【課題】 コンパクトな構成でありながら、広作動範囲で高速動作が可能なリンク作動装置の位置決め精度を高めるために、位置決め動作の基準となる原点位置を初期設定する方法を提供する。
【解決手段】 リンク作動装置５１の基端側のリンクハブ２に対する先端側のリンクハブ３の姿勢である先端姿勢を定められた姿勢に設定する第１の過程と、先端姿勢が前記定められた姿勢にあるリンク作動装置５１に対して先端姿勢を変化させようとする力である予圧を付与する第２の過程と、リンク作動装置５１に予圧が付与された状態にあるときの各アクチュエータ５３の動作量を記憶する第３の過程とを含み、この記憶した動作量を各アクチュエータ５３の原点位置として設定する。 （もっと読む）

【課題】 リンク機構の数が二組で構成でき、外径寸法が小さいコンパクトな構成でありながら剛性が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 リンク作動装置１は、入出力側にそれぞれ配されたリンクハブ２，３と、二組のリンク機構４Ａ，４Ｂとを有する。リンク機構４Ａ，４Ｂは、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、リンクハブ２，３に対して回転可能に端部リンク５，６を連結し、端部リンク５，６を中央リンク７に対して回転可能に連結してなる。二組のリンク機構４Ａ，４Ｂの少なくとも一組に、入力側の端部リンク５と出力側の端部リンク６とを互いに連動して回転変位させる連動手段９を設ける。二組のリンク機構４Ａ，４Ｂのそれぞれに、互いに異なる二つのリンク機構構成部材、例えばリンクハブ２および端部リンク５に両端が直接または間接的にそれぞれ連結された伸縮作動可能な直動アクチュエータ２５を設ける。 （もっと読む）

【課題】 精密で広範な作動範囲の高速動作が可能であり、機構全体が軽量でコンパクトなパラレルリンク機構を提供する。
【解決手段】 パラレルリンク機構１は、基端側および先端側のリンクハブ２と、３組以上のリンク機構とを有する。リンク機構は、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、基端側および先端側の端部リンク部材５と中央リンク部材とでなる。リンク機構の回転対偶は、一対の対偶構成部材２，５が互いに軸受１２を介して連結されており、一方の対偶構成部材５に設けられた軸部１３が軸受１２の内輪１２ａの内周に嵌合し、かつ他方の対偶構成部材２に設けられた環状内面形成部１５が軸受１２の外輪１２ｂの外周に嵌合する。軸部１３と環状内面形成部１５とにより、軸受１２の内部と外部間の潤滑剤等の出入りを規制するシール構造１９，２１を構築する。 （もっと読む）

【課題】 外径寸法が小さいコンパクトな構成であり、拘束、支持、案内等をする物とリンク機構との接触を回避しやすいリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 リンク作動装置１は、入出力側にそれぞれ配されたリンクハブ２，３と、二組のリンク機構４Ａ，４Ｂとを有する。リンク機構４Ａ，４Ｂは、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、リンクハブ２，３に対して回転可能に端部リンク５，６を連結し、入力側および出力側の端部リンク５，６を中央リンク７に対して回転可能に連結してなる。一組のリンク機構４Ｂに、入力側の端部リンク５と出力側の端部リンク６とを互いに連動して回転変位させる連動手段９を設ける。一組のリンク機構４Ａに、回転対偶の回転角を任意に変更可能か、または二つのリンク機構構成部材間の相対距離を変更させる二つ以上のアクチュエータ２３，２４を設ける。 （もっと読む）

【課題】 外径寸法が小さいコンパクトな構成であり、組立て易く、低コストで製作できるリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 リンク作動装置１は、入出力側にそれぞれ配されたリンクハブ２，３と、二組のリンク機構４Ａ，４Ｂとを有する。リンク機構４Ａ，４Ｂは、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、リンクハブ２，３に対して回転可能に端部リンク５，６を連結し、入力側および出力側の端部リンク５，６を中央リンク７に対して回転可能に連結してなる。リンク機構４Ａ，４Ｂは、それぞれのリンクハブ２，３と端部リンク５，６の各回転対偶軸Ｏ１Ａ，Ｏ１Ｂ，Ｏ２Ａ，Ｏ２Ｂが同一平面上にあって、かつ互いに交差する位置関係である。二組のリンク機構４Ａ，４Ｂの少なくとも一組に、入力側の端部リンク５と出力側の端部リンク６とを互いに連動して回転変位させる連動手段９を設ける。 （もっと読む）

