【課題】簡易な処理により路面を正確に検出することが出来る車両用走行路面検出装置を提供する。
【解決手段】本発明による車両用走行路面検出装置は、走行路面を撮像した路面画像から所定の広い路面領域における路面傾斜を検出する車両用走行路面検出装置であって、第１撮像手段と、第２撮像手段と、撮像された路面の車両から所定距離離れた特定の領域を特定領域として設定する特定領域設定手段と、この特定領域において、第１撮像手段及び第２撮像手段で撮像されたそれぞれの路面画像にて探索された互いの対応点を検出すると共に射影変換により特定平面を規定する平面定数を算出する特定平面定数算出手段と、特定領域と、所定時間後におけるこの特定領域より手前の過去に設定された少なくとも１つの特定領域と、を所定時間における車両の移動量に応じて結合して走行路面として設定する走行路面設定手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】自由に参加した多くの人たちによって撮影された画像を記憶する画像データベースに基づいて、撮影された画像を用いた仮想世界を生成する装置を提供すること。
【解決手段】画像処理装置１１は、仮想空間の領域の中の、座標によって表された視点位置５１１を含む領域に対応付けられた画像情報を、視点位置５１１の座標に基づいて画像データベース装置１からネットワーク１０を介して取得し、領域を視覚化するための表示空間５０１，５０２，５０３，５０４に基づいてレンダリングし、表示装置２０２２に表示する。画像データベース装置１は、複数のユーザが撮影した画像と、その画像を撮影した位置をユーザの間で用いられる共通の座標によって表された撮影位置と、撮影条件と、画像属性とを画像情報として記憶し、座標によって表された範囲を有する仮想空間の領域と、その領域に含まれる撮影位置を有する画像情報とを対応付けて記憶する。 （もっと読む）

【課題】 複数の撮像装置を用いてマーカを撮像し、撮像したマーカを用いてそれぞれの撮像装置の位置姿勢情報を求める際に、マーカの認識率を向上させるための技術を提供すること。
【解決手段】 撮像画像中の指標を認識し、撮像画像を撮像した撮像装置を基準とした座標系における、認識した指標の配置位置を求める処理を、それぞれの撮像装置毎に行う。指標に固有の識別情報と、指標の配置情報とを含む指標情報を管理する。注目撮像装置による撮像画像中の注目指標の認識を失敗した、若しくは誤認識した場合には、注目撮像装置以外の撮像装置が撮像した撮像画像に対する上記処理の結果に基づいて、注目指標に対する管理内容を変更する。 （もっと読む）

【課題】マッピングテーブルを参照して出力画像の表示切替を行う際に、出力表示画面の切り替え速度を向上させることができる「車両用画像表示装置」を提供すること。
【解決手段】車両用画像表示装置は、表示手段と、撮像手段と、マッピングテーブルと、撮像画像の出力画像として取得される取得範囲が記述され出力画像の種類毎に用意された間接参照テーブルと、切り替えられた出力画像に対応する間接参照テーブルに切り替えて、間接参照テーブルのデータ及びマッピングテーブルのデータに基づき表示手段の表示画面に出力画像を表示させる制御部とを有する。マッピングテーブルは、撮像手段で撮像された画像の画素の取得位置が記述された位置情報を含む直接参照領域DRと、間接参照テーブルで指定される撮像手段で撮像された画像の画素の取得位置が取得範囲に対する割合で記述された位置情報を含む間接参照領域IRとで構成される。 （もっと読む）

【課題】車両周囲に空中障害物が存在する場合に、自車両と空中障害物との間の距離を正確に表した鳥瞰画像を生成することが可能な「鳥瞰画像生成装置および方法」を提供する。
【解決手段】車両周囲でカメラ１がある方向に存在する障害物であって、車両が進行した場合に接触する恐れのある接触予想部分５０が路面から上方の或る高さの位置に存在する空中障害物２００が検出された場合に、接触予想部分５０が存在する高さの位置に仮想投影面ＶＰを設定し、撮影画像の各画素を仮想投影面ＶＰに投影するような視点変換処理を行うようにすることにより、投影面の高さと空中障害物２００の接触予想部分５０の高さとが一致するようにして、その高さにある接触予想部分５０と車両との距離が視点変換後の鳥瞰画像において正確に表されるようにする。 （もっと読む）

