【課題】高品質な力覚提示性能を有し、小型であり、かつ広い作業領域を有する力覚提示マニピュレータを提供する。
【解決手段】力覚提示マニピュレータは、マニピュレータのベースと、エンドエフェクタと、駆動手段と、駆動手段の動力をエンドエフェクタの並進３自由度動作に変換するパラレルリンク機構と、を備える。エンドエフェクタは、パラレルリンク機構の機械的拘束により、空間位置に依らず姿勢を維持する。本発明によれば、力覚提示装置にパラレルリンク機構を用いることにより、高剛性、高出力、高バックドライバビリティ、低慣性を実現可能なため、高品質な力覚提示が可能である。また、本発明のパラレルリンク機構は、機構と駆動手段が一側方へ配置可能であるため、２つのパラレルリンク機構をジンバル機構で連結した、小型な回転自由度を有する多自由度力覚提示マニピュレータが実現可能である。 （もっと読む）

【課題】回転機械よりの衝撃を吸収するための複雑な機構を必要としない、衝撃を吸収しながらペダル回転ができる装置を提供する。
【解決手段】回転機械から伝えられるクランク１に接続されているペダル４に反力が回転機械からくる、その反力は引っ張りバネ３に伝え、回転機械からくる反力は軽減される。また押圧はペダル４によりバネ３を引き、ピンジョイント部５に伝わる。ピンジョイント５は回転モーメント及びペダルよりの押圧がかかり、引っ張りバネ３に掛かった引張り力からペダルにかけた押圧の差が増力になる。 （もっと読む）

【課題】回動中心に対する操作子の位置決めを正確にすると共に強度を高める。
【解決手段】孫ユニット５０は、直接操作される操作子５６と、操作子５６とは別体に構成され、操作子５６の下半部を覆い操作子５６と一体となって可動するカバー体５１とを有する。第２のロータリボリューム３９は子ユニットに配設される。第２のロータリボリューム３９の第２の回動軸３８は第２の軸中心ＡＸ２を軸芯とする。操作子５６の軸挿通穴５６ｃに第２の回動軸３８が挿通され、操作子５６は、第２の軸中心ＡＸ２の周りに子ユニットに対して相対的に回動自在なように、第２の回動軸３８に直接軸支される。 （もっと読む）

【課題】軸方向の位置決め精度を高めて、円滑な回動による良好な操作感触を実現する。
【解決手段】孫ユニット５０の操作子５６の操作により、子ユニット３０は孫ユニット５０と共に、第１の軸中心ＡＸ１の周りに親ユニット１０に対して相対的に回動する。子ユニット３０において、第１の軸中心ＡＸ１に平行な方向の第１の端部３１には被係合部４０が設けられ、親ユニット１０の第１の壁部１９には軸受け穴５３が形成される。係合部１５と被係合部４０とが係合することで、第１の壁部１９における係合部１５の外側対向面１９ａ及び内側対向面１９ｂを有する肉部を、被係合部４０の外側規制部４３及び内側規制部４５が両側から挟み、親ユニット１０、子ユニット３０におけるそれぞれの一方の端部において第１の軸中心ＡＸ１の軸線方向における両ユニット同士の位置決めがなされる。 （もっと読む）

【課題】ねじりコイルバネの暴れによる衝撃や衝突音を抑制する。
【解決手段】ねじりコイルバネ２０は、巻回部２３と巻回部２３の軸中心Ｃ０に直交する方向に延設される脚部２１、２２とを有する。回動体５１には支持軸５２、駆動部５３が設けられる。ねじりコイルバネ２０の装着状態で且つ操作子５６の非操作状態においては、脚部２１、２２が開脚状態でなおかつ脚部係合部５４ａ、５４ｂによって互いが開く方向に押圧されることで、ねじりコイルバネ２０に付勢力Ｆ１が働き、支持軸５２の外周の下部に巻回部２３の内周の下部が当接して、巻回部２３が支持軸５２に支持される。中立状態から操作子５６を右方に操作して回動体５１が時計方向に回動する際、駆動部５３が脚部２１を駆動し、脚部２１は脚部係合部５４ａから離れて開く方向に変位するが、脚部２２は脚部係合部５４ｂに係止されて動きが規制される。 （もっと読む）

