【課題】製品における多数の対象部分をロボットと人とで検査する場合に、ロボットによる作業と人による検査を、効率よく行え、かつ、異常が生じた場合に、行われた作業が無駄になる対象部分の数を抑えるようにする。
【解決手段】ステップＳ１において、ロボットは、製品における多数の対象部分に対して順番に作業を行う。ステップＳ１が進行している時に、ステップＳ２において、ステップＳ１でロボットによる作業が行われた各対象部分を、人が検査する。ステップＳ３において、ステップＳ１で作業が行われた対象部分の数が、ステップＳ２で検査された対象部分の数よりも、第１の設定数だけ多くなったら、ステップＳ１の作業を停止する。 （もっと読む）

【課題】溶接とは別の外部熱源で入熱量を調整し、溶け込み深さをコントロールすることで被溶接部材の倒れを防止する２電極左右差溶接方法を提供する。
【解決手段】先行電極１と後行電極２とを用い被溶接部材１２の両側から同時に隅肉溶接を行う２電極溶接方法において、隅肉溶接を施工中に、溶接以外の外部熱源（熱源６及び冷却源７）を用いて、先行電極１側の入熱量と後行電極２側の入熱量との間に差をつけることにより、被溶接部材１２の両側の溶け込み深さを均一にし、被溶接部材１２の倒れを防止する。 （もっと読む）

【課題】溶加棒なしでも溶接を行うことが可能となる溶接方法及び装置を提供すると共に溶接作業及び作業工程にかかる費用のコストダウンを図る。
【解決手段】開先を突き合わせた２つの筒状の被溶接部材の一端を固定でき、且つ、回転機構を有した被溶接部材の回転機構と、もう一端に２つの被溶接部材の開先突き合わせ部に力を付加する軸力の付加機構を取り付け、被溶接部材の反トーチ側の溶接部近傍を把持し、被溶接部材トーチ側及び反トーチ側の溶接部に、シールドガスを密封する空間を作る圧力壁を形成し、圧力壁内の圧力をＰＩＤ制御しつつ、溶接を行う。 （もっと読む）

【課題】本発明は、溶接の終始端部ができるだけ少なくなるよう、少ない分割数で管台を原子炉容器の傾斜面に取り付ける溶接方法を提供することを目的とする。
【解決手段】水平方向に対して傾斜した傾斜面６を備えた容器の該傾斜面６に設けられた鉛直方向に貫通する貫通孔と、該貫通孔に挿入された管状部材３と、の接合部を溶接する溶接方法であって、先端が一方向に傾斜し、且つ、先端の突先部５が周上にある電極４を備える溶接トーチ２を、突先部５を含む母線が傾斜面側に向くよう鉛直配置し、突先部５を含む母線が傾斜面側に向いた状態を維持しながら、管状部材３の円周に沿って傾斜上側から傾斜下側に向けて溶接ビードを形成する溶接方法。 （もっと読む）

【課題】溶接部位検出器を使用せずにギャップ長ＧＬを算出する溶接ロボットシステムを提供する。
【解決手段】本発明の溶接ロボットシステムは、第１上部電極位置算出回路ＬＣ１が、スポット溶接を行うために上部電極１ａを母材Ｗに接触させたときに第１上部電極位置を算出する。電流指令値生成回路ＩＣが加圧力設定値に基づいてサーボモータＭを駆動し、上部電極１ａが加圧して上部板が下部板に接触したときに、第２上部電極位置算出回路ＬＣ２が、第２上部電極位置を算出する。ギャップ長算出回路ＧＣが、第１上部電極位置と第２上部電極位置とからギャップ長ＧＬを算出し、スポット溶接電源ＳＰＳが電力を供給する。これらを有するスポット溶接ロボットＳＲと、スポット溶接を行った位置のギャップ長ＧＬを入力して、溶接条件を変更してアーク溶接を行うアーク溶接ロボットＡＲとを備える。 （もっと読む）

