【課題】基端側アームの内部に設けられたタイミングベルトやプーリを目視で確認したり、タイミングベルトやプーリにチェックマークを施したりする作業を簡単に実施可能な垂直多関節ロボットを提供する。
【解決手段】垂直多関節ロボット１０は、互いに間隔を空けて配置された一対の基端側アーム体２２ａ、２２ｂを有する基端側アーム２２と、基端側アーム２２に対して回動自在に取り付けられた先端側アーム２３とを備えている。一対の基端側アーム体２２ａ、２２ｂの間に筒状のリンク部材３０が設けられ、リンク部材３０の両端部に、フランジ４０ａ、４０ｂがリンク部材３０に対して取外し可能に装着されている。各フランジ４０ａ、４０ｂは、対応する基端側アーム体２２ａ、２２ｂに対して取外し可能に連結され、各フランジ４０ａ、４０ｂは、複数の分割されたフランジ部材４４ａ〜４４ｄから構成されている。 （もっと読む）

【課題】見かけ上、非線形な弾性係数を有するアクチュエータおよびリンク機構を提供する。
【解決手段】直動可能に支持された基台２０に、第１のプーリ２２ａおよび第２のプーリ２２ｂが一体に回転可能に支持されている。第１のプーリ２２ａには、第１のワイヤ１７ａが巻き付けられており、第１のワイヤ１７ａの出力端Ｔｏが負荷に接続されている。第２のプーリ２２ｂには、第２のワイヤ１７ｂが第１のワイヤ１７ａとは逆方向に巻き付けられている。基台１４には、取付部材１２が連結されている。駆動源３は、基台３および取付部材１２を一体に直動させる。取付部材１２にはバネ４の一端が接続され、バネ４の他端が第２のワイヤ１７ｂに接続されている。 （もっと読む）

【課題】 可撓体の内側径を変更せしめるパワーローラーの公転する形で押し回し、従来の摩擦式動力伝達手段による無断変速駆動を可撓体連続往復駆動とその距離の変更で可能とする。
【解決手段】 回転入力を介して外周枠５で支持する中心軸外周を回り該外周枠５で支持する回転体３ａ、ｂ、ｃに支持された可撓体１ａ、ｂ、ｃの内側を中心軸と外周枠５の間で可動図るパワーローラー２ａ、ｂ、ｃの公転で押し回す構成で可撓体１ａ、ｂ、ｃの連続往復駆動と駆動幅を変更して無断変速駆動にあてる外周枠５の入力或いはパワーローラー２ａ、ｂ、ｃの公転入力を許可する。 （もっと読む）

【課題】電動モータの駆動力の増大を抑制した態様にて、ロボットの伸縮動作を確保すること。
【解決手段】フレーム間の相互変位に応じて伸縮可能に構成されたロボット１００であって、ロボット１００の基端側から先端側へ順に配置されるべきフレーム１４、１３、１５と、電動モータ１から供給される駆動力に基づいてフレーム１３を先端側へ駆動する駆動手段と、駆動手段と協調してフレーム１３を先端側へ付勢する付勢手段と、駆動手段及び付勢手段によるフレーム１３の先端側への搬送に同調して、前記フレーム１３からみてフレーム１４、１５を互いに逆方向へ搬送する搬送機構と、を備える。例えば、付勢手段は、ガススプリングから構成される。 （もっと読む）

【課題】互いに独立した二つの入力を一つの出力として取出し可能で、かつ、電気制御機器の附加や防水性の配慮を不要にしてコストを抑えることができる伝達機構を提供する。
【解決手段】伝達機構２２は、二つの独立した入力部材としてスロットルレバー７３および伝達レバー７４を備え、一つの出力部材として湾曲アーム７５を備える。さらに、スロットルレバー７３にカム部８６を備える。カム部８６は、スロットルレバー７３が矢印Ａ方向にスイング移動をしたとき湾曲アーム７５のスイング移動を許容するように変位可能なカム面８７を有する。カム面８７は、伝達レバー７４が矢印Ｅ方向にスイング移動をしたとき、湾曲アーム７５が乗り越えつつスイング移動することを許容する形状に形成されている。 （もっと読む）

