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Fターム[3J062AC10]の内容

伝動装置 (28,056) | 伝動装置の役割 (3,649) | 三次元の運動 (48)

Fターム[3J062AC10]に分類される特許

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【課題】 コンパクトな構成でありながら、精密で広範な作動範囲の動作が可能で、かつ回転対偶部に設けられた軸受の長寿命化を実現できるリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5との回転対偶に軸受を介在させる。制御装置によりアクチュエータを制御して、定められた作業動作を実行させる作業時制御と、この作業時制御の停止中になされ、軸受に封入されているグリスを循環させるグリス循環制御とを行う。作業時制御における折れ角の最大値θmaxは、機構上可能な折れ角の最大値である最大可動折れ角θ´maxを超えないものとし、かつグリス循環制御における折れ角の最大値は、作業時制御における折れ角の最大値θmaxよりも大きく、かつ最大可動折れ角θ´maxよりも小さい値とする。 (もっと読む)


【課題】 リンク機構の数が二組で構成でき、外径寸法が小さいコンパクトな構成でありながら剛性が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 リンク作動装置1は、入出力側にそれぞれ配されたリンクハブ2,3と、二組のリンク機構4A,4Bとを有する。リンク機構4A,4Bは、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、リンクハブ2,3に対して回転可能に端部リンク5,6を連結し、端部リンク5,6を中央リンク7に対して回転可能に連結してなる。二組のリンク機構4A,4Bの少なくとも一組に、入力側の端部リンク5と出力側の端部リンク6とを互いに連動して回転変位させる連動手段9を設ける。二組のリンク機構4A,4Bのそれぞれに、互いに異なる二つのリンク機構構成部材、例えばリンクハブ2および端部リンク5に両端が直接または間接的にそれぞれ連結された伸縮作動可能な直動アクチュエータ25を設ける。 (もっと読む)


【課題】 コンパクトな構成でありながら、広作動範囲で高速動作が可能なリンク作動装置の位置決め精度を高めるために、位置決め動作の基準となる原点位置を初期設定する方法を提供する。
【解決手段】 リンク作動装置51の基端側のリンクハブ2に対する先端側のリンクハブ3の姿勢である先端姿勢を定められた姿勢に設定する第1の過程と、先端姿勢が前記定められた姿勢にあるリンク作動装置51に対して先端姿勢を変化させようとする力である予圧を付与する第2の過程と、リンク作動装置51に予圧が付与された状態にあるときの各アクチュエータ53の動作量を記憶する第3の過程とを含み、この記憶した動作量を各アクチュエータ53の原点位置として設定する。 (もっと読む)


【課題】 外径寸法が小さいコンパクトな構成であり、組立て易く、低コストで製作できるリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 リンク作動装置1は、入出力側にそれぞれ配されたリンクハブ2,3と、二組のリンク機構4A,4Bとを有する。リンク機構4A,4Bは、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、リンクハブ2,3に対して回転可能に端部リンク5,6を連結し、入力側および出力側の端部リンク5,6を中央リンク7に対して回転可能に連結してなる。リンク機構4A,4Bは、それぞれのリンクハブ2,3と端部リンク5,6の各回転対偶軸O1A,O1B,O2A,O2Bが同一平面上にあって、かつ互いに交差する位置関係である。二組のリンク機構4A,4Bの少なくとも一組に、入力側の端部リンク5と出力側の端部リンク6とを互いに連動して回転変位させる連動手段9を設ける。 (もっと読む)


【課題】 コンパクトでありながら、可動部の可動範囲が広く、かつ姿勢調整精度が高く、しかも剛性が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 基端側のリンクハブ14に対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構11〜13を介して姿勢を変更可能に連結する。そのうちの少なくとも2組に、端部リンク部材11a〜13aを回動させて基端側のリンクハブ14に対して先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させるアクチュエータ30と、その動作量を端部リンク部材11a〜13aに減速して伝達する減速機構31とを設ける。減速機構31は、アクチュエータ30の駆動で回転させられる小歯車36と、端部リンク部材11a〜13aに設けられた大歯車37との噛み合いからなる歯車式の減速部33を有する。大歯車37のピッチ円半径は、端部リンク部材11a〜13aのアーム長Lの1/2以上とする。 (もっと読む)


【課題】 可動部の可動範囲が広く、可動部をスムーズな動きで精度良く操作することができる遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】 一次側のリンク装置2Aと二次側のリンク装置2Bとを備える。各リンク装置2A,2Bは、入力部材5に対し出力部材6を、3組以上のリンク機構10を介して姿勢を変更可能に連結する。入力部材5および出力部材6とリンク機構10の回転対偶部は、リンク機構10と一体に動作する軸部材20と、この軸部材20を回転自在に支持する軸受19とを有する。一次側および二次側のリンク装置2A,2Bにおける出力部材6とリンク機構10の回転対偶部の2つ以上に、軸部材20と一体に回動する一次側および二次側の回動部材31,32をそれぞれ設ける。一次側の回動部材31から二次側の回動部材32へ回動を伝達する回動伝達手段33を、入力部材5および出力部材6に形成された貫通孔16を通して設ける。 (もっと読む)


