【課題】対象物が太陽に直接照らされていても、対象物が遠くに位置していても、対象物を撮像して得た画像において、対象物の位置を識別できるようにする。
【解決手段】第１の波長域の光を吸収し、かつ、第２の波長域の光を反射する光学特性部３を、対象物１に取り付ける。第１の波長域の光を第１撮像部５ａに入射させ、かつ、第２の波長域の光を、第１撮像部以外の位置へ反らし、または、吸収する第１光学系６と、第２の波長域の光を第２撮像部５ｂに入射させる第２光学系８と、を用意する。第１撮像部５ａにより、第１光学系６を介して、対象物１を含む領域を撮像して第１画像を生成するとともに、第２撮像部５ｂにより、第２光学系８を介して、対象物１を含む領域を撮像して第２画像を生成する。第１画像の各画素の輝度Ａと、対応する第２画像の画素の輝度Ｂとの比率Ｂ／Ａを求め、この比率に基づいて、光学特性部３の位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】部品９１の三次元認識を正確に実行する。
【解決手段】互いに異なる場所から部品９１を撮像した２枚の撮像画像Ｉ1、Ｉ2に対してステレオマッチング処理が実行されて、２枚の撮像画像Ｉ1、Ｉ2間の視差ｐを示す視差画像Ｉsが取得される。また、撮像画像Ｉ1からエッジＥが抽出されて、部品９１のエッジＥを示すエッジ画像Ｉeが取得される。そして、エッジ画像Ｉeが示す部品９１のエッジＥ上の位置での視差ｐが、視差画像Ｉsに含まれる視差ｐから抽出されるとともに、こうして抽出された視差ｐに基づいて、三次元における部品９１の位置および姿勢が認識される。これにより、部品９１のエッジＥ部分の視差ｐに基づいて、三次元における部品９１の位置および姿勢を認識することが可能となり、その結果、この三次元認識を正確に実行することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】広角レンズ部と望遠レンズ部とを具備したカメラ、および、それを用いたカメラ付きロボットを提供する。
【解決手段】カメラ５０は、広角レンズ（低倍率広角レンズ群１および高倍率広角レンズ群６）を有する第１レンズ部としての広角レンズ部と、前記広角レンズよりも高倍率の望遠レンズ（高倍率望遠レンズ群５）を有し撮影状態を制御可能な第２レンズ部としての望遠レンズ部２０と、撮影対象物２１からの入射光の光束の光軸１１を、広角レンズ部１０の光軸１３の方向と望遠レンズ部２０の光軸１２の方向とに分割するハーフミラー２と、広角レンズ部１０および望遠レンズ部２０を経た入射光を撮像する撮像素子１５，１６とを含み、望遠レンズ部２０の撮像素子１６の手前には、光軸１２が通過するレンズ４１を概光軸１２と直交するＸ−Ｙ方向に動かす駆動部としてのＸ−Ｙ駆動部４０を備えている。 （もっと読む）

【課題】カメラのレンズの汚れと傷、及び、ハンドの汚れと傷の違いを好適に検出することができる、優れたロボット装置を提供する。
【解決手段】ロボット装置１００は、ハンドをカメラ３０５で撮像した画像をリファレンス画像として、汚れ又は傷が存在する部位を検出する。さらにハンドを移動させることで、検出された汚れや傷がカメラ３０５のレンズ又はハンドのいずれに起因するかを判定する。そして、ロボット装置１００は、検出したのが汚れと仮定して、清掃作業を行なった後、汚れを除去できたかどうかで汚れと傷の違いを検出する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、正確な地形の３次元計測が可能な航空写真撮像方法及び航空写真撮像装置を提供する。
【解決手段】ＧＰＳ装置２３と、下方を撮像する撮像装置１３とを具備する飛行体を蛇行飛行させ、蛇行飛行で方向変換する各頂点で撮像し、少なくとも隣接する３頂点で撮像した画像の共通オーバラップ部分から特徴点を抽出し、画像の内の２つの頂点の２画像を組とし、少なくとも２組について、各組毎に前記ＧＰＳ装置２３により測定した２つの頂点の位置情報と、２画像の特徴点とに基づき特徴点に対応する測定点の写真測量を行い、測定点の測量結果が少なくとも２組で一致した場合の特徴点を画像の合成用のタイポイントとする。 （もっと読む）

