【課題】付設手段の有無をバリエーションとして有する減速機のグループにおいて、グループ全体の構築コストを低減し、以て１台当りの減速機のコストを低減する。
【解決手段】互いに異なる減速比を有する減速機のグループにおいて、当該グループ内には、バックストップ機構（付設手段）ＢＳを備える減速機と、該バックストップ機構ＢＳを備えない減速機との双方が含まれる。同一の総減速比（例えば１６）であっても、前記バックストップ機構ＢＳを備える場合に３段の減速機４０で実現され、備えない場合には２段の減速機１０で（異なる段数で）実現される。 （もっと読む）