【課題】運転者の脇見を検出した結果の有意性を考慮しつつ、運転者の脇見に対して適切に警報を行なうことが可能な車両用警報装置を提供すること。
【解決手段】運転者の脇見の程度を検出する脇見程度検出手段を備え、脇見程度検出手段により検出された運転者の脇見の程度に基づいて警報を行なう、車両用警報装置１であって、警報を行なうか否かについての判断基準を脇見程度検出手段による検出結果の有意性に基づいて設定する判断基準設定手段２０を備え、判断基準設定手段２０により設定された判断基準に従って警報を行なうことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】所定のスキャンタイミングで取得した画像と、レーダで検出した物体の位置とが正しく対応するように画像処理を行うための画像エリアを設定する。
【解決手段】
車載用画像処理装置は、自車両前方の物体をビームスキャンにより検出するレーダ３と、これに同期して駆動され自車両前方を撮像するカメラ１と、自車両の車速を検出する車速センサとを備えている。これらのレーダ３、カメラ１及び車速センサから得られた情報は画像処理エリア設定部５に入力され、検出された物体毎に画像処理するための画像エリアが設定される。画像処理エリア設定部５は、検出した物体が画像中のその対応位置に存在しない場合、自車両が移動した移動距離に基づいて、該物体の位置と画像中に設定された無限遠点とを結んで形成される仮想空間内に画像エリアを再設定する。 （もっと読む）

【目的】車両を含む所定の画像領域（関心領域ROI）から抽出した車両特徴に基づいて、ROIにおける車両位置を正確に決定する「車両位置検出方法及び装置」を提供することである。
【構成】一種以上の車両画像の特徴を用いて車両の高さ方向の対称軸を計算し、また関心領域から抽出した一種以上の車両特徴で車両の左右エッジを計算する。車両特徴は、少なくとも車下陰特徴及び／又は車体色特徴を含み、関心領域から抽出した水平エッジの投影で車両の上下エッジを計算し、関心領域内の車下陰の所定領域内の画素の階調で車両の下エッジを決定し、車体色の水平階層化変化の特徴で車両の上エッジを計算する。決定された車両の各種のエッジにより車両の画像中の位置を決定する。 （もっと読む）

【課題】 画像データに基づいて路面段差のような立体物についても形状把握を可能とする立体形状検出装置を提供する。
【解決手段】 ステレオカメラ３で取得した撮像対象物６のステレオ画像中から画像処理手段１のエッジ抽出手段１０は、輪郭エッジを抽出し、対応点探索手段１１により、対応エッジを判定する。そして、エッジを挟み込んで隣接する小領域について、類似度算出手段１２は、各画像間でその類似度を判定し、その類似度の違いに基づいて形状推定手段１３が立体物であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】車速センサや舵角センサの検出誤差に起因する障害物の誤検知を排除し、単眼カメラによる立体物検知をより高精度に行う。
【解決手段】車両に搭載されたカメラで撮像された路面を含む第１の画像の上面図と、前記第１の画像とは異なるタイミングで撮像された第２の画像の上面図とを作成し、上記二枚の上面図を路面上の特徴的形状に基づいて対応させ、上記二枚の上面図の重複部分において差異が生じた領域を障害物と認識する。 （もっと読む）

【課題】車両が他の物体の投射陰にあっても、不均一な照光があっても、又は車線がないなどの場合にも、画像に含まれる車両を含むように画像領域を特定する車両画像領域特定装置およびその方法を提供する。
【解決手段】車下陰に基づく車両画像領域特定装置であり、道路上の車両の走行状況を撮像した画像を入力する画像入力手段と、前記画像入力手段で入力した画像に対して勾配分布を算出する勾配分布検出手段と、前記画像の勾配情報に基づいて車下陰の候補領域を特定する車下陰の候補領域特定手段と、前記車下陰の候補領域に基づいて車両画像を含む画像領域ROIを特定する画像領域特定手段を有している。 （もっと読む）

【課題】姿勢が変化しうる被写体の被測定部位における熱分布を精度良く評価することができる熱画像処理装置の提供を目的とする。
【解決手段】本発明による熱画像処理装置１０は、姿勢が変化しうる被写体の被測定部位を第1位置から捉え、該被測定部位の熱分布を表す熱画像を生成する熱画像撮像カメラ１４と、同被写体の被測定部位を第２位置から撮像して可視画像を生成する可視画像撮像カメラ１６とを備え、可視画像に含まれる被写体の被測定部位の所定領域の位置を表す情報を用いて、前記第１位置及び第２位置の相対関係に基づいて、熱画像に含まれる同被測定部位の所定領域の位置を特定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転支援画像の画質を向上する運転支援方法及び運転支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置１は、車両に設けられたカメラ３０から取得した画像データを、記録画像データとして画像メモリ１１に記憶する。また、画像プロセッサ１０は、カメラ３０から新たに取得した現在画像データに基づく現在俯瞰データと、記録画像データとの重複領域において、予め定められた条件に基づき、現在俯瞰データの画素値と記録画像データの画素値のいずれかを選択する。また、選択した画素値を用いて現在俯瞰データを補正して、その現在俯瞰データに基づいた運転支援画面をディスプレイ２０に表示する。 （もっと読む）

