【課題】複数台の監視カメラの自律的な処理によって、パノラマ映像の境界に出現した物体が不動体であるか否かを判定する。
【解決手段】二つの監視カメラ２１，２２が取得する映像を合成してパノラマ映像を構築し、このパノラマ映像を用いて不動体を監視する監視装置であって、二つの監視カメラ２１，２２は物体を検出して物体情報を生成し、一方の監視カメラは、映像の外周に接する物体を検出した場合には、当該検出した物体の存在時間が不動体条件を満たすかを判定し、満たす場合には、他方の監視カメラ２２が生成した物体情報を受信して一方のカメラ２１自身が生成した物体情報と結合して新たな物体情報を生成し、生成した新たな物体情報を用いて物体の大きさが不動体条件を満たすかを判定する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、対象検知方法及び該方法が用いられる対象検知システムを提供する。
【解決手段】該方法は、同一シーンの深度図を撮像するとともに、撮像した深度図に基づいて該シーンの視差図を算出し、得られた視差図に基づいて前記シーンのＶ−視差図を取得し、Ｖ−視差図において道路に対応する斜線を検知するとともに、該斜線により視差図から道路を抽出することで、道路を含まないサブ視差図が得られ、Ｖ−視差図において縦線を検知し、前記サブ視差図から検知された各縦線に対応する全ての点を対象サブ視差図として抽出し、視差距離が所定値未満になり且つ重畳領域の比率が所定の閾値を超えた任意の対象サブ視差図同士の矩形フレームを１つの矩形フレーム対象領域に併合する。 （もっと読む）

【課題】高速・低速に関わらず、単位時間あたりの演算量が一定になり、単位時間あたりの演算量の上限が規定され、ハード処理・ソフト処理のいずれにおいてもコストダウンを達成可能な障害物計測方法、障害物計測装置及び障害物計測システムを提供する。
【解決手段】この障害物計測方法は、走行物体から障害物までの距離をステレオカメラにより計測する際に、障害物計測の対象領域及びステレオカメラによる画像のフレームレートまたは解像度を走行物体の速度に応じて変化させる。 （もっと読む）

【課題】立体表示された走行予想軌跡線の下枠線と上枠線の関係を直感的に判断することのできる運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】撮像装置７から入力された自車両外部の撮像画像に不揮発性メモリ４から読み出された自車両の立体的な走行予想軌跡線３０を重畳して外部の表示装置１２に出力する映像処理装置３と、ステアリングセンサ１０から入力されたハンドル角度信号に基づいて、映像処理装置３が重畳する立体的な走行予想軌跡線３０の向きを制御する制御手段５とを備え、走行予想軌跡線３０は、立体の下面側を示す第１の軌跡線３１と立体の上面側を示す第２の軌跡線３２とを有し、かつ、立体側面３３を第１の軌跡線３１と前記第２の軌跡線３２で挟まれた空間で構成し、制御装置５は、映像処理装置３に、走行予想軌跡線３０の立体側面３３の色の濃度を高さ方向に向けて段階的に変化させる。 （もっと読む）

【課題】俯瞰画像に映し出された立体物の認識、特にその立体物の立ち位置を簡単に認識することができるモニタ表示画像を生成する画像生成装置の提供。
【解決手段】車両の周辺領域を撮影する車載カメラ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄによって取得された撮影画像を上方仮想視点で射影変換することで俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、周辺領域に存在する立体物を認識して当該立体物の属性を示す立体物属性情報を出力する立体物検出部と、立体物属性情報に基づいて、立体物の接地位置を示す接地面マークを俯瞰画像における接地位置に画像合成することで、車両運転支援用のモニタ表示画像を生成する画像合成部と、
が備えられている。 （もっと読む）

【課題】マスクの表示対象となる領域の設定をユーザが容易且つ確実に行なえるようにする。
【解決手段】情報処理装置は、画像の一部の領域をマスクするマスク合成部を有し複数の視点からの画像を撮像可能に構成される撮像装置に接続される。情報処理装置は、撮像装置が撮像可能な複数の視点のうちいずれかの視点で撮像される画像に対してマスク合成部によりマスクされる領域を所定のアルゴリズムに従って算出する算出手段と、算出手段により算出された領域に基づいて、複数の視点において撮像装置により撮像される画像内で常にマスクされる第１のマスク領域を算出する合成領域算出手段と、複数の視点のいずれかにおいて撮像装置により撮像された所定の画像に第１のマスク領域を合成する合成手段と、ユーザの指示に従って所定の画像においてマスクの表示対象となる領域を設定する際に、合成手段による合成後の画像を表示器に表示する表示制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】車両から離れるに従って対象物が伸びて太くなる変形画像が俯瞰画像に表示されてしまうことを防止すること。
【解決手段】俯瞰画像表示装置１の画像変換手段２３は、撮影手段２〜５により撮影された画像を、変換データ記録手段２４に記録される変換データ２４ａ〜２４ｄに基づいて、左側円柱投影面と、右側円柱投影面と、前側円柱投影面と、後側円柱投影面と、左前球体投影面と、右前球体投影面と、左後球体投影面と、右後球体投影面と、地面投影面とにより構成される俯瞰画像に変換し、表示手段７に表示させる。 （もっと読む）

