【課題】二自由度制御を行う現在オブザーバ制御によるヘッド位置制御装置において、ヘッド切り替え後のシーク波形へ影響を与えずに、ヘッド間の偏心の相違による電流段差を防止する。
【解決手段】切り替え前のアクチュエータ（１）に供給した出力電流と、切り替え後の他のヘッドの偏心補正電流及び初期速度から、出力電流の電流段差を解消する補正軌道の初期値を計算する軌道生成部（２０，３２）と、シーク軌道が入力される二自由度制御系（２２）とを有し、初期値に従う補正軌道を、二自由度制御系（２２）に供給する。１つのパラメータで、初期速度と電流段差の補正を行うことができ、各シーク電流波形に対する電流段差の補正波形の設計が容易となり、容易に、振動や騒音が生じないシーク制御が可能となる。 （もっと読む）