【課題】外観部品を２軸基準に位置決めでき、外観品質を高めることができる。
【解決手段】子ユニット３０は、第１の軸中心ＡＸ１の周りに親ユニット１０に対して相対的に回動自在で、操作子５６を有する孫ユニット５０は、第１の軸中心ＡＸ１に直交する第２の軸中心ＡＸ２の周りに子ユニット３０に対して相対的に回動自在である。軸中心ＡＸ１、ＡＸ２の位置は子ユニット３０に対して固定される。互いに平行でない第１の回動軸３１及び突起軸３３と第２の回動軸３８とが子ユニット３０に固定され、子ユニット３０における外観部品の全てであるホイール４１が、軸中心ＡＸ１に直交する方向に対して第１の回動軸３１に直接位置決めされると同時に軸中心ＡＸ２に直交する方向に対して第２の回動軸３８に直接位置決めされている。 （もっと読む）

【課題】ハンドルの１回転毎の回転数を検出して表示することができるだけでなく、ハンドルの１回転未満の回転角度を表示してハンドルの一回転数未満の回転数を検出しやすくすることができる回転角度表示部付きハンドルを提供する。
【解決手段】ハンドル１２の回転に伴い突部２８がスイッチ部２３を押圧するため、８個のスイッチ部２３が円周上に等間隔に配置された順にＯＮ／ＯＦＦされ、これに伴い、回転角度表示部２９のＬＥＤ３０も収納部１５に対し周方向に等間隔に配置された順に点灯と消灯とを行っていくので、ハンドル１２の回転開始位置に基準点３１を定め、点灯しているＬＥＤ３０の位置を確認することで、基準点３１を起点としてのハンドル１２の回転角度を検出し、これにより、ハンドル１２の一回転数未満の回転数を検出することを可能としている。 （もっと読む）

【課題】鉛直姿勢のポール部材を回転操作するときには水平姿勢にする一方、使用しないときには邪魔にならずに落下等の恐れのない鉛直姿勢にすることのできる安全で容易に準備して操作することのできる回転操作棒を提供すること。
【解決手段】鉛直姿勢のまま回転自在に立設されているポール部材１０１を回転させる操作棒１０であって、前記ポール部材の外周面の回転軸を中心にする対称位置に突出する一対のピン部材１０２のそれぞれに回動自在に係合する一対の回動軸部１１と、該回動軸部の双方を一体的に回動させるように連結するとともに前記操作棒により一体的に回動可能に該操作棒の一端部を連結する連結支持部１２と、を備えており、前記ポール部材に一端部を連結する水平姿勢と該ポール部材に隣接する鉛直姿勢との間を回動させることができるように当該ポール部材に取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】回転操作部が回転される際のみならず垂直押下時および斜め押下時にも触感をユーザに対して付与することが可能な触感付与機能を有する入力装置を提供する。
【解決手段】このダイヤルスイッチ１００（触感付与機能を有する入力装置）は、垂直押下操作および斜め押下操作による入力操作が可能な操作部２と、回転操作時、垂直押下時および斜め押下時にユーザに対して触感を付与可能な超音波モータ３と、超音波モータ３のモータ軸３４の回転を操作部２に伝達する開口部２２ａおよび係合部材４３とを備える。開口部２２ａおよび係合部材４３は、開口部２２ａおよび係合部材４３の互いに対向する面のうち少なくとも一方側の面が曲面形状を有するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】回り止め用の係合ピンをレバーに簡単かつ確実に取り付けることができるレバー組立体を安価に提供すること。
【解決手段】レバー組立体１は、レバー２の貫通横孔２１に係合ピン３が挿通されて、この係合ピン３の両端部がレバー２の側方へ突出している。レバー２には貫通横孔２１に連通する取付穴２２が開設されており、この取付穴２２内へ差し込んだ固定具４が係合ピン３と一体化される。係合ピン３は、貫通横孔２１の内壁面に係合する大径部３１と、大径部３１よりも小径で取付穴２２内に配置される小径部３０とを有する。固定具４は、取付穴２２の内壁面に係合する胴部４０と、胴部４０から延出する一対の相対向する弾性脚片４２とを有し、これら弾性脚片４２を自身の弾性で小径部３０にスナップ嵌合させることにより、小径部３０が両弾性脚片４２の間に嵌着されるようになっている。 （もっと読む）

