【課題】立体物の検出位置精度の向上および安定化を簡便に実現することができる「立体物検出装置および立体物検出方法」を提供すること。
【解決手段】撮像装置２の撮像画像に基づいて検出された撮像対象面上の立体物のみをシルエットとして残した検出対象画像を作成する検出対象画像作成装置４と、検出対象画像および座標平面に仮想配置された各座標ごとの直方体に基づいて取得された各座標ごとのマスク画像に基づいて、各座標における立体物の空間密度を算出し、算出した空間密度に応じた画素値を有する各座標ごとの画素からなる密度マップを作成する密度マップ作成装置５と、密度マップ中の高密度領域における代表点を立体物の位置として検出する立体物位置検出装置６とを備えたこと。 （もっと読む）

【課題】動きベクトルを用いることなく撮影画像から移動体を検出する
【解決手段】フレームデータを取得する毎に、このフレームデータと、１フレーム前のフレームデータとを差分したフレーム差分画像データ（Ｓ４０）を、ブロック画素を単位として分割し、ブロック画素毎に離散コサイン変換（ＤＣＴ）を行うことにより、二次元ＤＣＴ係数を算出し（Ｓ６０，Ｓ７０）、二次元ＤＣＴ係数を蓄積して記憶する（Ｓ１００）。そして、二次元ＤＣＴ係数の各要素の値を配列して特徴ベクトルを構成し、フレーム差分画像データ内における同一位置のブロック画素毎に特徴ベクトルを時系列で並べて時系列ベクトルを生成する（Ｓ１２０）。その後、ブロック画素に移動体が写っている状態で得られる時系列ベクトルのサンプルを主成分分析して得られた主成分ベクトルに、時系列ベクトルを作用させて主成分毎の主成分得点を算出する（Ｓ１３０〜Ｓ１５０）。 （もっと読む）

【課題】検出した物体の位置データを的確にグループ化して先行車両等の車両を的確に検出することが可能な車両検出装置を提供する。
【解決手段】車両検出装置１は、画像Ｔ上で、統合処理手段１１が画像中の画素を抽出して統合した各画素領域ｇの中から車両のテールランプＴＬに対応する可能性がある画素領域ｇをランプ候補ｇ_Ｌとして抽出するランプ候補抽出手段１２と、位置検出手段９が検出した位置データをグループ化して生成した各グループＧについて、ランプ候補ｇ_Ｌを含むグループＧ_Ｌ同士を再グルーピングした後で、全てのグループＧ同士を再グルーピングするグルーピング手段１４とを備え、再グルーピング処理では、ランプ候補ｇ_Ｌを含むグループＧ_Ｌ同士の再グルーピングを行う際の閾値Δｄｐ等が、その後の全てのグループＧ同士の再グルーピングを行う際の閾値Δｄｐ^＊等よりも、再グルーピングし易い閾値とされている。 （もっと読む）

【課題】信号機の矢印信号を的確に認識することが可能で、しかも、信号機が自車両から遠い位置にある段階から矢印信号を認識することが可能な環境認識装置を提供する。
【解決手段】環境認識装置１は、撮像手段２が撮像した画像Ｔに基づいて信号機Ｓの赤信号Ｌｒ等を検出する赤信号等検出手段１２と、検出された赤信号Ｌｒ等の画像Ｔ中の位置に基づいて設定した探索領域Ｒｓ内に撮像されている矢印信号Ａを抽出する矢印信号抽出手段１３とを備え、矢印信号抽出手段１３は、自車両ＭＣから赤信号Ｌｒ等までの実空間上の距離Ｚに応じて矢印信号Ａが指し示す方向を認識する手法を切り替え、自車両ＭＣから遠い第一の所定区間Sec１内にある場合には画像Ｔ中における矢印信号Ａと赤信号Ｌｒ等との相互の位置関係に基づいて矢印信号Ａが指し示す方向を認識する。 （もっと読む）

【課題】撮影画像中の物体の物体像を確実に検出することを目的とする技術に関する。
【解決手段】
撮影画像に基づいて、カメラの光軸の実際の方向を示す情報を導出し、カメラの光軸の基準の方向を示す情報とカメラの光軸の実際の方向を示す情報との差に応じて、撮影画像中において検出領域とする範囲を変更する。これにより、物体の物体像の検出領域を撮影画像中の適正な範囲に設定でき、検出対象とすべき物体の物体像を確実に検出できる。 （もっと読む）