【課題】作業時間の短縮を図るとともに、溶接品質を維持することのできる自動溶接システムを提供する。
【解決手段】予め、開先形状等に係る情報等に基づいて、各層毎のトーチ基準位置や基準供給電力等を演算する。溶接対象ワーク１を回転テーブル１１に載置する。回転テーブル１１を一回転させ、位置検出センサ１８により距離Ｒ０（θ）を検出し、距離Ｒ１（θ），距離Ｒ２（θ）を演算する。位置検出終了後、溶接トーチ２１，３１を配置する。回転テーブル１１を回転させ、Ｒ１，Ｒ２に基づいた径方向位置制御および溶接ビード断面均一維持制御をおこないながら溶接する。回転テーブル１１が一回転すると、１層目の溶接が完了し、２層目の溶接を開始する。このように複数層の溶接を繰り返して開先深さまで埋まることにより、第１溶接位置において内輪２と静翼リング３とを接合し、同時に、第２溶接位置において静翼リング３と外輪４とを接合する。 （もっと読む）

【課題】零点位置の決定やギャップ長の調整を作業者毎にバラツキなく行うことができるギャップ長調整装置を提供する。
【解決手段】金属テープ１１を管状に加工するための成形工具１２と、金属テープ１１の両側突き合わせ箇所１３を溶接するための電極棒１４とを備え、両側突き合わせ箇所１３と電極棒１４とのギャップ長を調整するためのギャップ長調整装置１０であって、金属テープ１１と電極棒１４とに電圧を印加し、金属テープ１１と電極棒１４との接触に伴う電気的接続を検知すると共にその検知に基づいて検知信号を出力する接触確認コントローラ１５と、検知信号が入力されたときにギャップ長が零であることを表示する表示器１６を有し、電極棒１４の変位を測定する変位センサ１７と、検知信号が入力されたときにギャップ長が零であることを作業者に報知するための報知器１８と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】非接触式センサの溶接部位検出器を使用せずにギャップ長を算出することができる溶接ロボットシステムを提供する。
【解決手段】本発明の溶接ロボットシステムは、スポット溶接ロボットＳＲの上部電極基準位置算出回路４が、スポット溶接を行う前に上部電極１ａを下部電極１ｂに接触させたときの上部電極基準位置を算出し、ギャップ長検出時上部電極位置算出回路５が、下部電極１ｂの上に母材Ｗを置いてスポット溶接を行うときに、上部電極１ａを母材Ｗに接触させたときのギャップ長検出時上部電極位置を算出し、ギャップ長算出回路１０が板厚と上部電極基準位置とギャップ長検出時上部電極位置とからギャップ長ＧＬを算出し、スポット溶接を行う。アーク溶接ロボットＡＲがギャップ長ＧＬに対応して溶接条件を変更してアーク溶接を行う。仮付けと同時にギャップ長ＧＬを算出することができる。 （もっと読む）

【課題】直動アクチュエータによって溶接トーチを揺動させた場合に、慣性負荷に起因する負荷振動を抑制し、予め設定した良好な溶接品質の確保と、装置の締結部に緩みを未然に防止する。
【解決手段】直動アクチュエータ２１による溶接トーチの揺動により被加工部に対して溶接処理を行う。被加工部に対し溶接トーチTを介して溶接処理を行わせる直動アクチュエータ２１の動作時に、該動作時に生じる振動を打ち消すようにカウンタウエイトを動作させることで、直動アクチュエータの動作時に生じる振動を抑制する。 （もっと読む）

【課題】特定の環境に限らず隅肉溶接範囲の始端や終端を確実に検出することができるようにすること。
【解決手段】板材Ａ上を走行する台車３を有する溶接装置１に、板材Ａと隅肉溶接する板材Ｂ上を転動するガイドローラ３ｈ，３ｉの近傍に近接センサ３ｊ、３ｋを設ける。また、台車３が走行する板材Ａを検出する近接センサ３ｐ，３ｑを台車３の側面３ｌ，３ｍにそれぞれ設ける。各近接センサ３ｊ，３ｋ，３ｐ，３ｑに、磁性体製の板材を検出する渦電流式センサを用いる。近接センサ３ｐ，３ｑのどちらかが板材Ａを検出しなくなるか、あるいは、近接センサ３ｊ，３ｋのどちらかが板材Ｂを検出しなくなると、溶接トーチ５による溶接を停止する。但し、近接センサ３ｐ，３ｑが共に板材Ａを検出している間は、台車３の走行を継続させる。 （もっと読む）