【課題】部品点数の増大、コストアップを招くことなく、経年劣化を少なく回転つまみのトルクを可変可能とする。
【解決手段】円形の凹部を有するパネル５０と、凹部中央をシャフト３２が貫通しシャフト３２外周に設けられた第１のネジ部３１に螺合するナット４０により取り付けられる回転操作部品３０と、シャフト３２に固定される回転つまみ１０と、回転つまみ１０の下面に嵌合された第１の弾性部材６０と、ナット４０の外周の第２のネジ部４１に螺合し第１の弾性部材６０に対して延在した突起部２１を有し第２のネジ部周囲を回動することで突起部２１の位置が上下に可動する第２の回転つまみ２０と、第２の回転つまみ２０の外周と凹部の側壁面とを摺接する第２の弾性部材７０と、を備え、第２の回転つまみ２０を回転させ、突起部２１が第１の弾性部材６０を押圧することにより第１の回転つまみ１０の回転トルクを可変させる。 （もっと読む）

【課題】 機能性材料を用いた受動的なアクチュエータに対して、最小限のセンサ数に低減可能とすることで、低コストで信頼性の高い制御システムを提供する。
【解決手段】 操作部２１、操作部２１の作動状態を検出する検出部２３及び操作部２１の操作感覚を変化させる機能性材料部２９を有する受動アクチュエータ２と、受動アクチュエータ２に影響する外乱を推定し受動アクチュエータ２への印加信号にフィードバックすることで外乱を補償する外乱オブザーバ３と、受動アクチュエータ２に入力された操作入力値を推定する操作入力推定オブザーバ４と、検出部２３の検出した操作部２１の作動状態に応じて受動アクチュエータ２の機能性材料部２９の粘弾性特性を制御する指令信号と、操作入力推定オブザーバ４からの推定操作入力信号とを加算した印加信号を出力するコントローラー５と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】操作レバーのガタつきを極力低減させることができる節度機構を備えたレバー操作装置を提供する。
【解決手段】ケース１２内に、節度谷２２ａ〜２２ｄ及び節度山２３ａ〜２３ｄを有する節度部材１４を左右方向にスライド可能に設け、節度部材１４をスプリング１５により操作レバー１３側へ付勢し、操作レバー１３の揺動先端１８を節度部材１４の節度谷２２ａ〜２２ｄに係合させる。ケース１２に節度部材１４のスライド方向へ延びるスライド溝１６を設け、節度部材１４にスライド溝１６の延び方向に沿って延びスライド溝１６に対して相対的に摺動可能な凸条部２１ａを設けた。この構成により、スライド溝１６と凸条部２１ａとの係合する部分であるラップ代を長く設けることができる。 （もっと読む）

【課題】複数の移動規制パターン用枠体を用いることなく操作レバーの操作経路を設定できるようにする。
【解決手段】操作レバー５の球体６は支持体１に傾倒可能に保持され、中心軸線Ｃ１と同軸となるように、移動部材７が矢印Ａ１方向及び矢印Ａ２方向に移動可能に貫通配置され、この移動部材７は、球体６の中心軸線Ｃ１を中心とした回転を許容し、矢印Ｂ１方向及矢印Ｂ２方向へ球体６と一体動作する。この移動部材７の両端には被規制部８、９が突設されている。軸方向移動機構１０は、操作レバー５が矢印Ｘ１、Ｘ２方向へ傾倒操作されたとき夫々移動部材７を矢印Ａ１、Ａ２方向へ移動させる。支持体１の周囲には図示しないが規制部材が設けられていて、移動部材の矢印Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２方向の動作を許容或いは阻止する複数種類の規制部が設けられ、規制部材の複数種類の規制部と被規制部８、９との位置関係を変更することにより操作レバー５の操作経路を設定する。 （もっと読む）