【課題】車両周囲監視装置において、夜間等における被視認性の向上を図りつつ、それ自体が主体的に動かない障害物に対しても、乗員に適切な注意を喚起させる。
【解決手段】ＣＣＤ撮像部１０と、ＣＭＯＳ撮像部２０と、車両の周囲の被写体領域Ｏに対して、近赤外線領域の照明光Ｉを照射する補助光照射手段４０と、被写体領域Ｏの像を担持した光Ｐのうち可視光領域の第一の光Ｐ１と近赤外線領域の第二の光Ｐ２とに分割し、第一の光Ｐ１をＣＣＤ撮像部１０に、第二の光Ｐ２をＣＭＯＳ撮像部２０に、それぞれ投影させる光学系３０と、被写体領域Ｏの各部分までの距離に関する情報Ｓ３を取得する距離情報算出部５０と、第一の光Ｐ１の像信号Ｓ１と第二の光Ｐ２の像信号Ｓ２とを合成して合成像信号Ｓ４を求め、距離に関する情報Ｓ３を第一の像信号Ｓ１に重畳して重畳像信号Ｓ５を求める信号合成処理部６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】魚眼レンズ等の広角レンズを用いインターレス方式で撮影したカメラ画像を、歪みを補正してインターレス方式で表示する際に、特に画面内の固定画像とそれに隣接する移動画像との境界部分に干渉縞が発生することを防止可能な画像表示装置とする。
【解決手段】インターレス画像処理部１では、魚眼レンズ等の広角レンズを用いたカメラ９によりインターレス方式で撮影した画像を取り込み、撮影画像から固定画像を自車両画像認識部３で認識し、認識した固定画像の輪郭における最下部を自車両輪郭最下部検出部４で検出する。自車両輪郭最下部フィールド検出部５では、自車両輪郭の最下部が存在するフィールドを検出する。偶数・奇数フィールド選択部では、自車両輪郭最下部フィールドが奇数行のとき偶数行を、また偶数行のとき奇数行を選択し、選択した行のみの画像を魚眼画像補正部７で魚眼補正して出力表示する。 （もっと読む）

【課題】簡易な制御により、高速道路等の分岐点における自車両の進行方向を適切に判断して、車両を制御することが可能な車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】本線と、本線から退出する退出路との分岐点において、自車両の進行方向を検出して車両の制御を行なう、車両用制御装置１であって、車両周辺を撮像する撮像手段１０と、撮像手段１０により撮像された画像から、分岐点に特有の所定道路区画線を検出する所定道路区画線検出手段３２と、所定道路区画線検出手段３２により検出された所定道路区画線と自車両の位置関係に基づいて、自車両が退出路へ進行しているか否かの退出判定を行ない、退出判定の結果に基づいて車両の制御を行なう制御手段３０と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】より正確に白線を検出することが出来る車両用白線検出装置を提供する。
【解決手段】本発明は、走行路上の白線を検出する車両用白線検出装置であって、走行路上を撮像する撮像手段（２）と、この撮像手段により得られた走行路上の画像から白線の候補となる構造物を検出する白線候補構造物検出手段（１０）と、撮像手段により得られた走行路上の画像において、白線の候補となる構造物の位置に対して所定の複数の相対位置にそれぞれ所定の構造物が存在するか否かを判定する構造物判定手段（１２）と、この構造物判定手段の判定結果に基づいて白線の候補となる構造物が白線であるか否かを判定する白線判定手段（１２）と、を有し、所定の複数の相対位置及び所定の構造物は、路上の複数の構造物が有する特有の相対位置関係を基に定められている。 （もっと読む）

