【課題】 地図等に印刷されたドットパターンの同一の領域に複数の情報を定義して、撮像手段による撮像動作等によってそれらの情報を選択的に出力させることのできる、利便性に富んだ媒体とその情報出力を実現する。
【解決手段】 情報がパターン化されたドットパターンが印刷された地図であって、ドットパターンは、コード値と、前記地図上の位置に対応した座標値と、が一つのフォーマットによりパターン化されたドットパターンであり、スキャナによって、地図上のドットパターンが読み取られると、ドットパターンによりパターン化された、コード値および／または座標値に対応した情報が出力される地図とした。 （もっと読む）

【課題】より少ない処理負荷で周囲車両のヘッドライト光に起因した誤認識を防ぐことができる車載用環境認識装置を得ること。
【解決手段】車載用環境認識装置１００は、画像から光源を抽出する光源抽出部３００と、源の画像上の位置に基づいて光源が環境認識の際に誤検知要因となるライトを抽出し、ライトのライト強度と３次元位置と配光パターンの情報を含むライト情報を推定するライト情報部４００と、ライト情報に基づいてライトが路面で反射する画像上の路面反射推定画像領域を推定する路面反射推定部５００と、路面反射推定画像領域に基づいて自車両の周囲環境を認識する車載用環境認識部６００と、を有する。 （もっと読む）

【課題】対象物体を３次元の点群として計測した場合の形状データに基づいて、高速化を図りつつ精度よく対象物体を検出することの可能な検出方法を提供する。
【解決手段】３次元計測手段から３次元の計測点群として球体の形状データを取得する形状データ取得ステップ(S1)と、仮想座標空間において球体が占める対象体領域を各計測点の付加情報に従って区画する領域分割ステップ(S41)と、分割された各対象体領域の中から球体と推定される推定領域を抽出する対象体領域抽出ステップ(S43)と、推定領域毎に推定球体を生成し、対象体と認識される推定対象体を認識対象体とする対象体認識ステップ(S44)とを備える。 （もっと読む）

【課題】複数のカメラにより得られる複数の画像の相対的な位置の調整を、経年変化の影響を受けることなく、低コストかつ低レイテンシで行う。
【解決手段】格納処理部は、基準となる基準画像に対して被写体が所定の角度の分ずれている入力画像の画素の画素データをバッファに格納し、読み出し部は、角度の分だけ回転させた場合の入力画像において基準画像に対応する対応領域にある、入力画像の画素の画素データを、バッファから読み出し、画素データ算出部は、読み出し部によって読み出された画素データに基づいて、入力画像を角度の分だけ回転させた回転画像の画素の画素データを算出する。本技術は、例えば、ステレオカメラを備える画像処理システムに適用することができる。 （もっと読む）

【課題】レーザー光の照射位置の制御や照射位置の制御にかかる装置レイアウトの自由度を向上する。
【解決手段】カメラ１０と、レーザーポインタ２０が照射するレーザー光の照射位置を含む範囲をカメラ４０が撮像するようにレーザーポインタ２０とカメラ４０とを載置され、レーザーポインタ２０とカメラ４０とを一緒に回動させるポインタマニピュレータ３０と、ポインタマニピュレータの回動を制御する制御装置５０と、を備え、制御装置５０は、カメラ４０が撮像する画像Ｐ２とカメラ１０が撮像する画像Ｐ１とを取得し、画像Ｐ２内における画像Ｐ１の位置を特徴点マッチングにより特定し、画像Ｐ１と画像Ｐ２と前記位置とに基づいて、ポインタマニピュレータ３０の回動を制御する。 （もっと読む）

【課題】最近傍探索を高速化できる技術を提供する。
【解決手段】画像処理装置が、対象物の第１モデル点群データと第１測定点群データとを取得する取得部と、第２モデル点群データと第２測定点群データを取得するソート部と、基準点群データに係る第１点群での基準点に対する最近傍点を参照点群データに係る第２点群から探索する探索部と、基準点設定部とを備え、探索部が、基準点に対する基準座標軸方向の距離が基準距離よりも短い注目点を第２点群から選択する選択部と、基準距離よりも短い基準点と注目点との点間距離により基準距離を更新する更新部と、注目点として新たに選択可能な点が無くなるまで更新された基準距離が反映されつつ選択処理と更新処理とが逐次実行されるように、選択部と更新部とを制御する探索制御部と、選択処理と更新処理との逐次実行処理が終了されたときの基準距離の設定に係る注目点を最近傍点として決定する決定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】より短い処理時間で距離情報が得られる画像処理方法を提供すること。
【解決手段】第１の画像と第２の画像を撮影するステップと、加算手段２４１が、第１の画像の第１の合計値、及び、第２の画像の第２の合計値を算出する合計値算出ステップと、シフト手段２４２が記第１の合計値を所定ビット数、右にシフトして第１の近似平均値を算出し、同様に第２の近似平均値を算出する近似平均値算出ステップと、整数倍手段２４３，２４４が、第１の画像と第２の画像の小領域内の各画素データの値を整数倍する整数倍ステップと、相関値算出手段２４９が、該画素データの値を整数倍した値から第１の近似平均値を引いた第１のデータと、画素データを整数倍した値から第２の近似平均値を引いた第２のデータをそれぞれ求め、画素データ毎に前記第１のデータと第２のデータとの差分の二乗和を算出する相関値算出ステップと、を有する画像処理方法を提供する。 （もっと読む）