【課題】 ２自由度の回転が可能で、外径寸法が小さいコンパクトな構成であり、四肢関節部回りに容易に装着できる四肢関節部装着装置を提供する。
【解決手段】 四肢関節部装着装置１は、入出力側にそれぞれ配されたリンクハブ２，３と、二組のリンク機構４Ａ，４Ｂとを有する。リンク機構４Ａ，４Ｂは、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、リンクハブ２，３に対して回転可能に端部リンク５，６を連結し、入力側および出力側の端部リンク５，６を中央リンク７に対して回転可能に連結してなる。入力側および出力側のリンクハブ２，３は、貫通した中空部２０を有する。入力側および出力側のリンクハブ２，３間に四肢関節部が位置し、かつ各リンクハブ２，３の中空部２０内に四肢関節部に続く部位がそれぞれ挿通された状態で四肢関節部回りに装着される。 （もっと読む）

【課題】 コンパクトでありながら、可動部の可動範囲が広く、かつ姿勢調整精度が高く、しかも剛性が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 基端側のリンクハブ１４に対し先端側のリンクハブを、３組以上のリンク機構１１〜１３を介して姿勢を変更可能に連結する。そのうちの少なくとも２組に、端部リンク部材１１ａ〜１３ａを回動させて基端側のリンクハブ１４に対して先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させるアクチュエータ３０と、その動作量を端部リンク部材１１ａ〜１３ａに減速して伝達する減速機構３１とを設ける。減速機構３１は、アクチュエータ３０の駆動で回転させられる小歯車３６と、端部リンク部材１１ａ〜１３ａに設けられた大歯車３７との噛み合いからなる歯車式の減速部３３を有する。大歯車３７のピッチ円半径は、端部リンク部材１１ａ〜１３ａのアーム長Ｌの１／２以上とする。 （もっと読む）

【課題】広い屈曲角度を有しながらも、屈曲方向以外の相対的な回転剛性が高く、ねじれにくい高精度な特性を有するパラレルメカニズム及び位置決め装置を提供すること。
【解決手段】位置決め装置１は、パラレルメカニズム２と、パラレルメカニズム２を駆動するリニアアクチュエータ７０，８０，９０と、リニアアクチュエータ７０，８０，９０を保持する保持部７と、スタンド１００とから構成される。パラレルメカニズム２は、３組の平行四節リンクからなるアーム部１０，３０，５０から構成され、アーム部１０の先端部には、先端部金具１４が設けられ、リンク１１，１２の先端部には、各々、第二互違溝付きばね２２，２３を介して、先端部金具１４が固定され、先端部金具１４には、第一互違溝付きばね２１を介して接続金具１５が固定され、接続金具１５にエンドエフェクタ９が固定される。アーム部３０，５０も同様の構造である。 （もっと読む）

【課題】 可動部の可動範囲が広く、可動部をスムーズな動きで精度良く操作することができる遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】 一次側のリンク装置２Ａと二次側のリンク装置２Ｂとを備える。各リンク装置２Ａ，２Ｂは、入力部材５に対し出力部材６を、３組以上のリンク機構１０を介して姿勢を変更可能に連結する。入力部材５および出力部材６とリンク機構１０の回転対偶部は、リンク機構１０と一体に動作する軸部材２０と、この軸部材２０を回転自在に支持する軸受１９とを有する。一次側および二次側のリンク装置２Ａ，２Ｂにおける出力部材６とリンク機構１０の回転対偶部の２つ以上に、軸部材２０と一体に回動する一次側および二次側の回動部材３１，３２をそれぞれ設ける。一次側の回動部材３１から二次側の回動部材３２へ回動を伝達する回動伝達手段３３を、入力部材５および出力部材６に形成された貫通孔１６を通して設ける。 （もっと読む）