【課題】ハフ変換を基本とし、処理量を少なくし、リアルタイムでの処理を実現できる車線検出法を提供する。
【解決手段】撮像装置の撮像画像上においてエッジが検出された点を車両の進行方向に直交する道路上の軸の座標に変換し、前記道路上の軸を等間隔で区切った領域のうち対応する領域に投票を行い、すべてのエッジ点において前述した処理を行ったあとに注目する前記道路上の領域が近傍領域内で最大のときその領域に車線境界が存在するとみなす処理を行うことを特徴とする。 また上記の車線検出方法において、前記道路上の軸を等間隔で区切った各領域の代表点を撮像画像上の直線に変換し、投票の重みを、前記直線へのエッジ点からの距離に応じた重みと、エッジ点における輝度値勾配の方向と前記直線の方向とのずれに応じた重みとの積とすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】平坦でない道路でもより高精度な白線位置の取得を行うことを目的とする。
【解決手段】計測台車１０２に搭載したジャイロ２１０、ＧＰＳ２２０により計測台車１０２の位置姿勢を測定する。カメラ２３０は撮影した画像データを出力し、レーザレーダ２４０はカメラ２３０から路面方向への方位・距離データを算出する。路面形状モデル生成部１５０はレーザレーダ２４０の位置姿勢と方位・距離データとに基づいて路面形状モデルを生成する。また、カメラＬＯＳ演算部１４０はカメラ２３０の位置姿勢と画像上で認識した白線の認識結果とに基づいてカメラ２３０から見た白線に対する見込み角を算出する。路面モデル対応点探索部１７０は白線見込み角と路面形状モデルとに基づいて白線位置を計測する。路面モデル対応点探索部１７０は路面形状を考慮して白線位置を計測することで計測結果を高精度にすることができる。 （もっと読む）

【課題】 配線接続構成を簡素化した車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】この車両周辺監視装置１は、自車両３に設置されて自車両周辺を撮像するカメラ５と、カメラ５の撮像画像を処理する画像処理装置７と、画像処理装置７により処理された撮像画像を表示する表示装置９とを備え、画像処理装置７は、カメラ５の撮像画像に基づき自車両３の走行状態を判定する判定部７ａと、判定部７ａの判定結果に基づき表示装置９の表示を制御する制御部７ｂとを備える。この様に自車両３（外部）の車載信号を用いないで自車両３の走行状態を判定することで、当該装置１と外部との間の配線接続構成を簡素化している。 （もっと読む）

【課題】ノイズの影響を受け難い態様で、道路区間線を高精度に検出すること。
【解決手段】本発明による道路区画線検出装置は、車両から路面を含む風景を撮像して、周囲画像を取得する撮像手段１０と、処理ライン毎に、周囲画像の信号レベルのばらつき度合いを算出し、算出したばらつき度合いに基づいて、各処理ライン上に、道路区間線の特徴点が存在するか否かを判定する判定手段１０４とを備え、道路区間線の特徴点が存在すると判定された処理ライン上の特徴点に基づいて、道路区間線を検出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 走行環境に応じた危険予測を行うことで、より適切な危険警告を行えるようにする。
【解決手段】 制御ユニット１は、カメラ８によって撮影された画像と、判定基準となる基準テンプレート画像との比較を行い、その類似度によって危険を予知する。危険が迫っていると予知したときはそれに応じて警報装置９により警報出力を行う。また、その後の車両操作に応じて基準テンプレート画像の更新を行う。 （もっと読む）

【課題】人の顔の向きを推定する推定手段の異常を簡単かつ正確に検出できるようにするものである。
【解決手段】信頼度検出部５１は、顔向き推定部３２によるドライバの顔の特徴の検出結果またはカメラ３１により撮影された入力画像の特徴に基づいて、顔向き推定装置１２によるドライバの顔向きの推定結果の信頼度を検出する。信頼度の低下が検出された場合、表示制御部５３は、表示装置１４を制御して、ドライバに診断方向を見させる指示を通知する。異常診断部５２は、指示された方向を見た場合に推定されたドライバの顔の向きと実際の顔の向きとを比較することにより、顔向き推定装置１２の異常を検出する。本発明は、ドライバの顔の向きに応じて車両を制御する車両制御装置に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】 車両の横転を予測することができる車両横転検知装置及び車両が横転すると予測されたときにエアバッグを展開させることができるエアバッグシステムを低コストで提供する。
【解決手段】 車両に設置され、当該車両の横転を予測する車両横転検知装置であって、当該車両の周辺状態を電磁波により検出する周辺状態検出手段１４と、前記検出した当該車両の周辺状態に基づいて当該車両のロール角度を導出する車両ロール角度導出手段１５と、前記車両ロール角度導出手段１５によって順次導出される車両のロール角度が所定の限界角度を超えたときに当該車両が横転すると予測する車両横転予測手段１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回状態に応じて、所望の領域を表示させること。
【解決手段】画像処理部は、第１の旋回量判定部からの出力に基づいて、カメラによる撮像画像のうち車両の旋回状態に応じた部分を切出した領域の画像を含む表示用画像データを生成する。表示器は表示用画像データに基づいて表示用画像を表示する。 （もっと読む）