【課題】ステレオカメラによって撮像された画像に含まれるノイズに起因するステレオマッチング処理の誤対応を減少させ、信頼性の高い視差画像および距離画像を取得することを可能にするステレオ画像処理方法を提供する。
【解決手段】ステップＳ１では、基準画像の画素の輝度値と所定のしきい値Ｎｔｈとを比較する。ステップＳ２では、輝度値が所定のしきい値Ｎｔｈよりも小さいと判断した基準画像の画素の輝度値を０値に置き換える。ステップＳ４では、基準画像の画素の輝度値が０値の場合は、その画素の視差ベクトルＶｐを０値とする。ステップＳ５では、輝度値が所定のしきい値Ｎｔｈ以上と判断した基準画像中の画素を注目画素として、比較画像中の対応点を特定する。次いで、対象物体２が存在する領域までの距離Ｚに応じて生じる注目画素の視差ベクトルＶｐを求めて処理を終了する。 （もっと読む）

【課題】車両の車種をより正確に判別する車種判別装置を提供する。
【解決手段】車両１０の車種を判別する車種判別装置１であって、車両１０を撮像するカメラ１１及びレーザレーダ１２と、カメラ１１及びレーザレーダ１２の撮像方向と異なる方向から車両１０が撮像された場合の投影面ＰＡを設定する投影面推定部１３と、カメラ１１及びレーザレーダ１２により撮像された撮像画像を、投影面推定部１３により設定された投影面ＰＡに投影して、撮像画像を変換する画像変換部１４と、画像変換部１４により変換されたフレームを複数蓄積する画像蓄積部１５と、画像蓄積部１５により蓄積された複数のフレームに基づいて車両１０のシルエットを検出して車種を判別するシルエット抽出部１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両周辺の空中に存在する物体を検出して報知する。
【解決手段】カメラ２の撮影位置の高さよりも高い水平面を基準面とし、カメラ２の撮像位置よりも高い範囲の画像を座標変換して当該基準面に投影した第１俯瞰画像を作成する第１画像変換部１３ａと、画像を座標変換して地面に投影した表示用の俯瞰画像を作成する第２画像変換部１３ｂと、俯瞰画像に特徴点を設定する特徴点設定部１３ｃと、自車両の移動量を検出する移動量検出部１３ｄとを備え、立体判断部１３ｅは、自車両が移動した場合に、自車両の移動量と特徴点の第１俯瞰画像における変化とから、特徴点が、カメラ２の撮影位置の高さよりも高い位置に存在する立体物に設定されているか否かを判断し、報知する。 （もっと読む）

【課題】自車影を移動物体として誤検出してしまうことを抑制できる移動物体検出装置を提供する。
【解決手段】車両の移動中にカメラ１２によって２枚の画像を撮像し、鳥瞰変換手段１８において、その２枚の画像を鳥瞰変換する。そして、鳥瞰変換後の２枚の画像の座標系を座標系統一手段２０において統一した後、画像差分手段２２において、２枚の画像を差分を計算する。その差分結果によって移動物体の候補として検出された検出領域を極座標変換手段２４にて極座標変換する。自車影判別手段２６では、極座標変換後の検出領域の形状に基づいて検出領域が自車影によるものであるか否かを判別する。移動物体検出手段２８は、画像差分手段２２の差分結果によって検出された検出領域のうち、自車影によるものでないと判別された領域を移動物体として検出する。 （もっと読む）

