なトリガレバー115に設けられ係合爪98と係合可能なクラッチ係合部123とを備え、係合爪が前記クラッチ係合部に係合することにより前記クラッチ部材を揺動させて前記クラッチ係合状態からクラッチ非係合状態に切り替えるトリガレバー115とを備え、係合爪とクラッチ係合部が係合する際の衝撃で係合が外れるのを防ぐ係合保持手段160を備えている。 （もっと読む）

【課題】使い勝手を向上させるとともに、長期間にわたって安定した香りを発生させることができる香り発生装置を提供する。
【解決手段】外郭を構成する本体ケース２と、香料液を貯留する容器１４と、前記容器１４に固定した香料液を吐出する吐出手段１６と、前記吐出手段１６を駆動する駆動手段３０と、前記吐出手段１６により吐出させた香料液を蒸発させる蒸発皿４８と、前記蒸発皿４８の底面部を加熱する加熱手段と、前記蒸発皿４８から蒸発した香料を室内に拡散させる送風手段１１を備え、前記吐出手段１６を固定した容器１４、蒸発皿４８の各々を、本体ケース２内に着脱自在に装着したものである。 （もっと読む）