【課題】簡単な装置構成で、可撓性の長尺線状物を収容時の湾曲した状態から元の直線状態に容易にのばすことができ、作業効率を向上させることのできる把持爪、ハンド、ハンド対および把持装置を提供する。
【解決手段】本発明の把持装置は、非直線状態の長尺線状物を把持可能なハンド対と、前記ハンド対を相対的に移動させるハンド移動部と、を備え、前記ハンド対として、前記長尺線状物を第一把持力で把持する第一部位と、前記長尺線状物を前記第一把持力よりも相対的に小さい第二把持力で把持する第二部位と、を有し、非直線状態の長尺線状物を把持する一対の把持爪を備えるハンド対を具備する。 （もっと読む）