【課題】車両周囲の状況に応じて、運転者が車両を駐車させる運転操作を支援することができる駐車支援装置等を提供する。
【解決手段】運転者が車両を駐車する運転操作を支援する時に、駐車目標位置を設定すると共に、当該駐車目標位置と車両の移動可能範囲とに基づいて、車両が当該駐車目標位置に駐車させるために車両を停止させて後退走行を開始させる位置を表す駐車初期位置を演算して、表示用画像２００に駐車目標位置画像２０６及び駐車初期位置画像２０７を重畳させる。そして、車両の移動方向及び移動量を検出した時、障害物２０９を検出した時に、駐車初期位置画像２０７のうち車両が移動可能な駐車初期位置を表す駐車初期位置画像２０７ｂ，２０７ｃのみを表示させる。 （もっと読む）

【課題】 Ｎ色（例えばＲＧＢＣＭＹ）の色調整を実現するために、カラーデータをＮ個の色成分に変換し、さらにそのＮ成分は元のカラーデータの色強度が大きいほど値がより大きくなること。
【解決手段】 ３個の変数からなる第１の色値をＮ個の変数からなる第２の色値に変換する方法を用いる。 （もっと読む）

【課題】従来にない画期的な超解像処理により、自車に搭載した撮影手段の撮影画像を簡単な画像処理で短時間に容易に高解像度化し、画像処理後の高解像度の撮影画像から遠方の障害となる車両等の物体を認識し得るようにする。
【解決手段】自車１に搭載された撮影手段３の毎フレームの撮影画像に高解像度化手段のウェーブレット逆変換の超解像処理を施し、ウェーブレット逆変換を行なう従来にない画期的な超解像処理により、簡単な画像処理で短時間に容易に撮影画像を高解像度化し、認識処理手段により、高解像度化した撮影画像から遠方の障害となる車両等の物体を誤りなく検出して認識する。 （もっと読む）

【課題】スイープ時の指の傾き角度に応じて補正を行い、傾き角度の大小のいかんに関わらず、傾き画像を正立画像へ変換する画像補正装置及び画像補正方法を提供する。
【解決手段】指１５０が傾いて指紋センサ１０上をスイープしたときに、該指紋センサ１０で得られた部分指紋画像データを合成した指紋画像の傾きを補正する画像補正装置１００であって、前記部分指紋画像データを順次記録して蓄積し、前記指紋画像を形成する合成メモリ９０と、前記指のスイープ時の傾き角度θに応じて、前記合成メモリ９０に形成された前記指紋画像の傾きを補正する画像傾き補正手段６０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 目標物や障害物の位置に応じた後退方向あるいは駐車位置の微調整を効果的に支援することができる車両用後方撮影表示装置を提供する。
【解決手段】 後方撮影カメラが撮影する後方画像上に車両の車幅目印となる目印画像２０１を、該後方撮影カメラの撮影視野と一定の位置関係を充足するように合成し、車両の後退時における後方確認用合成画像２０３としてディスプレイ１００に出力する。そして、後方画像に対する目印画像２０１の相対合成位置を変更可能に設定できるようにする。 （もっと読む）

【課題】トップビュー画像表示に際して、車両にとって障害となる立体物を容易に認識することができる「距離画像を用いたトップビュー表示装置」とする。
【解決手段】カメラ画像取込部１で車外を撮影する複数のカメラの撮影画像を取り込み、トップビュー画像形成部２では前記取り込んだ画像により、車両の上方に仮想視点がある車両周囲の画像を合成する。距離画像処理部３では前記カメラ画像取込部１で取り込んだ画像により、立体物とその高さを検出し、その立体物の高さ情報により、車両にとって障害物となる所定の高さ以上の立体物を、他の画像部分とは異なった態様で表示する。その際には、高さが高い程輝度、または彩度、または色度を次第に変化させて表示し、或いは所定の高さ以上の立体物を同色で塗り潰して表示し、或いは白色で表示する。また、画面表示中で最も高い立体物を他とは異なった態様で表示して縁石等も明示可能とする。 （もっと読む）