【課題】管路の内部を移動可能な台車と、台車に搭載され管路の状態を検査するための検査用機器と、を備える管路自走車において、管路の凹凸を支障なく乗り越えやすくする。
【解決手段】台車が、車幅方向と直交する前後方向に延びる１対のシャシ部材１３ａ，１３ｂと、これらシャシ部材の間を車幅方向に連結するピッチング軸１４と、を備え、１対のシャシ部材１３ａ，１３ｂがピッチング軸１４を中心として揺動自在に構成される。各シャシ部材１３ａ，１３ｂのそれぞれに複数の車輪１６ａ，１６ｂおよびその駆動手段（モータ２０ａ，２０ｂなど）を個別に配置する。 （もっと読む）

【課題】数値制御機器の複雑な操作方法を簡単にする。
数値制御機器の操作範囲を広げる。
数値制御機器の操作精度を良くする。
【解決手段】数値制御機器の可動部にテレビカメラを取り付け、そのテレビカメラの撮影した画像を写すテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、その数値制御機器を相対的に操作する。
数値制御機器のテレビカメラの撮影する方向を変えることで、テレビカメラモニター画面上で操作する数値制御機器の操作範囲を広げることが出来る。
数値制御機器の可動部に取り付けたテレビカメラの撮影する画像の大きさを変えて、その数値制御機器の操作の分解能を良くする。 （もっと読む）

【課題】撮像装置に対する撮像指示を発生してから実際に撮像が行われるまでにタイムラグが存在する場合であっても、正確にトラッキング処理を行うことのできる視覚センサを提供する。
【解決手段】画像処理装置は、搬送装置の搬送経路における移動量を示す信号を受付けるインターフェイスと、搬送経路において撮像部の撮像範囲より下流側に配置されるとともにワークを取り扱う移動機械、を制御するための制御装置と通信するためのインターフェイスと、撮像部の撮像によって得られた画像に対して計測処理を行うことで、画像中の予め登録されたワークに対応する領域の位置情報を取得する手段と、制御装置との間で搬送経路における移動量を同期して保持する手段と、撮像指示に応答して撮像部による撮像を開始する手段と、位置情報と当該位置情報の取得に用いた画像を撮像したときの移動量とを制御装置へ送信する手段とを含む。 （もっと読む）

【課題】誤った識別結果が得られた場合であっても、正しい識別結果が得られる撮像条件を高速に設定できる撮像条件設定方法を提供すること。
【解決手段】対象物の識別に用いる画像の撮像条件を設定する撮像条件設定方法であって、画像を用いて対象物を識別する対象物識別工程Ｓ１−１と、対象物を識別可能な撮像条件の範囲である識別可能範囲を生成する識別可能範囲生成工程Ｓ１−３と、対象物が同一であると識別される撮像条件の範囲である同一識別結果範囲を生成する同一識別結果範囲生成工程Ｓ１−２と、撮像条件を変更する規程である撮像条件設定規程を識別可能範囲と同一識別結果範囲とを用いて生成する撮像条件設定規程生成工程Ｓ１−４と、撮像条件設定規程生成工程において生成された撮像条件設定規程を用いて対象物の識別が可能な撮像条件を設定する撮像条件設定工程Ｓ２−４を備える。 （もっと読む）

【課題】移動体に搭載したカメラの画像を処理し、画像情報のみを用いて、対象物への焦点合わせを実現する画像処理方法，画像処理装置およびそれを搭載した水中検査装置を提供する。
【解決手段】本発明は、取得画像中の色調変化を表わす第一特徴量を用いて、合焦対象画像を抽出し、該合焦対象画像におけるコントラスト変化を表わす第二特徴量を用いて、合焦の判定を行い、判定結果を用いて、該撮像手段の焦点を調節することを特徴とする。
【効果】本発明によれば、画像情報のみを用いて、画像の焦点を自動的に合わせることができ、水中検査装置の操作性が向上するものとなる。 （もっと読む）