【課題】高い精度での同期駆動を図ることができるとともに、コスト面で優位な連結ユニットとこれを備える同期駆動システムを提供する。
【解決手段】連結ユニット２０は、ヘッドがスライド駆動するスライド駆動装置に対して連結されるユニットであり、ケース２００と、ケース２００内に収納されたスプロケット２０３，２０４と、その間にループ状に張設されたチェーン２０５と、チェーン２０５に取り付けられたブラケット２０１と、スプロケット２０４に対して取り付けられたロッドカップリング２０２とを有する。そして、ブラケット２０１が矢印Ａのようにスライド駆動した場合、ロッドカップリング２０２は、ブラケット２０１の変位に応じた回転角度を以って回動する。 （もっと読む）

【課題】関節駆動装置の数を関節の数と等しくすることができ、駆動力伝達用の線状部材の経路長の変化を各関節部で解消することができるとともに、駆動力伝達用の線状部材の交換を短時間で容易に行うことができ、利便性を高めることができるようにする。
【解決手段】所定のリンク部材と次のリンク部材とを回転可能に接続する関節軸上に配設された関節部の駆動用の線状部材から駆動力を受けて回転することによって所定のリンク部材に対して次のリンク部材を回転させる被駆動部材と、関節軸上に配設された経路長補償ユニットであって、所定のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材からの駆動力を、次のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材に伝達するとともに、他の関節部の駆動用の線状部材の経路長の変化を吸収する経路長補償ユニットとを有する。 （もっと読む）

【課題】ユニバーサルジョイントを用いずに左右の操作部を良好に連動させることができ、ユニバーサルジョイントのがたつき発生による不具合を防止する。
【解決手段】左操作部８と右操作部９との間に左右連動機構１０を備える。例えば左操作部８の左グリップ８ａを第１軸線１２を中心に矢印Ａ方向へ回動操作すると、その回動操作力は、左第１傘歯車２０、左第２傘歯車２２、左第１平歯車２４、左第２平歯車２５、第１線条部材４１，４２、右第２平歯車３５、右第１平歯車３４、右第２傘歯車３２、右第１傘歯車３０を介して右操作部９に伝達されて、右グリップ９ａが左グリップ８ａと同様の操作方向に動作する。また、左操作部８を第２軸線１６を中心に矢印Ｂ方向へ揺動操作すると、その揺動操作力は、左回転体２７、第２線条部材４３，４４、右回転体３７を介して右操作部９に伝達されて、右操作部９が左操作部８と同様の操作方向に動作する。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム及び回動アームの端部同士を連結し、端部を支点として前記回動アームを回動させるマニピュレータ用関節部である。マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アームの端部に形成されたユニット装着孔に嵌合する円筒状のハウジングと、該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する複列の転がり軸受と、を有する軸受ユニットと、を備える。ハウジングには、軸方向一方側の外周面に外径側に突出する鍔部が形成され、軸方向他方側の外周面に雄ネジ部が形成され、雄ネジ部にナットを螺合させることにより、回動アームが鍔部とナットに挟まれて軸受ユニットに固定される。 （もっと読む）

【課題】ケーブル類保護案内装置の移動量が変わっても確実に支持することができるケーブル類保護案内装置用可動式ガイドローラを提供する。
【解決手段】ケーブル固定端部とケーブル移動端部とを有するケーブル類を曲げ返した状態で保護案内するケーブル類保護案内装置２００の曲げ返し部と移動端部２０６との間に配設されケーブル類保護案内装置２００を下方より支持する支持ローラ１５０、１６０を有するケーブル類保護案内装置用可動式ガイドローラ１００において、ケーブル類保護案内装置２００の移動端部２０６が、直径Ｄの一対の主プーリ１２２に掛架されたベルト１３２に固設されており、支持ローラが、主プーリと同じ回転軸に固設された直径ｄがＤ／２＜ｄ＜Ｄの一対の副プーリ１２４、１２６に掛架されたベルト１３４、１３６に固設されていることによって、上記の課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】 関節の姿勢角度と剛性を独立に制御し、良好な安全性と優れた制御性能を共に達成することができる関節ロボットおよびその制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 基部と、基部に設置された４つのモータと、４つのモータに各々取り付けられた４つの巻取装置と、基部の表面に軸中心線が垂直するように設置された支持柱と、支持柱の上端に取り付けられた球面ジョイントと、球面ジョイントに取り付けられた可動プレートと、可動プレートの底部に設置された４つの自在継手と、４つの前記巻取装置と４つの前記自在継手とを一対一に連結する非線形バネが組み込まれた４本のワイヤと、可動プレートの上面に軸中心線が垂直するように固定された出力軸とを備えた。 （もっと読む）