【課題】 撮像画像データ中に鏡面反射光の成分が含まれている場合であっても、被写体までの距離を高精度に推定することを目的とする。
【解決手段】 偏光面が角度が異なる偏光フィルタが装着された複数のカメラにより撮像された複数の偏光画像データに基づき、被写体の鏡面反射光の強度と偏光面の角度との少なくとも何れか一方を推定し、その結果に基づいて被写体までの距離を推定する。 （もっと読む）

【課題】顔画像の検出結果を迅速に出力する。
【解決手段】デジタルカメラ１０の制御部２０は、撮影画像の中から顔画像を検出する対象画像検出デバイスである。制御部２０は、撮影画像を取得する画像取得部２２と、顔画像を検出するための複数の検出条件のうち、前回の検出条件とは異なる検出条件に決定する条件決定部２３と、画像取得部２２が取得した撮影画像に対し、条件決定部２３が決定した検出条件で、顔画像を検出する顔検出部２４と、検出された顔画像の位置情報を画像合成部１７に出力する位置情報出力部２６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】撮影画像各部における被写体までの距離を正確に把握し、距離に基づきぼかし処理を施す。
【解決手段】測光スイッチＳ１がオンされると（Ｓ１００）、レンズを駆動し複数の位置に焦点を合せながら各位置でのスルー画像をメモリに記憶する（Ｓ１０２）。ＡＦ処理における合焦位置にフォーカス（Ｓ１０４）する。レリーズスイッチＳ２がオンされると同合焦位置で主画像の撮影を行う。記憶された複数のスルー画像の被写体までの距離情報を把握し、距離マップを作成するとともに、距離マップに手ブレの大きさ応じた大きさのノイズ除去用のフィルタを施す（Ｓ１１４）。フィルタを施した後の距離マップに基づきマスクを作成し（Ｓ１１６）、被写体までの距離に応じたぼかし処理を施す（Ｓ１１８）。 （もっと読む）

【課題】撮影画像内の各領域に対する被写体までの距離を適正に把握する。
【解決手段】測光スイッチＳ１がオンされると（Ｓ１００）、レンズを駆動し複数の位置に焦点を合せながら各位置でのスルー画像をメモリに記憶する（Ｓ１０２）。ＡＦ処理における合焦位置にフォーカス（Ｓ１０４）する。レリーズスイッチＳ２がオンされると同合焦位置で主画像の撮影を行う。記憶された複数のスルー画像を用いて撮影画像の各領域毎に被写体までの距離情報を把握し、距離マップを作成する（Ｓ１１４）。距離マップに基づきマスクを作成し（Ｓ１１６）、被写体までの距離に応じたぼかし処理を施す（Ｓ１１８）。 （もっと読む）

【課題】 計測誤差の校正が可能な三次元計測装置を提供する。
【解決手段】
所定のパターンを投影する投影部と、パターンが投影された被写体を撮像する撮像部とを有する三次元計測装置は、撮像部によって撮像された画像において、計測空間内の同一平面上に予め設定された複数のパターン検出領域に投影されたパターンの撮像画素面上の位置情報を検出する検出部と、位置情報を用いて、計測時前に予め検出した投影部の投影画素面上のパターンと計測時における投影部の投影画素面上のパターンとの対応関係を算出する対応関係算出部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】計測装置と計測対象物体との間の位置または／及び姿勢の関係があいまい性を含んだ場合であっても、高精度に物体の位置姿勢を計測できるようにする。
【解決手段】撮像時刻におけるロボットのモーション情報から、撮像装置と対象物体の位置姿勢移動量に変換して計測データとして位置姿勢更新に用いる。ロボットのモーション差分という確度の高い情報を計測データとして加えることにより、精度および安定性を向上させるようにする。また、撮像時刻の異なる距離画像と濃淡画像の幾何的関係を、ロボットアームの軌跡情報を用いて求めることで、両者の情報を同時に利用して位置姿勢推定を行うようにすることにより、全体のデータを同時に用いることを可能にする。 （もっと読む）

【課題】撮影画像内の周辺部において生じる歪み誤差を補正できる、キャリブレーション装置及びキャリブレーション方法を提供すること。
【解決手段】キャリブレーション装置１００において、特徴点設定部１１０が、周期性を持って全体に配列された特徴点群が含まれたキャリブレーションボードがステレオカメラによって撮影されたボード画像内の画像内特徴点群の内から、設定ポイントが密に且つボード画像の中央部領域にのみ配置された第１パターン及び設定ポイントが疎に且つボード画像の全体に配置された第２パターンに基づいて、第１の画像内特徴点群セット及び第２の画像内特徴点群セットを設定する。誤差補正情報生成部１３０が、第１の画像内特徴点群セットに含まれた各画像内特徴点の座標と、第２の画像内特徴点群セットに含まれた各画像内特徴点の座標と、キャリブレーションパラメータとに基づいて、歪み誤差を算出する。 （もっと読む）