【課題】マスターカメラから被写体までの距離値を正確に求め、多視点映像を撮影する。
【解決手段】複数台のロボットカメラ１０と、多視点ロボットカメラ制御装置２０とを備え、多視点ロボットカメラ制御装置２０は、初期パラメータを格納するパラメータ格納部２２と、方向操作されたマスターカメラ１０Ｍの回転行列を生成する回転行列生成部２３と、指定された距離値に基づいてマスターカメラ１０Ｍの注視点を光軸上に設定する注視点制御部２５と、スレーブカメラ１０Ｓを方向制御して、スレーブカメラ１０Ｓの注視点をマスターカメラ１０Ｍの注視点に一致させる方向制御部２６とを備え、注視点制御部２５は、マスターカメラ１０Ｍとスレーブカメラ１０Ｓの撮影映像について所定の類似度が得られるまで、注視点を移動させる。 （もっと読む）

【課題】撮影した画像の閲覧制限を高精度に行う。
【解決手段】判定値算出部２８が、パーティクルフィルタの各サンプルの位置姿勢において、地図情報に基づいて閲覧禁止多面体を画像に投影するとともに、閲覧禁止多面体が投影された画素における奥行き値を地図情報に基づいて算出し、各サンプルの位置姿勢において算出された各画素における奥行き値の最小値を、各画素の閲覧禁止奥行き判定値とする。また、判定値算出部２８が、各サンプルの位置姿勢において、閲覧禁止多面体を画像に投影したときのサンプルの尤度に基づく値を、閲覧禁止多面体が投影された画素に対して累積して、その累積値を各画素のマスク判定値とする。そして、閲覧画像生成部３０が、画像のうち閲覧禁止奥行き判定値が奥行き情報よりも小さい画素で、かつマスク判定値が所定の閾値よりも大きい画素の閲覧を禁止した閲覧画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】焦点検出演算処理に適したレベルに達するように、今回のフレームおよび過去のフレームの焦点検出画素データを積算することにより、かえって焦点検出誤差が増大したり焦点検出不能となることを防止する。
【解決手段】デジタルスチルカメラのボディ駆動制御装置は、今回のフレームの撮像時の焦点距離データと過去のフレームの撮像時の焦点距離データとの差の絶対値が閾値以内であるか否かを判定する（Ｓ１７０）。閾値以内であれば、今回のフレームの焦点検出画素データまたは既に積算された焦点検出画素データと、過去のフレームの焦点検出画素データとの加算を行うが、閾値を超えていれば、そうした加算を禁止する（Ｓ１８０）。 （もっと読む）

【課題】これからの未来の映画は人のための映画、低予算でも早く出来る映画にならなければいけない。全世界の映画界を変化し、より良いコンテンツで人々の願いをかなえてあげるために低予算でも映画製作ができるようにする。
【解決手段】映画製作に取り込もうと思ったら大変な予算がかかったり、封切りできない映画もあるような博打みたいな内容も持っています。人々が願う良いコンテンツをより早く、便利な機械、またはロボットを発明し、低予算でも良い映画が出来るようにする。 （もっと読む）

【課題】未知空間内のランドマークや景観の特徴によらず、ロボットの移動に伴うカメラの撮影経路を正確に算出できる撮影経路計算装置を提供する。
【解決手段】撮影点の全周囲の全方位画像を、画像座標系の横軸が方位であり、画像座標系の縦軸が撮影装置４による撮影方向に対するピッチ角である画像に変換して、当該変換後の画像の一定の方位毎にピッチ角で規定される上下方向の画素値の周波数成分を算出し、ロボット１の移動に伴って撮影装置４に撮影された各全方位画像について周波数成分を基に方位を照合することにより、全方位画像間の相対方位を推定して、推定された全方位画像間の相対方位に基づいて、ロボット１の移動に伴う撮影装置４の撮影経路を算出する。 （もっと読む）