【課題】障害物までの距離を測距するステレオカメラが取り付けられたガラスに歪みが発生しても、光軸のずれによる測距精度の低下を抑制する。
【解決手段】フロントガラス１０の上部内面に、独立した左右一対のカメラ１２Ｌ及び１２Ｒを取り付けると共に、カメラ１２Ｌ及び１２Ｒの間に位置するフロントガラス１０の内面に、歪み検出方向が異なるように配置された２つの歪みセンサ１６及び１８を取り付ける。そして、制御装置２０は、歪みセンサ１６及び１８で検出した歪みＡ及びＢと補正値とを関連付けた補正マップを参照し、カメラ１２Ｌ及び１２Ｒで撮像された一対の画像について、矩形領域の部分画像を切り出す位置を補正値だけずらすことで、光軸のずれを校正して測距精度の低下を抑制する。 （もっと読む）

【課題】作業機の周囲の状況を正確且つ良好な視認性で監視して、作業機の安全性や作業効率を向上させることを目的とする。
【解決手段】上部旋回体５に複数台が設けられ、そのうち２台が相互に視野範囲を部分的に重複するように設けた複数台のカメラと、各カメラで取得したカメラ画像に基づいて上方視点となるように視点変換した仮想視点画像を生成する視点変換部２３と、視点変換部２３が生成した複数の仮想視点画像をそれぞれに対応した表示領域に表示するように合成した合成画像を生成する画像合成部２４と、合成画像を第１の画像として、各カメラのうち何れか１つのカメラが撮影している画像であり仮想視点画像間の境界線を視野内に含む画像を第２の画像として、第１の画像と第２の画像とを含む表示画像を生成する表示画像生成部２５と、表示画像を画面上に表示するモニタ１４と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】実画像と履歴画像を合成して車両周辺画像をディスプレイに表示する車両周辺画像表示制御装置において、撮影画像の取得タイミングと車両移動量情報の取得タイミングが異なっている状況で、実画像と履歴画像のずれを従来よりも低減する。
【解決手段】車両周辺画像表示制御装置５は、時点ｔ１において車両移動量情報を取得した場合、当該取得した車両移動量情報に基づいて、時点ｔ１後に撮影画像を取得する予定の時点ｔ１１〜ｔ１３における車両移動量を推定し、時点ｔ１１〜ｔ１３のそれぞれにおいて撮影画像を取得すると、今回取得した撮影画像に基づく画像を実画像とし、また、時点ｔ１に推定された現時点ｔ１１〜ｔ１３における予想移動量に基づいて、時点ｔ１１〜ｔ１３における車両と周囲の実際の位置関係に合致するよう、過去の撮影画像から履歴画像を作成し、この履歴画像を実画像と合成して表示する。 （もっと読む）

【課題】外部の計測装置を用いずに、複数の撮像装置のずれ角を検出しそれぞれの画像のずれを校正する。
【解決手段】複数の撮像装置Ｃｉが搭載された移動体Ｍを回転させ、第１の角速度計測装置１により移動体Ｍの角速度を計測し、第２の角速度計測装置２により撮像装置Ｃｉの角速度を計測し、角速度比較部３ｉにより移動体Ｍの角速度と撮像装置Ｃｉの角速度とを比較して各撮像装置Ｃｉのずれ角を算出し、算出したずれ角を画像の校正角として校正角記憶部４ｉに記憶し、撮像部Ｇｉで取得した画像を校正角記憶部４に記憶された校正角で回転させて、画像変換部５ｉで複数の撮像装置Ｃｉそれぞれで取得した画像のずれを校正する。 （もっと読む）