【課題】動力停止時には外力により関節等を容易に動かすことができ、定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、アクチュエータ自体を湾曲設置可能として柔軟に配置できるようにしたアクチュエータ装置およびロボット装置を提供する。
【解決手段】モータの回転を線方向の動作に変換するアクチュエータ装置において、モータに直接または間接的に接続されて回転する回転基部(12または15)と、前記回転基部の回転軸上でスライド可能に設けられた摺動基部(15または16)と、前記回転基部とともに回転し遠心力で外側へ移動可能な1以上の錘部材(14)と、前記錘部材と前記回転基部および摺動基部をそれぞれ回動可能に連結する2本のリンク棒を有し、前記遠心力を利用して前記回転基部と摺動基部間の距離を変更するリンク機構(13)とを有するユニットを1以上設けて構成する。 (もっと読む)


【課題】上下左右方向等立体方向に均等に首振り運動ができる首振り装置を提供する。
【解決手段】固定枠部11に、第一揺動軸21,22を介して可動枠部16を軸支すると共に、第三揺動軸32,33を介してガイド部34を有するカムガイド24を軸支する。また、前記可動枠部16に、第二揺動軸30,31を介して、首振り可動部9を軸支すると共に、この首振り可動部9に、前記ガイド部34に案内されて摺動するカム25を設ける。また、首振り用電動機36により駆動される第一ギア39及びこれと噛合する第二ギア40を設け、これらと第一リンク機構42及び第二リンク機構43によって、前記可動枠部16及びカムガイド24を正確に同期させて揺動させる。これによって、前記第一揺動軸21,22を中心とした揺動と、前記第二揺動軸30,31を中心とした揺動とが合成され、前記首振り可動部9が立体的に且つ均等に揺動する。 (もっと読む)


【課題】透過電子顕微鏡の3次元分析のための3軸駆動が可能な試片ホルダーを提供すること。
【解決手段】本発明は単一の試片または複雑な内部構造を分析するために3方向以上から高い精度の観察が行えるホルダーに係り、試片を支持するクラドルが回転できるだけではなく、前後および左右に移動できるようにして試片の方向を自由に変更して試片を一層正確に3次元的に分析できるようにした透過電子顕微鏡の3次元分析のための3軸駆動が可能な試片ホルダーに関する。 (もっと読む)


【課題】従来のパラレルメカニズム等の多自由度機構は、一般的に構造が複雑で、柔軟性も低い。
【解決手段】本発明のパラレルメカニズムは、剛性を有する複数の弾性ワイヤーを合理的に用いて構成することにより、従来のパラレルメカニズムでは不可能であった柔軟な動きを行えるようにした多自由度機構を提供するものであり、即ち、剛性を有し、円形断面で単線の弾性ワイヤー1の複数本が、被駆動側部材2と駆動側部材3の各支点位置において同一配置となるように接続されており、また被駆動側部材と駆動側部材間には弾性ワイヤーを、横断面方向から見た配置を維持しつつ、軸方向に移動及び軸方向の回りに回転可能に支持する中間支持部材4が設けられているパラレルメカニズムである。 (もっと読む)


【課題】パラレルリンク機構のテーブルの位置精度を向上する。
【解決手段】パラレルリンク機構1は、ベース2と、ベース2に対して6自由度を有し、ベース2と対向して配置されるテーブル3と、一端がベース2に取り付けられ、他端がテーブル3に取り付けられる伸縮可能なロッド4を有する複数の連結部10と、テーブル3の位置の算出に用いる複数のセンサ部14とを備えている。センサ部14は、一端がベース2に取り付けられ、他端がテーブル3に取り付けられるワイヤ12と、ワイヤ12の長さを計測するセンサ13とを有している。 (もっと読む)


【課題】 可動部の可動範囲が広く、可動部をスムーズな動きで精度良く操作することができる操作機構を提供する。
【解決手段】 操作機構1は、3組以上のリンク機構11Aを介して、固定部材4に対し入力部材15Aを姿勢変更可能に連結した入力側リンク作動装置2Aと、3組以上のリンク機構11Bを介して、固定部材4に対し出力部材15Bを姿勢変更可能に連結した出力側リンク作動装置2Bとを備える。リンク機構11A,11Bは、固定側の端部リンク部材1aと、入力側または出力側の端部リンク部材1cと、これら両端部リンク部材1a,1cを連結した中央リンク部材1bとでなる。入力側リンク機構11Aの固定側の端部リンク部材11aの回転を出力側リンク機構11Bの固定側リンク部材11aに伝達する回転伝達機構5を2組以上設ける。 (もっと読む)


【課題】減速機を使用せずに、バックドライバビリティを高めることができるマニピュレータを提案する。
【解決手段】マニピュレータ11は、第1乃至第5のリンク12乃至14並びに20及び21と、第1の可動スライダ15と、第2の可動スライダ22と、第1乃至第4の固定スライダ16及び17並びに23及び24と、第1乃至第4の駆動源8及び9並びに25及び26とを備える。第2乃至第4のリンクをスライドさせて、第1及び第2の可動スライダ15、22をスライドさせることにより、第1のリンク12を枢軸運動させて、第1のリンク12の速度を可変にして、しかもトルクを可変にする。 (もっと読む)