【課題】
１台のカメラで、多方向の画像を取得する撮影装置において、低コストで、小型で、且つ、肉眼で観察する場合と同じ画像情報（左右が反転していない画像情報）を取得でき、更に、画像処理のための大規模なシステムを必要としない撮影装置、及びこの撮影装置を搭載した水中ロボットを提供することにある。また、水道管等の点検作業の効率を、飛躍的に向上した水中ロボットを提供することにある。
【解決手段】
多方向の画像を１台のカメラで同時に取得できる撮影装置１において、前記画像を取得するカメラ２と、前記カメラ２の側方に配置した複数の側面鏡３と、前記カメラ２の前方に配置した反射鏡４を有しており、前記側面鏡３及び前記反射鏡４を平面鏡で構成し、且つ、前記カメラ２の側面の画像情報Ｉを、前記側面鏡３から前記反射鏡４に投影し、前記反射鏡４を前記カメラ２で撮影して、前記画像を取得する。 （もっと読む）

【課題】照明系及び撮像系の双方の測定対象物との位置関係が可変である場合の撮像画像による３次元計測を正確に行う。
【解決手段】照明系１０１の偏角、撮像系１０２の偏角を考慮して輝度を補正した場合に想定される空間変調器上の輝度分布（照明系１０１と撮像系１０２の双方を考慮した輝度分布補正値）を生成する。この輝度分布補正値と、位置関係に起因しない静的な輝度分布補正値とから、３次元計測システムにおける輝度分布の補正値を生成し、この輝度分布の補正値に基づいて、照明パターン画像の階調変換をし、階調変換した照明パターン画像に従った照明を行う。また、動径の情報と、測定対象物１０３の反射率とを基に、３次元システムの光量減衰率を求め、この３次元システムの光量減衰率と、基準とする光量減衰率との比較結果から、光源の強度を調整する。 （もっと読む）

【課題】主センサ手段と補助センサ手段を用いて作業対象物に対する正確な計測を行う。
【解決手段】マニピュレータ２によりオンハンドカメラ３を移動し、オンハンドカメラ３より得られた画像情報を用いてグローバルカメラ６の三次元位置及び姿勢を計測するように構成し、作業対象物Ｗに対する作業を行うのに先立ち、オンハンドカメラ３によりグローバルカメラ６の位置及び姿勢を計測する。 （もっと読む）

【課題】ＣＧ合成映像を撮影するときに追加機材を必要とせず、また、音声データを遅延させる動作を行うことなく無遅延でＣＧ合成映像を生成することができるロボットカメラ及びバーチャルスタジオシステムを提供すること。
【解決手段】ロボットカメラは、操作機１１からの操作機データを入力すると共に、カメラデータをＣＧ合成装置２０に出力するネットワーク手段２と、このネットワーク手段により受け取った操作機データから駆動モータの指令値となる指令データ及びカメラデータを算出すると共に、そのカメラデータをネットワーク手段に送るカメラ目標位置算出手段３ａと、算出された指令データを予め設定された遅延時間だけ保持して遅らせるデータ遅延手段３ｂと、遅延させた指令データにより駆動モータを作動させカメラをカメラ目標位置となるようにするモータ指令手段３ｃとを備える （もっと読む）

【課題】カメラ姿勢の推定において、精度、頑健さ、撮影環境の自由度を向上すること。
【解決手段】カメラ姿勢推定装置１は、予め作成された被写体の３次元モデル１１および特徴点データベース２１と入力撮影画像とに基づいて、エッジ対応誤差err₁と、特徴点対応誤差err₂とを含むトラッキング状態を計測するトラッキング状態計測部４０と、トラッキング状態に応じて、エッジ対応誤差err₁と特徴点対応誤差err₂とを案分する指標として、エッジベーストラッキングと特徴点ベーストラッキングとを統合した統合トラッキングの信頼度ｆを計算する信頼度計算部５０と、必要に応じて補正信頼度ηを生成する信頼度補正部６０と、補正信頼度ηに応じて、エッジ対応誤差err₁と特徴点対応誤差err₂とを案分する割合を変動させて統合誤差errを生成し、統合誤差が最小となるようにカメラ姿勢Ｅ^k+1を推定するカメラ姿勢推定手段７０とを備える。 （もっと読む）