【課題】測定値を表す座標系として複数の座標系を設定することができる装置に対し、複数の座標系を効率よく且つ精度よく設定する。
【解決手段】所定の空間に、ターゲットマーク９３（第１マーク）を備えた較正チャート９２と、外観上識別可能な基点マーク４３（第２マーク）を備えたステレオカメラ１を配置する。ステレオカメラ１に接続された設定装置９１からステレオカメラ１に較正値を入力し、自動較正機能により固有座標系の原点を較正する。設定装置９１は、較正値、ターゲットマーク９３の位置座標および基点マーク４３の位置座標に基づいて、固有座標系における基点マーク４３の位置座標を算出する。設定装置９１は、算出した基点マーク４３の位置座標を、固有座標系とは別の共通座標系の原点の位置座標として、ステレオカメラ１に記憶せしめる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で広角画像と距離情報とを得ることのできる広角画像取得装置を得る。
【解決手段】ＴＶカメラ１１ａ，１１ｂで撮像された画像をそれぞれ画像メモリ１２ａ，１２ｂに記憶させ、画像の射影変換を行い、ＴＶカメラ１１ａ，１１ｂの画像の同一点を確認し、画像を合成して広角画像を作成する。その後、広角画像の表示視点の変換を行い、所定の視点から見た広角画像にする。広角画像を合成した際、画像の重なり合う部分の情報に基づいてＴＶカメラ１１ａ，１１ｂから広角画像で認識された対象物までの距離を計算し、画像の大きさ、ＴＶカメラ１１ａ，１１ｂから広角画像から認識された対象物までの距離及びＴＶカメラ１１ａ，１１ｂの倍率に基づいて対象物の大きさを特定し、対象物を広角画像とともにモニタ１５に表示する。 （もっと読む）

【課題】 顔認識の精度を向上させることができる撮像装置及びそのプログラムを実現する。
【解決手段】 撮像された複数枚のフレーム画像データから、撮像された全被写体の特徴データをそれぞれ算出する（Ｓ１１）。そして、該算出されたフレーム画像データの特徴データから全被写体の３次元モデルを生成する（Ｓ１２）。そして、該生成された３次元モデルと該記録されている各種類の被写体の立体顔データとを比較照合（Ｓ１３）。そして、該生成した全被写体の３次元モデルの中に、複数種類の被写体の立体顔データの何れかの立体顔データと所定値以上で一致する部分があるか否かを判断する。ステップＳ１４で、所定値以上で一致する部分があると判断すると、所定値以上で一致する部分に対応するフレーム画像データの上の領域を顔領域とする。つまり、顔を検出する。 （もっと読む）

【課題】自動車に配置された、画像エレメントを含む画像平面を持つカメラデバイスの視野内の周囲環境の写真内の、道路と関連した定置の物体の画像の大きさを予測するための方法を提供する。
【解決手段】方法は、カメラデバイスの視野から少なくとも一つの関連した空間ゾーンを決定する工程と、少なくとも一つの関連した空間ゾーンの画像平面上への計算された投影の境界を決定し、少なくとも一つの関連した画像ゾーンを決定する工程と、少なくとも一つの関連した画像ゾーンの画像エレメントの各々について指向性ビームを決定する工程であって、指向性ビームは、視野からの空間点を含み、これらの空間点を画像平面上の投影の夫々の画像エレメント上に投影する、工程と、夫々の画像エレメント内の道路標識の画像の予想される大きさについての少なくとも一つの値を、関連した画像ゾーン内の画像エレメントの各々について決定する工程とを含む。 （もっと読む）

【課題】撮影画像の簡単な処理により障害物を容易な手法で確実かつ安定に認識する。
【解決手段】走行する自車１の撮影手段３が撮影した略同じ路面領域についての異なる複数方向からの撮影画像を画像取得手段により取得し、各方向からの撮影画像に含まれた所定の監視範囲を画像処理手段４の同定手段により抽出して同定し、同定結果に基づき、複雑な画像処理等を行なうことなく、簡単な画像の異同検出により、画像処理手段４の認識手段によって自車１の前方や後方の路面に垂直な障害物を安定かつ確実に認識する。 （もっと読む）