【課題】溶接の状況と装置の状況を同時に記録することにより、溶接不具合の原因の追跡および解析が容易となるサブマージアーク溶接装置および片面溶接装置を提供する。
【解決手段】サブマージアーク溶接装置は、溶接トーチ２５と、溶接走行台車２０と、走行レール１０と、溶接電源２７と、センサ２６と、溶接制御手段２１と、走行駆動手段２２と、倣い駆動手段２３とを備え、溶接制御手段２１が、走行駆動手段２２に対して溶接走行台車２０の開先長さ方向への駆動を指示するとともに、センサ２６が検出した開先位置に従って倣い駆動手段２３に対して溶接走行台車２０の開先幅方向への駆動を指示する駆動指示部２１２と、走行距離と溶接電流および溶接電圧の測定値とを関連付けて書き込むとともに、走行距離と倣い位置とを関連付けて書き込む書き込み部２１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】溶接時における作業者の負担を軽減するとともに、溶接に要する時間を短縮すること。
【解決手段】第１の部材が取り付けられた板材に、前記第１の部材と交差して第２の部材を配置する（ステップＳ１０１）。次に、前記第２の部材上に、昇降可能なトーチを有する溶接装置を載置する（ステップＳ１０２）。そして、前記第２の部材の長手方向に前記溶接装置を走行させて、前記板材に前記第２の部材を溶接する（ステップＳ１０３）。その後、前記トーチが前記第１の部材の位置に到達して前記第１の部材と干渉する前に、溶接を停止させるとともに、前記トーチを上昇させて前記第１の部材を回避させる（ステップＳ１０６）。 （もっと読む）

【課題】 枝管が傾いていても、溶接個所に対する溶接トーチの角度を一定にする。
【解決手段】 ロボットハンド１２の先端部の旋回台１３に、馬蹄型ガイド５と円周動作する溶接トーチ１１を備えた枝管溶接機４を取り付け、その反対側に探触子１４を設ける。枝管溶接機４の溶接トーチ１１の先端より突出する溶接ワイヤ１５の先端を、現実の空間の或る１点に保持してロボットのマスタリングを行い、枝管溶接機４について、その点を原点Ｏとし且つ溶接トーチ１１の円周動作の軸心位置に座標軸を備えたツール座標系１６を設定する。ツール座標系１６における溶接トーチ１１の円周動作の軸心位置に対応する座標軸を、センシングにより検出された母管１に仮付けした枝管２の鉛直方向からの傾きに一致させる座標変換を行った後、馬蹄型ガイド５を溶接対象の枝管２に外嵌させて、溶接トーチ１１の円周動作の軸心方向を、枝管２の軸心方向に一致させる。 （もっと読む）

【課題】溶接開始時における溶接線が教示時の位置とは異なっている場合であっても、先行極および後行極を溶接線の位置に合わせて適切に補正することができ、溶接欠陥を防止することができるタンデムアーク溶接における電極位置制御方法、ロボットコントローラおよびタンデムアーク溶接システムを提供する。
【解決手段】電極位置制御方法は、電流電圧検出手段６，７が溶接ワークＷと接触させた先行極２ａおよび後行極２ｂの電圧を検出する電圧検出工程と、センシング処理手段１２が当該電気的変化から溶接ワークＷの位置情報を検出するセンシング工程と、補正量算出処理手段１６が当該位置情報から溶接線に対する先行極２ａおよび後行極２ｂの位置ずれを補正する補正量を算出する補正量算出工程と、ロボット軌跡計画処理手段１７が当該補正量を加算または減算することで、各電極の位置を補正する位置補正工程と、を行う （もっと読む）

【課題】アーク倣いを任意の回転中心で行った場合においても、先行極に位置ずれが発生せず、溶接欠陥が生じることのないタンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ、それを用いたアーク倣い制御方法およびタンデムアーク溶接システムを提供する。
【解決手段】タンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ８は、先行極処理部１１ａが算出した先行極変化量から左右および上下方向の位置ずれを補正する先行極補正量を算出する先行極補正部１４ａと、後行極処理部１１ｂが算出した後行極変化量から回転方向の位置ずれを補正する後行極補正量を算出する後行極補正部１４ｂと、先行極２ａの位置ずれを補正する回転中心補正量を算出する回転ずれ補正制御処理部１６と、ティーチング位置と倣い補正時における溶接トーチ２の回転中心の位置を補正するロボット軌跡計画処理部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 枝管と母管の溶接個所を溶接トーチで正確に溶接する。
【解決手段】 ロボットハンド１２の先端部の旋回台１３に、馬蹄型ガイド５と円周動作する溶接トーチ１１を備えた枝管溶接機４を取り付け、その反対側に探触子１４を設ける。ロボットコントローラ１９に、探触子１４に接続したタッチセンサ１６の接触検出信号を入力可能とし、更に外部の制御装置２０を接続する。ロボットコントローラ１９で多関節ロボットを制御して枝管溶接機４の馬蹄型ガイド５を溶接対象の枝管２ａに外嵌させるときに、制御装置２０により、馬蹄型ガイド５と予め探触子１４で検出した溶接対象の枝管２ａの位置のずれ量を求め、このずれ量を解消するための馬蹄型ガイド５の位置補正量を求めてロボットコントローラ１９へ与えることで、馬蹄型ガイド５を外嵌させた溶接対象の枝管２ａを、溶接トーチ１１の円周動作の軌道の中心に配置させる。 （もっと読む）