【課題】 コンパクトでありながら、可動部の可動範囲が広く、かつ姿勢調整精度が高く、しかも剛性が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 入力部材１４に対し出力部材１５を、３組以上のリンク機構１１を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構１１は、入力側および出力側の端部リンク部材１１ａ，１１ｃと、中央リンク部材１１ｂとでなる。リンク機構１１は、各リンク部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃを直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材１１ｂの中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。３組以上のリンク機構１１のすべてに、入力部材１４に対して出力部材１５を任意の姿勢で静止させることが可能な静止機構４を設ける。また、入力部材１４および出力部材１５にそれぞれ形成された被接触部に接触して入力部材１４と出力部材１５とを互いに連結する構造体５を設ける。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク機構のテーブルの位置精度を向上する。
【解決手段】パラレルリンク機構１は、ベース２と、ベース２に対して６自由度を有し、ベース２と対向して配置されるテーブル３と、一端がベース２に取り付けられ、他端がテーブル３に取り付けられる伸縮可能なロッド４を有する複数の連結部１０と、テーブル３の位置の算出に用いる複数のセンサ部１４とを備えている。センサ部１４は、一端がベース２に取り付けられ、他端がテーブル３に取り付けられるワイヤ１２と、ワイヤ１２の長さを計測するセンサ１３とを有している。 （もっと読む）

【課題】 可動部の可動範囲が広く、可動部をスムーズな動きで精度良く操作することができる操作機構を提供する。
【解決手段】 操作機構１は、３組以上のリンク機構１１Ａを介して、固定部材４に対し入力部材１５Ａを姿勢変更可能に連結した入力側リンク作動装置２Ａと、３組以上のリンク機構１１Ｂを介して、固定部材４に対し出力部材１５Ｂを姿勢変更可能に連結した出力側リンク作動装置２Ｂとを備える。リンク機構１１Ａ，１１Ｂは、固定側の端部リンク部材１ａと、入力側または出力側の端部リンク部材１ｃと、これら両端部リンク部材１ａ，１ｃを連結した中央リンク部材１ｂとでなる。入力側リンク機構１１Ａの固定側の端部リンク部材１１ａの回転を出力側リンク機構１１Ｂの固定側リンク部材１１ａに伝達する回転伝達機構５を２組以上設ける。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、エンドプレートおよびツールや治具の重量を支えることができ、また、駆動電流による発熱を抑制し、作業を行う際の駆動力を確保する。
【解決手段】ベースプレート２とエンドプレート４との間に接続された複数のリンク３と、各リンク３に取り付けられ、リンク３を駆動させるアクチュエータ６と、ベースプレート２とエンドプレート４との間に接続され、定常位置でのエンドプレート４およびエンドプレート４に取り付けられた物体の重量を支える重力補償装置５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】部品等を高精度に、高い自由度で移動可能であり、また小型、軽量なパラレルメカニズム及びパラレルメカニズムを用いた位置決め装置を提供すること。
【解決手段】位置決め装置１は、パラレルメカニズム２と、パラレルメカニズム２を駆動するリニアアクチュエータ６１，６２，６３，６４と、リニアアクチュエータ６１，６２，６３，６４が載置されるベース３と、リニアアクチュエータ６１，６２，６３，６４を制御する制御部５とから構成されている。パラレルメカニズム２は、アーム１０，２０，３０，４０と、可動先端部６０とから構成され、アーム１０，２０，３０，４０には、側面視円弧型のばね関節１４〜１６，２４〜２６，３４〜３６，４４〜４６が設けられている。従って、パラレルメカニズム２内の複数のばね関節の形状により変形方向を制御し、これら複数のばね関節の復元力を拮抗させることで動作精度と剛性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】簡単かつ低コストで製造できる往復回転機構を提供する。
【解決手段】往復回転機構１は、モータの駆動により一方向に回転する入力軸３と、入力軸３の回転に連動して往復回転する出力軸７と、入力軸３と出力軸７の間に設けられた板バネ８よりなる伝動部材とを有している。モータを作動させるとその動力により入力軸３が回転し、それに伴って、入力軸３の先端にあるクランクアーム４とクランクピン４３が一体となって旋回し続ける。この旋回動作に連動して、板バネ８が撓曲を繰り返しながら出力軸７を回転軸として揺動し、この揺動に連動して出力軸７が往復回転する。例えばこの往復回転機構を攪拌機に応用することで、往復回転式攪拌機を低コストで簡単に製造することができる。また、従来の往復回転機構で用いていた伝動アームに代えて板バネを利用することで構成部材が減るので、その分組立て工数が減り、簡単かつ低コストで製造することができる。 （もっと読む）