【課題】可動部を高速移動できるようにする。
【解決手段】ベース部10と可動部5との間の距離が変化しても、伸縮リンク機構により構成された伝達機構7が伸縮して距離の変化に対応しつつ、電動機2dの回転運動を回転部8に伝達することができる。伸縮リンク機構として構成した伝達機構7は軽量なカーボン製とすることができるため、伝達機構7を軽量化でき、その結果、可動部5を高速動作させることが可能な多自由度移動体1を実現できる。 (もっと読む)


【課題】 軸回転機構を繰り返し回転したとしても軸回転機構における回転方向の位相ずれを僅かなものに維持する。
【解決手段】 軸端部36と軸受カップ37との連結部において、角柱形の軸端部36の少なくとも2つの外側面43a,43bを軸受カップ37の2つの内側面44a,44bに押し付けた状態で軸端部36を軸受カップ37に連結固定する。 (もっと読む)


【課題】多数のカムやギヤ等を連結しなくとも、回転軸への揺動板の取り付け方により、回転軸の駆動を特殊な揺動運動に変換する動力伝達機構と、これを水中での推進力を得るロボットとしとして提供する。
【解決手段】回転軸5a,5b,5cには、第1の揺動板8が等間隔で配され、この第1の揺動板8が回転軸5a,5b,5cに対する傾斜角度は同じで、回転軸5a,5b,5cに対する取り付け方向(「位相」)が順に規則的にずれて配されている。 (もっと読む)


【課題】3自由度能動回転関節の小型化および軽量化を図ると共に回転アクチュエータをバランスよく配置させて、一対のリンク間の動特性を向上させる。
【解決手段】一方のリンク10aが接続される回転体20と、各出力軸101x、101y、101zが回転体20の中心に指向し相互に直交するように配置され、回転体20を回転させるX軸用、Y軸用、Z軸用の回転アクチュエータ100x、100y、100zと、各回転アクチュエータ100x、100y、100zの出力軸101x、101y、101zを回転体20に結合させる位置で支持すると共に回転体20の他の2軸まわりの回転を許容する可動体110x、110y、110zと、を備え、一方のリンク10aは回転体20に対して、各出力軸101x、101y、101zから略同距離の位置に接続されている。 (もっと読む)


【課題】広い移動領域を得られ、駆動源を有効に利用しやすい、駆動ユニットを備えた機械構造を提供する。
【解決手段】少なくとも3つの駆動ユニット50x,52x,54xが、基準面に沿って1方向又は2方向に能動移動が可能である。駆動ユニット50x,52x,54xが基準面に沿って能動移動する自由度の合計の数が4以上である。駆動ユニット50x,52x,54xは、それぞれ、基礎部材20又は支持部材30,32,34の可動部30y,32y,34yに固定され、移動体11を移動及び回転させる。少なくとも1つの駆動ユニット50x,52x,54xが、支持部材30,32,34の可動部30y,32y,34yに固定され、基準面に沿って能動移動することにより、支持部材30,32,34の案内部30x,32x,34xに固定された仮想線30z,32z,34zに沿って移動が可能である。 (もっと読む)


【課題】小型化された構造で頭の動きを模することができるとともに製造コストを抑え、位置制御を確実でしかも容易に行うことのできる三次元的動作機構構造体を提供すること。
【解決手段】三次元的動作機構構造体は、頭部と、前記頭部の下方に位置するよう配設された胴部と、前記頭部に接続されるとともに、前記胴部に軸支された左右回動部材に連結され、前記左右回動部材を回動することにより、前記頭部を左右に揺動させる左右揺動用平行リンク機構と、前記頭部の前方または後方のいずれか一方に接続されるとともに、前記胴部に軸支された前後回動部材を回動することにより、前記頭部を前後に揺動させる前後揺動用リンク機構と、を備え、前記左右回動部材と前記前後回動部材とを回動することにより、前記頭部を三次元的に動作させるよう構成されている。 (もっと読む)


【課題】簡易でかつ新規な構造を持つ、屈曲動作が可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】第1駆動シャフト101は、それ自身の中心軸を中心として回動する。第2フレーム104は、第1フレーム102に対して回動する。第1フェースギヤ部材103は、第1駆動シャフト101により、正逆方向に回転駆動される。第3フレーム108は、第2フレーム104に対して回動する。第1ギヤ部材105は、第2フレーム104に固定されている。第1ギヤ部材105及び第2ギヤ部材106は、いずれも、第1フェースギヤ部材103によって回転駆動される。第2フレーム104は、第1ギヤ部材105の回動に伴って回動する。第3ギヤ部材107は、第2ギヤ部材106によって回転駆動される。第3ギヤ部材107は、第3フレーム108に固定されている。第3フレーム108は、第3ギヤ部材107の回動に伴って回動する。 (もっと読む)


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