【課題】開閉するエンドエフェクタを機械的に駆動操作する操作部における操作性を向上させる。
【解決手段】マニピュレータ１０は、グリッパ軸入力部１０４を含む操作部１４ｂと、エンドエフェクタ１３００の向きを変える１以上の姿勢軸を含む先端動作部１２と、操作部１４ｂと先端動作部１２を連結する連結シャフト１８と、姿勢軸を駆動するモータ６０、６２と、グリッパ軸入力部１０４の人手による操作を機械的に伝達して、エンドエフェクタ１３００を駆動するエンドエフェクタ駆動機構１３２０ａとを有する。グリッパ軸入力部１０４は、開閉軸１０６を基準にして開閉する第１指掛部１０８及び第２指掛部１１０を備える。第１指掛部１０８は固定され、第２指掛部１１０が第１指掛部１０８に対して相対的に開閉動作し、第１指掛部１０８と第２指掛部１１０が閉じることによってエンドエフェクタ１３００が閉じる。 （もっと読む）

【課題】回転運動が所定の角度範囲に規制される装置に用いられる回転運動伝達装置において、ケーブルに作用する負荷を低減することができる技術を提供する。
【解決手段】回転運動伝達装置は、ハンドル２の軸に連結されているシャフト２２ａと、ハンドル側ドラム２４ａと、第１ケーブル１２ａと、第２ケーブル１２ｂと、操舵側ドラム２４ｂを備えるとともに、シャフト２２ａの回転角度範囲を規制する回転角度規制装置６２が設けられている。そのため、操舵機構８の操舵角範囲に応じてシャフト２２ａの回転角度範囲を規制することができる。これによって、シャフト２２ａを操舵機構８の操舵角範囲を超えて回転させようとしても、シャフト２２ａの回転が回転角度規制装置６２によって規制され、第１ケーブル１２ａと第２ケーブル１２ｂに過大な力が作用することが防止される。 （もっと読む）

【課題】組み付け作業性の良い回転運動伝達装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 入力側ドラムと、入力側ドラムを収容する入力側ハウジングと、出力側ドラムと、出力側ドラムを収容する出力側ハウジングと、入力側ドラムの回転を出力側ドラムに伝達する二本のケーブルを備え、二本のケーブルは、ハンドル側ドラム及び操舵側ドラムの外周に互いに異なる巻き方向に巻き付けられ、ハンドル側のドラムの正逆方向の回転に伴って交互に引張力が作用するように巻き取り及び引き出しが行われるようにしてある。前記入力側ドラムと出力側ドラムの少なくとも一方が同軸の二枚のプーリーを組み合わせてなるものであり、それら二枚のプーリーの一方の外周に一方のケーブルが巻き付けられており、他方のプーリーの外周に他方のケーブルが巻き付けられている。 （もっと読む）

【課題】位置決め精度を高めたベルト駆動設計の多軸ロボットを提供する。
【解決手段】互いに実質的に平行に配置されている第１ガイドレールと第２ガイドレール１２，１４とを具備する。第１端１８および第２端２０を有するクロスバー１６が、ガイドレール１２，１４に作動可能に支持されている。第２運動軸６６に沿って移動させるために、搬送台２２が前記クロスバー１６に作動可能に連結されている。第１および第２ドライブと、第１ベルト３２とを有する第１駆動システムは、第１および第２運動軸６６に沿った搬送台２２の移動を提供する。第２および第３ベルト３４，３６は別々の第２および第３ベルト経路を走行し、第２および第３ベルト３４，３６の一方は右回りでクロスバー１６に進入するとともに、左回りでクロスバー１６から離れ、第２および第３ベルトの他方が左回りでクロスバー１６に進入するとともに、右回りでクロスバー１６から離れる。 （もっと読む）

