【課題】磁気抵抗型(MR)読出しヘッドの動きを制御する滑動モードコントローラを提供すること。
【解決手段】磁気ディスクは、表面に記録された複数の同心円状のデータトラックを有し、各データトラックはユーザデータとサーボデータとを含む。滑動モードコントローラは、ヘッド位置誤差位相状態およびヘッド位置誤差速度位相状態にそれぞれの切り替えゲインを掛けて、位相状態を所定の位相状態軌道に従わせることによって動作する。位相状態軌道は、偏位領域全体にわたる単一の線形セグメント、可変の線形セグメント、多数の線形セグメント、または最適な放物線状の加速および減速セグメントによって定義され得る。切り替えロジックは、位相状態および軌道セグメント値σに応答して、正および負のフィードバックゲイン間で切り替わり、これにより位相状態を現在の軌道セグメントの方向に駆動する。 （もっと読む）

【課題】磁気ディスクドライブ格納システムの読出し／書込みヘッドアクチュエータを制御する滑動モードコントローラを提供すること。
【解決手段】本発明によって提供される滑動モードコントローラは、アクチュエータに接続された音声コイルモータが、磁気媒体に記録された選択されたデータトラックの上方の読出し／書込みヘッドの位置を調整するように作動する。滑動モードコントローラは、このようなコントローラに固有の動作、すなわちゲイン間を迅速に切り替えて観測可能な位相状態を所定の位相状態軌道に従わせる動作に関連するチャタリングを低減させる改良された方法を含む。滑動モードコントローラは、アクチュエータ位置誤差およびアクチュエータ位置誤差速度にそれぞれの切り替えゲインを掛けることによってモータ制御コマンドを生成する。ゲインは、位相状態と位相状態軌道との間の所定の関係σに従って切り替えられる。 （もっと読む）

【課題】目標トラック到達時の位置制御によりヘット位置の残留振動を速やかに納束させて装置の性能を向上させる。
【解決手段】移動制御部５２はヘッドアクチュエータ（ＶＣＭ１８）の駆動によりヘッドを磁気ディスク媒体２０上の目標トラックに向けて移動制御し、位置制御部５４は移動中のヘッドが目標トラックに達した際に、トラックセンタに対するヘッド位置との偏差を無くすようにヘッドアクチュエータを比例積分演算により位置制御する。積分ゲイン保持部は、位置制御部５４の位置制御の開始から所定の保持時間の間、比例積分演算の積分ゲインを上げた状態に保持し、ゲイン切替部は保持時間が経過した時点で、上げている積分ゲインを滑らかに元の積分ゲインに切り替える。
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