【課題】並走体の位置検出精度について向上を図ることが可能な並走体検出装置及び方法を提供する。
【解決手段】並走体検出装置１は、カメラ１０にて得られた自車両Ｖの後側方側の異なる時刻の検出領域の画像を、鳥瞰視上で位置を合わせると共に、位置合わせされた異なる時刻の画像データの差分画像データに基づいて、並走体と地面との境界となる接地線を検出する計算機５０を備えている。また、計算機５０は、差分画像データに対して自車両Ｖの移動方向と略平行な複数の線をそれぞれ異なる位置に設定し、差分画像データのうち、設定した略平行な複数の線それぞれの自車両Ｖの遠方側におけるデータに対し、検出領域の画像を鳥瞰視に視点変換した際に並走体が倒れ込む方向に沿って、所定の差分を示す画素数をカウントして度数分布化することで複数の差分波形を生成し、生成した複数の差分波形の形状変化から並走体の接地線を検出する。 （もっと読む）

【課題】目印対象物の認識精度を向上可能な案内装置、案内方法、および、案内プログラムを提供する。
【解決手段】目印対象物の画像認識に係る認識テンプレートと周辺画像とに基づいて画像認識を行い、周辺画像において目印対象物が認識できたか否かの判断に係る認識自信度を算出する。また、案内実施地点にて取得された周辺画像に基づく認識自信度と比較し、案内実施地点と案内地点との間にて取得された周辺画像に基づく認識自信度が向上したか否かを判断し、認識自信度が向上したと判断された場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、案内実施地点にて取得された周辺画像に基づく目印対象物の画像を目印対象物の画像認識に係る新規テンプレートとして格納する（Ｓ１２１）。これにより、新規テンプレートに基づいて目印対象物を認識できる可能性が高まり、目印対象物の認識精度が向上する。 （もっと読む）

【課題】不要な指標の表示を防止する。
【解決手段】画像表示システム１０では、物体検出部２２ａが、撮影画像中の検出領域に存在する物体データを検出する物体検出処理を周期的に実行する。また、対応判定部２２ｂが、直近の物体検出処理で検出された物体データと、管理テーブル２４ｂに登録された過去の物体検出処理で抽出された物体データとを対応付ける対応判定処理を実行する。そして、第１削除部２２ｃが、対応付けできない回数が所定条件を満足する物体データを管理テーブル２４ｂから削除する。さらに、第２削除部２２ｄが、検出領域ＤＡの外縁に到達した物体データを、管理テーブル２４ｂから削除する。そして、枠重畳部２２ｅが、管理テーブル２４ｂに登録されている物体データの位置を示す強調枠を撮影画像に重畳する。したがって、検出領域の外縁に到達した物体データの強調枠が表示されない。 （もっと読む）

【課題】視線検出装置の検出精度を容易に確認することができる技術を提供
【解決手段】まず運転者の視線を検出し（Ｓ２０）、その後に、視線検出結果に基づいて、運転者の視線上にナビ表示画面が位置しているか否かを判断する（Ｓ６０）。そして、運転者の視線上にナビ表示画面が位置している場合に（Ｓ６０：ＹＥＳ）、ナビ表示画面上において運転者の視線とナビ表示画面とが交差する位置に、運転者の視線検出結果であることを示す視線位置指示画像を表示する（Ｓ７０）。したがって、運転者がナビ表示画面を見ているときに、運転者の視線検出結果がナビ表示画面に表示される可能性が高い。そして、運転者がナビ表示画面を見ているときに視線位置指示画像が表示されると、運転者は、自身が現時点で実際に見ている表示画面上の位置と、視線位置指示画像が表示されている表示画面上の位置とを比較することができる。 （もっと読む）