【課題】
撮像される画像同士の位置関係と、さらに、撮像される物体と建設用機械の上部旋回体の方向または下部走行体の前進方向との位置関係と、に関する情報を的確に得ることができる周辺画像表示装置を提供することを目的とする。
【解決手段】
建設用機械の周囲を撮像し、表示手段３は、建設用機械を基準とした環状画像３１と、パノラマ画像３２と、パノラマ画像３２の一部分を切り出した切出し画像３３とを同時に表示し、切出し画像３３の切出し位置を定める枠状画像Ａ１，Ａ２を環状画像３１上及びパノラマ画像３２上に重ねて表示させ、建設用機械の上部旋回体の方向を指示する上部旋回体指示画像３１１，３２１，３３１と、下部走行体の前進方向を示す前進方向指示画像３１３，３２３，３３３と、を少なくとも環状画像３１またはパノラマ画像３２または切出し画像３３のいずれかに表示させる。 （もっと読む）

【課題】立体映像による状況認識性能の向上を図ることが可能な車輌用映像表示装置を提供する。
【解決手段】車輌用映像表示装置１０は、自動車１に搭載され、自動車１の周囲を撮像するカメラ２１，２２と、カメラ２１，２２により撮像された映像を立体映像として表示する３Ｄモニタ３０と、自動車１の運転シーンを推定するシーン推定部６２と、運転シーンに基づいて３Ｄモニタ３０に表示する立体映像の奥行き度を調整する奥行き度調整部６３と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】認識された立体物と、当該立体物の撮影画像である立体物画像の領域に合成される代替画像との視認性を高めること。
【解決手段】画像生成装置であって、車両の周辺領域に存在する立体物を認識して当該立体物の属性を示す立体物属性情報を出力し、立体物属性情報に含まれている位置情報に基づいて撮影画像における立体物の画像領域である立体物画像領域を決定し、立体物属性情報に含まれている色情報に基づく色で色付けられた立体物の代替画像を、立体物属性情報に含まれている種別情報に基づいて出力し、立体物画像領域の位置に代替画像出力部から出力された代替画像が合成されている代替画像付き俯瞰画像を生成する画像合成部を備えている。 （もっと読む）

【課題】俯瞰画像において作業車両の近くに位置する物体を容易に認識することができる作業車両の周辺監視装置を提供する。
【解決手段】作業車両の周辺監視装置において、第１撮像部は、作業車両の周囲の第１領域を撮像して第１画像データを得る。俯瞰画像作成部は、第１画像データを所定の仮想投影面３１に投影することにより、作業車両の周囲の俯瞰画像を作成する。仮想投影面３１は、作業車両に近づくほど地面からの高さが高くなる形状を含む。 （もっと読む）

【課題】車体と車体周辺の物体との位置関係をカメラ画像上で容易に判断可能な周辺監視装置を提供する。
【解決手段】周辺監視装置１０は、カメラ画像と、カメラ画像上の地面に垂直投影される車体（ベッセル４を含む）の外縁を示す車体外縁線ＢＬと、をモニタ３０に表示させる表示制御部４０を備える。 （もっと読む）

【課題】撮像範囲が長辺と短辺で構成される撮像部を用いた場合に、広い視野範囲のパノラマ画像が得られるようにする。
【解決手段】撮像範囲が長辺と短辺で構成される撮像部の撮像方向を制御してパノラマ画像を生成する生成クライアントのコマンド生成部は、撮像範囲の回転のため回転機構を、パノラマ画像の生成のために制御し、生成クライアントの画像合成部は、回転機構を制御して得られる複数の撮像画像からパノラマ画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】トンネル壁面の展開画像を取得するシステムについて、得られた立体視可能な展開画像が現実の壁面の状態を正確に反映できるようにし、その反映の度合いを簡単に判定できるようにする。
【解決手段】システム１０は、トンネルを走行する車両１１と、車両１１に搭載されたビデオカメラ１２と、各ビデオカメラ１２が撮像した画像データを処理可能な画像処理部１３とからなる。画像処理部１３は、画像データの各コマ上の第１および第２ラインから短冊形の第１および第２視差画像をサンプリングし、両ラインの中間から短冊形の直視画像をサンプリングする。各画像を横方向に配列してカメラ１２ごとに第１および第２視差連続画像、直視連続画像を合成する。各連続画像を縦方向に配列して、第１および第２視差展開画像、直視展開画像を合成する。第１および第２視差展開画像を赤または青の着色画像として出力して立体視可能とする。これとフルカラー画像として出力した直視展開画像を比較可能とする。 （もっと読む）

【課題】車両が移動する可能性のある位置を示す予測進路をユーザへ提供することを目的とする技術に関する。
【解決手段】
ステアリングホイールの操舵角に基づいて導出された車両の予測進路と、ステアリングホイールの操舵角および予測進路に誤差を生じさせる要因の程度に基づいて導出された車両の予測進路との間隔である予測進路の範囲を導出する。これにより、車両の進行に伴って車両の通過する可能性のある位置をユーザが認識できる。 （もっと読む）