【課題】 アーク溶接時のリトラクトスタート制御をスムーズにかつ良好に行うことのできる溶接ロボット制御システムを提供する。
【解決手段】 本発明の溶接ロボット制御システムは、溶接ワイヤ１５をワークＷに一旦接触させ、両者を離間させた後に、溶接ワイヤ１５とワークＷとの間にアークを発生させて溶接を行うものであって、溶接ワイヤ１５を送給することにより溶接ワイヤ１５をワークＷに向けて移動させるワイヤ送給装置１６と、溶接ワイヤ１５を所定の溶接位置に導く溶接トーチ１４をワークＷから離間させる方向に移動させるロボット制御装置２０とを備え、ロボット制御装置２０は、ワイヤ送給装置１６によって溶接ワイヤ１５を送給させることにより、アークの発生が開始される溶接トーチ１４の溶接開始位置Ｓｐから溶接ワイヤ１５とワークＷとが接触する接触位置に溶接ワイヤ１５をワークＷに向けて移動させ、ロボット制御装置２０によって溶接トーチ１４を移動させることにより、溶接ワイヤ１５を接触位置から溶接開始位置Ｓｐに移動させる。 （もっと読む）