【課題】 母管に複数の枝管を溶接する溶接処理に要する時間を低減させる。
【解決手段】 母管１の長手方向に延びるガイドレール１２に、多関節ロボット１４に枝管溶接機４を備えた溶接モジュール１３と、別の多関節ロボット１６にセンサ装置１７を備えたセンシングモジュール１５を、独立に往復動可能に取り付ける。母管１に、複数の枝管２ａ〜２ｎを取り付ける場合は、母管１の長手方向一端側より他端側へ並ぶ各枝管２ａ〜２ｎについて、センシングモジュール１５のセンサ装置１７によるセンシング作業を順次行ない、それぞれの位置計測結果の情報を制御装置１８に一旦記憶する。センシングモジュール１５による溶接順序が後の枝管２ｂ〜２ｎについてのセンシング作業と並行して、溶接モジュール１３により、制御装置１８より得た位置計測結果の情報を基に枝管溶接機４の位置を制御しながら各枝管２ａ〜２ｎの母管１への溶接作業を行わせる。 （もっと読む）

【課題】 枝管溶接機の馬蹄型ガイドの溶接対象の枝管や他の枝管との干渉を防止する。
【解決手段】 ロボットハンド１２の先端部に設けた旋回台１３の側面の一個所に、馬蹄型ガイド５と円周動作する溶接トーチ１１を備えた枝管溶接機４を取り付ける。旋回台１３における枝管溶接機４の取付位置に対して１８０度方向の側面に、外向きに延びる探触子１４を設ける。母管１に仮付けされた溶接対象の枝管２ａに対し、先ず、探触子４によるタッチセンシングを行って、母管１の長手方向とそれに直交する水平方向であるＸＹ軸方向の位置を検出する。その後、旋回台１３を反転させ、枝管溶接機４の馬蹄型ガイド５を、溶接対象の枝管２ａとのＸ軸方向位置を合わせてから、Ｙ軸方向へのみ移動させて、溶接対象の枝管２ａに外嵌させて、溶接トーチ１１の円周動作の軌道の中央に溶接対象の枝管２ａを配置させる。 （もっと読む）

【課題】クラッド鋼管を含むオーステナイト系ステンレス鋼管のＭＩＧ溶接方法を提供する。
【解決手段】溶接対象とする鋼管６同士を固定し、鋼管芯合わせを行い、バックシールドガス供給機能およびバックシールドガスの気密機能を持つクランプ装置７は、溶接開先１１の背面に平行に銅製裏当て２１を配置し、溶接開先１１の背面と銅製裏当て２１との間隔を０．１〜０．５mmの間隔に固定し、溶接開先１１の背面と、銅製裏当て２１および管内壁面をクランプし、鋼管芯合わせを行う鋼製クランプシュー２６により構成されるバックシールドガスを充填する空間２２を有する機構を備える。 （もっと読む）

【課題】溶接機ビーム上を走行する溶接台車による安定した溶接が可能な片面溶接装置を提供する。
【解決手段】直線的に設けられた溶接機ビーム１０と、溶接機ビーム１０の長さ方向に走行可能に、かつ、溶接機ビーム１０の側面に沿って片持ち状態で吊り下げ支持された溶接台車２０と、溶接線Ｍの裏側に配設された裏当装置３０と、を有する片面溶接装置１００であって、溶接機ビーム１０の上面に、長さ方向に沿って互いに平行に延びるベアリングレール１１および歯車ラック１２を備え、溶接台車２０が、ベアリングレール１１および歯車ラック１２にそれぞれ係合する第１、第２走行機構２１，２２と、溶接ワイヤ供給ノズル２３と、溶接線位置検出機構２４と、ノズル移動制御機構２５と、を備えた片面溶接装置１００を提供する。 （もっと読む）