【課題】 軸回転機構を繰り返し回転したとしても軸回転機構における回転方向の位相ずれを僅かなものに維持する。
【解決手段】 軸端部３６と軸受カップ３７との連結部において、角柱形の軸端部３６の少なくとも２つの外側面４３ａ，４３ｂを軸受カップ３７の２つの内側面４４ａ，４４ｂに押し付けた状態で軸端部３６を軸受カップ３７に連結固定する。 （もっと読む）

【課題】 可動部が自由度機構として構成され、可動部の可動範囲が広く、可動部が軽量で、可動部の位置決め精度が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 入力部材１０４に対し出力部材１０５を、３組以上のリンク機構１０１を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構１０１は、入力側および出力側の端部リンク部材１０１ａ，１０１ｃと中央リンク部材１０１ｂとでなる。リンク機構１０１は、各リンク部材１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃを直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材１０１ｂの中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。リンク機構用駆動源１２１により２組以上のリンク機構１０１を動作させて、出力部材１０５の姿勢を制御する。各リンク機構１０１の配置の内側に通して、可撓性を有し入力部材１０４および出力部材１０５の並び方向に回転力を伝達する可撓性ワイヤ４Ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】３自由度能動回転関節の小型化および軽量化を図ると共に回転アクチュエータをバランスよく配置させて、一対のリンク間の動特性を向上させる。
【解決手段】一方のリンク１０ａが接続される回転体２０と、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚが回転体２０の中心に指向し相互に直交するように配置され、回転体２０を回転させるＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚと、各回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚの出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚを回転体２０に結合させる位置で支持すると共に回転体２０の他の２軸まわりの回転を許容する可動体１１０ｘ、１１０ｙ、１１０ｚと、を備え、一方のリンク１０ａは回転体２０に対して、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚから略同距離の位置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】広い移動領域を得られ、駆動源を有効に利用しやすい、駆動ユニットを備えた機械構造を提供する。
【解決手段】少なくとも３つの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが、基準面に沿って１方向又は２方向に能動移動が可能である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが基準面に沿って能動移動する自由度の合計の数が４以上である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、それぞれ、基礎部材２０又は支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定され、移動体１１を移動及び回転させる。少なくとも１つの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが、支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定され、基準面に沿って能動移動することにより、支持部材３０，３２，３４の案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線３０ｚ，３２ｚ，３４ｚに沿って移動が可能である。 （もっと読む）

【課題】小型化された構造で頭の動きを模することができるとともに製造コストを抑え、位置制御を確実でしかも容易に行うことのできる三次元的動作機構構造体を提供すること。
【解決手段】三次元的動作機構構造体は、頭部と、前記頭部の下方に位置するよう配設された胴部と、前記頭部に接続されるとともに、前記胴部に軸支された左右回動部材に連結され、前記左右回動部材を回動することにより、前記頭部を左右に揺動させる左右揺動用平行リンク機構と、前記頭部の前方または後方のいずれか一方に接続されるとともに、前記胴部に軸支された前後回動部材を回動することにより、前記頭部を前後に揺動させる前後揺動用リンク機構と、を備え、前記左右回動部材と前記前後回動部材とを回動することにより、前記頭部を三次元的に動作させるよう構成されている。 （もっと読む）