【課題】 従来の車椅子介護者用ブレーキレバーにブレーキ保持レバーと、これを掛け止めするためのストッパーを加えた装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１と、同ハンドル１の軸受２に上下に回動可能にとりつけたブレーキレバー３と、同レバー３を下方に回動してブレーキケーブル４を引く構造のブレーキ装置において、前記レバー３に、これを下方位置に回動させたとき、前記軸受２に設けられたストッパー５に掛け止めされて同レバー３を前記下方位置に保持するブレーキ保持レバー６を設けたことを特徴とする車椅子介護者用ブレーキレバー。 （もっと読む）

【課題】小型の部品においてクリック感を得ることができるとともに、回転する際に滑らかな操作感をユーザに与えることができる回転機構を提供する。
【解決手段】回転機構３０は、円周上に配置された少なくともＮ極およびＳ極を有する第１磁石部材２２と、第１磁石部材２２に対向する位置に設けられ、少なくともＮ極およ
びＳ極のいずれか一方を有する第２磁石部材２６と、第１磁石部材２２と第２磁石部材２６とを相互に相対的に回転可能に保持する保持部材とを含み、第１第１磁石部材２２と第２磁石部材２６とが対向する端面にはヒステリシス材３１が配置されている。 （もっと読む）

【課題】物体を把持した状態で手を動かした際の慣性力の感覚を人の手に提示するための力覚提示装置を提供する。
【解決手段】力覚提示装置１００は、ガイド部１０２と保持用取手部１０４とがＴ字型に組み合わされている。押圧部１１０ａと１１０ｂとは、それぞれ、スライダ１１２ａと１１２ｂと
によりガイド部１０２に沿って移動可能なようにガイド部１０２に取り付けられている。力覚提示装置１００の位置および加速度がマーカ２０４〜２０８を用いたモーションキャプチャにより検知される。押圧部１１０ａと１１０ｂとが、ユーザの把持に応じて、力覚付与部１２０に接すると、以後は、力覚付与部１２０は、押圧部１１０ａと１１０ｂとに対して、仮想物体からの手の運動に伴う慣性力に対応した反力を加える。 （もっと読む）

【課題】ユーザの意図しない操作レバーの傾きを抑止する。
【解決手段】複数の方向に傾斜可能で且つ軸方向に押し込み可能に設けられた操作レバー２が、操作レバー２の傾斜方向に沿って設けられた複数のスリット５Ａ〜５Ｄの交差部位に配置されてなるジョイスティック装置１は、操作レバー２が複数のスリット５Ａ〜５Ｄの交差部位に位置するときに操作レバー２に当接する弾性部材１０を、複数のスリット５Ａ〜５Ｄのそれぞれに設けている。 （もっと読む）

【課題】装飾部材が設けられていても回転摘みに十分な内部空間が確保されると共に取り付け後に導光部材が安定し且つ十分な表示が可能な回転摘みを提供する。
【解決手段】本発明は、周壁部２０内周面２１に凹部２２が設けられた摘み本体１１と、導光部３１と規制部３２と発光面３３ａとを順に有する導光部材３０と、被係止部４１と周壁部２０先端を覆うリング状部位４２とを有する装飾部材４０とを備え、凹部２２は一対の対向面２２ａと底面２２ｂとで規定され、導光部３１は対向面２２ａ間に嵌まり込むように延び、規制部３２は周方向に突出し周壁部２０に先端側から当接する当接部３６を有し、装飾部材４０はリング状部位４２が先端側から規制部３２に当接することで摘み本体１１と導光部材３０との相対移動を阻止し、周壁部２０は底面２２ｂと共に導光部３１を挟み込む保持部２４を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】切削加工の手間を不要とし、容易に製造することができる構造の操作感触付与型入力装置を提供する。
【解決手段】操作感触付与型入力装置は、操作部とともに回転する回転軸(14)及びアーマチュアロータ(22)を有するほか、摩擦抵抗を発生させる手段として電磁コイル(24)及びＵ字型積層コア(26)を有する。電磁コイル(24)はコイルボビン(28)の胴部(28a)に巻かれており、コア(26)の一方の極(26a)をコイルボビン(28)に形成された固定穴(28e)内に挿入した状態でコア(26)が固定されている。特にコア(26)は、そのＵ字型の溝内に電磁コイル(24)の束線を挟み込んだ状態で巻き方向の複数箇所に分散して配置されている。 （もっと読む）