【課題】歩行者検出のためのパターン認識の計算量を軽減できる、画像認識装置を提供すること。
【解決手段】自車両の進行方向に存在する立体物までの距離を測定する測距手段と、測距手段によって同一距離として探知された測距点の集まりを囲む検出枠４５を、自車両と衝突するおそれのある障害物として検出する障害物検出手段と、検出枠４５内の障害物に限ってテンプレートマッチングによる歩行者認識を、検出枠４５の端位置を基準に設定された探索領域５０内で実行することによって、歩行者を検出する歩行者検出手段とを備える、画像認識装置。 （もっと読む）

【課題】車両を認識する場合に用いるデータベースを信頼できる状態で構築する。
【解決手段】車両認識装置１００は、ナンバープレート認識部１４０ａおよび車両特徴認識部１４０ｂからナンバープレート情報および車両特徴情報１Ｂを取得し、データベース１３０に登録された特徴の信頼度を調整する。具体的には、車両認識装置１００は、データベース１３０の車両特徴情報１Ａと、車両特徴情報１Ｂとを比較し、一致する特徴の信頼度を上げ、一致しない特徴の信頼度を下げる。車両認識装置１００は、車両特徴情報１Ａにおいて、信頼度の低い特徴の内容を、車両特徴情報１Ｂの特徴の内容に更新する。 （もっと読む）

【課題】設置されている位置に基づいて道路標識を固定標識と臨時標識とに区別して認識することにより、道路標識の認識精度を向上させる標識認識装置を提供する。
【解決手段】標識認識装置は、車載カメラが撮像した車両前方の画像データを解析し、認識した道路標識が速度規制標識または解除標識のいずれかの場合（Ｓ４２０：Ｙｅｓ）、ＧＰＳから取得した自車両の位置情報に基づき、自車両の周囲のノード情報を地図ＤＢから取得し（Ｓ４２２）、認識した道路標識がノードから所定範囲内にあれば（Ｓ４２４：Ｙｅｓ）、認識した道路標識は常時設置されている固定標識と判定する（Ｓ４２６）。認識した道路標識がノードから所定範囲の外にあれば（Ｓ４２４：Ｎｏ）、標識認識装置は、認識した道路標識は工事等で一時的に設置されている臨時標識と判定し（Ｓ４２８）、地図ＤＢに臨時標識の種類とその座標を登録する（Ｓ４３０）。 （もっと読む）

【課題】駐車スペースの周りに物体が存在しない場合にも駐車スペースを判定することができる技術を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、車両の速度に関する情報と車外画像に含まれる車両の左右方向に略沿って延びる第１ラインを認識したタイミングとに基づいて、車両を駐車可能なスペースの有無を判定するため、車外画像に基づいて車両を駐車可能なスペースを判定することができる。 （もっと読む）

【課題】画像の拡大や射影変換のような画素の補間が必要になる画像変換を行なう際に、補間の影響で画像変換後の画像のエッジが太くなったり、ぼやけたりしないようにして低コスト化を図る。
【解決手段】チェインコード部４に画像変換前のエッジ画像の各エッジ画素の繋がりを記憶し、この記憶に基づき、画像変換部５により、拡大や射影変換などの画像変換により不連続になる変換後の各エッジ画素の繋がりを認識し、変換後の各エッジ画素とそれらの画素に繋がる元は隣のエッジ画素との間を、元の線幅のまま結ぶように補間画素で埋めて、画像の拡大や射影変換等の画像変換を行なう。 （もっと読む）

【課題】車両が走行する走行領域の境界を検出する境界検出装置において、地図データのデータベースを必要としない簡素な構成で精度よく走行領域の境界を検出できるようにする。
【解決手段】車線境界検出装置においては、撮像画像を構成する各画素について、撮像画像の縦方向に隣接する画素間における輝度変化の大きさと横方向に隣接する画素間の輝度変化の大きさとを検出し、エッジ成分とエッジ方向とを演算する（Ｓ３２０，Ｓ３３０）。各エッジ成分について、予め設定された撮像画像中の無限遠点の位置とエッジ成分の位置とを結ぶ直線を表す仮想基準直線の方向に対するエッジ方向のなす角を演算し、このなす角が直角に近くなるにつれて重み付けが大きくなるように、各エッジ成分に対して重み付けを設定し（Ｓ３５０）、各エッジ成分に設定された重み付けを考慮して画像処理を行うことで、走行領域の境界の端部を検出する（Ｓ３６０）。 （もっと読む）