【課題】キャリッジを安定して、正確に移動させることができる画像読取装置とそれを備えた画像形成装置を提供する。
【解決手段】画像読取装置５は、走査方向に移動可能に支持された第１及び第２キャリッジ７１、７２と、これらのキャリッジ７１、７２を接続した一対の駆動ワイヤ２６ａと、各駆動ワイヤ２６ａが巻回された一対の駆動プーリ２５と、この一対の駆動プーリ２５を両側で固定する駆動軸２３１とを備え、一対の駆動プーリ２５の回転により各駆動ワイヤ２６ａを駆動し、第１及び第２キャリッジ７１、７２を移動させて、原稿面を走査しつつ該原稿面からの反射光をイメージセンサに入光させることにより原稿画像を読み取る。一対の駆動プーリ２５は、駆動軸２３１上で同じ方向を向けて固定され、一対の駆動ワイヤ２６ａは、各駆動プーリ２５に同じ方向に巻回される。 （もっと読む）

２自由度の位置決めマニプレータ装置を提供する。前記装置は、第１従動軸線の周りで回転可能な第１従動部材と、前記従動軸線の周りで前記第１従動部材を回転させるために前記第１従動部材に連結される第１駆動部材と、前記第１従動部材に固定して接続されたリンク部材と、を含む。
前記装置は、第２従動軸線の周りを回転するために前記リンク部材に回転可能に取り付けられた第２従動部材と、前記第２従動軸線は前記第1従動軸線と概ね並行であり、前記第２従動軸線の周りで前記第２従動部材を回転させるために駆動点において前記第２従動部材に連結される第２駆動部材とを更に含む。
前記駆動点は前記第１従動軸線と概ね一致する。 （もっと読む）

【課題】軽量で、コンパクトにできるワイヤ駆動機構、ロボットアーム機構及びロボットを提供する。
【解決手段】回転軸２を中心に回転するプーリ１と、回転軸２と直交する方向で、回転軸２と同一平面上にあるように配置される回転軸４を中心に回転するプーリ３と、プーリ１周面の所定方向に巻きつけられるとともに、プーリ３周面にプーリ１の巻きつけ方向と反対方向に巻きつけられるワイヤ５を有し、一方のプーリ１の回転によるワイヤ５の引っ張り力により他方のプーリ３に駆動力を伝達可能にする。 （もっと読む）

【課題】十分な強度の付与と軽量化を両立させることが出来、然も過大な外力の作用によってアームが折れ曲がったときにも復旧が可能な伸縮式のマニピュレータ機構を提供する。
【解決手段】本発明に係るマニピュレータ機構は、先端部に先端機構３を具えたアーム１と、該アーム１の基端部が連結されて該アーム１の巻き取り及び繰り出しを行なうアーム繰り出し装置２とを具え、アーム１は、弾性を有する複数本のテープ41を束ねてなるテープ集合体４と、該テープ集合体４の長手方向に間隔をおいてテープ集合体４に装着された複数の拘束部材５とを具え、該拘束部材５には、前記複数本のテープ41が貫通して該複数本のテープ41の相対位置を一定に保つためのガイド溝51が開設されている。 （もっと読む）

【課題】 本発明の簡潔移動装置は、プランタン、家具、スライドドアなどの移動体の水平移動や、洗面台の洗面部などの移動体の垂直移動を簡潔構造で行う簡潔移動装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の簡潔移動装置１０は、駆動モータ１１により駆動する駆動ギア１２と、駆動ギア１２に連結する第１のギア１３に取付けられ回動する第１のローラ１４と、第１のギアに連結する第２のギア１５に取付けられ回動する第２のローラ１６と、第１のローラ１４に一端が固定され巻き取り巻き戻しが行われる第１のベルト１７と、第２のローラ１６に一端が固定され、第１のベルト１７の巻き取りが行われるとき巻き戻しが行われ、第１のベルト１７の巻き戻しが行われるとき巻き取りが行われる第２のベルト１８とを備え、第１、第２のベルト１７、１８の巻き取り巻き戻しにより箱形の移動体の移動を行うこととした。 （もっと読む）