【課題】ずれ量算出にかかる処理時間を短縮することのできる画像処理装置を提供する。
【解決手段】異なる位置から撮影され、複数の画素が２次元の行列状に配列された右眼画像ＰＲ及び左眼画像ＰＬが格納されるメモリ５１と、Ｎ行目の各画素に対応する切り出しブロックＢＲを右眼画像ＰＲから切り出し、左眼画像ＰＬの処理領域の全水平領域から比較ブロックＢＬを行方向に１画素ずつ移動させて切り出すメモリ制御部５３を有する。また、切り出された各比較ブロックＢＬと切り出しブロックＢＲとを比較して輝度信号の差分絶対値和を算出するＳＡＤ演算部５４と、各切り出しブロックＢＲ毎に差分絶対値和の最小値に基づいてずれ量を算出する比較器５５を有する。さらに、Ｎ＋１行目の画素に対するずれ量算出処理の際に、Ｎ行目において算出された差分絶対値和に基づいて比較ブロックＢＬの処理領域内での移動範囲を絞るように設定する演算制御部５６を有する。 （もっと読む）

【課題】 三次元位置計測において、投影パターンのパターン形状を適切に設定することを目的とする。
【解決手段】 計測対象に対してパターン光を投影する投影手段と、前記パターン光が投影された前記計測対象を撮影し、前記計測対象の撮影画像を取得する撮影手段と、前記撮影画像と、前記投影手段の位置および姿勢と、前記撮影手段の位置および姿勢とに基づいて、前記計測対象の位置および／または姿勢を計測する計測手段と、前記計測対象の位置および／または姿勢の変動範囲に基づいて、以降に投影される前記パターン光のパターン形状を変更する変更手段と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 三次元位置計測において、投影パターンのパターン形状を適切に設定することを目的とする。
【解決手段】 計測対象に対してパターン光を投影する投影手段と、前記パターン光が投影された前記計測対象を撮影し、前記計測対象の撮影画像を取得する撮影手段と、前記撮影画像と、前記投影手段の位置および姿勢と、前記撮影手段の位置および姿勢とに基づいて、前記計測対象の位置および／または姿勢を計測する計測手段と、前記計測対象の位置および／または姿勢の変動範囲から、前記パターン光の識別分解能を設定する設定手段と、前記識別分解能に応じて、前記パターン光のパターン形状を変更する変更手段と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】目視者の目視する対象物を正確に判定すること。
【解決手段】目視者１の画像データを基にして、目視者１の視線１ａを検出し、視線１ａの先の視点位置１ｂを算出する。目視対象物判定装置１００は、表示装置１０に表示される対象物１０Ａ〜１０Ｃの特徴を取得する。目視対象物判定装置１００は、目視者の視点位置１ｂおよび対象物１０Ａ〜１０Ｃの距離と、各対象物１０Ａ〜１０Ｃの特徴とを基にして、各対象物が目視者に目視されているか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】 システム構成を複雑化させることなく、撮影中の視野を全焦点画像上の適切な位置に表示させることができる撮像装置を提供する。
【解決手段】 カメラの焦点位置を変更する焦点位置変更手段と、焦点位置を変更して取得された２以上の静止画像を合成する全焦点画像生成手段と、全焦点画像、又は静止画像に基づいて抽出される画像を基準画像として当該基準画像とフレーム画像とから特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、特徴量の比較によって、基準画像とフレーム画像間の相対位置を判定するライブ位置合わせ手段と、外部からの取込み指示を受け付けた際に、焦点位置の異なる２以上の静止画像を取得する静止画像取得手段と、取得した静止画像を合成することにより全焦点画像生成手段が生成した新たな全焦点画像と、過去に取得した全焦点画像とを連結してモザイク画像を生成するモザイク画像生成手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 撮像部が複数の方向に移動させられ、撮影が行われる場合に、パノラマ画像を生成できる画像処理システム等の提供。
【解決手段】 画像処理システム２００は、静止画像を連続して取得する画像取得部２７０と、撮像部１２が移動される方向であるカメラ移動方向を判定する方向判定部２１０と、連続して取得された静止画像の合成処理を行い、パノラマ画像を生成するパノラマ画像生成部２２０とを含む。方向判定部２１０は、撮像部１２を移動させながら撮影が行われる場合に、カメラ移動方向が第１のカメラ移動方向であるか、第１のカメラ移動方向と異なる方向である第２のカメラ移動方向であるかを判定する。パノラマ画像生成部２２０は、連続して取得された静止画像の撮影時におけるカメラ移動方向に基づき、静止画像の合成処理を行い、パノラマ画像を生成する。 （もっと読む）