【課題】 複合線から適切な車線を良好に検出できる車線検出装置を提供する。
【解決手段】 カメラ３０は、路面画像を光の三原色Ｒ，Ｇ，Ｂで撮影する。画像処理ＥＣＵ３２（車線検出装置）は、路面画像のデータをカメラ３０から取得し（Ｓ１）、路面画像４０における１列の画素の集合である検査ライン４２を設定する（Ｓ３）。路面画像から抽出したカラー情報から、車両前方左側において、所定の閾値以上のコントラストを示す位置が基準線４６に最も近く、かつその位置で最大のコントラストを示すカラー情報を選択する（Ｓ４）。そのカラー情報に基づき、輝度値のパラメータに変換する（Ｓ５）。同様に右側についても行う（Ｓ６，７）。Ｓ５およびＳ７で変換した輝度値パラメータからエッジ点を抽出し（Ｓ８）、エッジ点に基づきエッジ線の抽出を行い（Ｓ１１）、エッジ線から車線位置を算出する（Ｓ１２）。 （もっと読む）

【課題】近接画像が検出されてエッジ強度が低下してしまう領域であっても車両を認識する精度を向上させることのできる車両検出装置を提供する。
【解決手段】本発明の車両検出装置１は、自車両の周囲を撮像した画像をグレースケール化するグレースケール化部３と、グレースケール化された撮像画像をフィルタでエッジ処理するエッジ処理部４と、エッジ処理された撮像画像から車両の特徴を示している車両画像を切り出す車両画像切出部５と、切り出された車両画像を上下に複数の分割領域に分割する車両画像分割部６と、分割領域を構成する各画素行のエッジ強度に上の画素行のエッジ強度を加算するエッジ加算部７と、分割領域を構成する画素のエッジ強度と予め設定された閾値とを比較して車両の有無を認識する車両認識部８とを備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】一時停止線以外の白線の誤検出を防止して、一時停止線を精度良く検出する。
【解決手段】画素距離変換部２０で、画像入力部１８により取得した入力画像を２値化し、画素値を画素距離に変換した画素距離画像を生成する。交差パターン検出部２２で、画素距離画像を用いてレーンマークを追跡して、レーンマークと水平方向に伸びる白線との交点を検出する。探索領域設定部２４で、交点近傍領域を一時停止線を検出するための探索領域に設定し、一時停止線判定部２６で、探索領域内の白線の芯線を抽出し、抽出された芯線が直線状かつ所定の長さ以上の場合に、芯線に対応する白線を一時停止線と判定する。 （もっと読む）

【課題】簡易な処理によって高精度に人物を検出することができる人物検出装置を提供する。
【解決手段】一般的に停止中の停止車両の付近には、その車両に乗降する乗員が存在することが想定される。また、今まさに停車しようと減速中の車両や低速度で走行中の車両からは停車後に乗員が降車してくることが想定される。これらの想定を利用して、カメラ１１によって撮像された画像データ中において停止車両があるとき、その停止車両から所定距離内であって自車両の走行車線側に検出された対象物が人物である確率を示す人物確率を高めることで、処理負荷が高い複雑な形状のパターンマッチングなどを行わなくても高精度に人物を検知することができる。 （もっと読む）

【課題】車載の撮像装置を通じて得られた画像において人間等の対象物体が背景に紛れ込んだ場合でも、この対象物体の存在を高精度で認識しうる車両周辺監視システムを提供する。
【解決手段】本発明の車両周辺監視システム１０によれば、第１処理部１１によって赤外線カメラ１０２を通じて得られた２値化画像における高輝度領域の輪郭Ｃが認識され、当該輪郭Ｃのうち対象物体Ｐの形状に応じた１次要件を満たす部分が１次輪郭部分Ｃ₁として認識される。また、第２処理部により、１次輪郭部分Ｃ₁の実空間位置が測定され、当該測定位置が対象物体Ｐのサイズに応じた２次要件を満たすか否かに応じて、１次輪郭部分Ｃ₁が対象物体Ｐの輪郭部分である２次輪郭部分Ｃ₂に該当するか否かが判定される。 （もっと読む）