【課題】プレートステージを駆動する、高帯域でロバストな駆動システムを設計する。
【解決手段】 操作量に従って駆動されるプレートステージＰＳＴの位置（第１制御量）Ｘ_１を計測する干渉計１８Ｘが設置されたプレートテーブルＰＴＢが示す共振モードに対して逆相の共振モードを示すキャリッジ３０に、プレートステージＰＳＴの位置（第２制御量）Ｘ_２を計測する干渉計１８Ｘ_１が設置される。干渉計１８Ｘ及び干渉計１８Ｘ_１を用いることにより、プレートステージＰＳＴの駆動する、高帯域でロバストな駆動システムを設計することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】状態に応じて制御則を切り替えて操作量を演算する制御装置及び制御方法のために演算負荷を低減する手法を提供する。
【解決手段】制御装置１００は、状態空間を分割する複数の凸多面体の各々に制御則が対応付けられており、状態ベクトルの属する凸多面体に対応する制御則を使用して操作量を演算する速度制御器１１０と、状態空間を規則的に区切る複数のメッシュのうち状態ベクトルの属するメッシュに関連する制御則を候補として、状態ベクトルの属する凸多面体に対応する制御則を該候補から決定する検索器１１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ハードウェアー化や安定性の検証や解の応答性の切り替えを容易にするロボット制御システム、ロボットシステム及びセンサー情報処理装置等を提供すること。
【解決手段】 ロボット制御システムは、力覚センサー１０からのセンサー情報に基づいて、ロボット１００の目標軌道の補正値を出力する力制御部２０と、目標軌道に対して補正値に基づく補正処理を行なって目標値を求め、求めた目標値を出力する目標値出力部６０と、目標値に基づいてロボット１００のフィードバック制御を行うロボット制御部８０とを含み、力制御部２０はデジタルフィルター部２２を有し、力制御部２０はセンサー情報に対してデジタルフィルター部２２によるデジタルフィルター処理を行うことで、力制御における常微分方程式の解を求めて、求めた解に基づいて補正値を出力する。 （もっと読む）

【課題】コアを有するモータを制御する際の位置決め精度を向上させるモータ制御装置、及びモータ制御方法を提供する。
【解決手段】コイルが巻回されたコアを有するモータを制御するモータ制御装置は、前記モータの可動子の位置から電気角を算出する電気角算出部と、前記電気角算出部が算出した電気角に応じた制御ゲインを用いて、前記モータの駆動を制御する制御部とを具備する。 （もっと読む）

【課題】最短時間制御にフィードバック制御の要素を取り入れると共に、制御終了後に制御出力を収束できるアクチュエータの制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】最短時間制御を用いると共に、制御力の最大出力時の最大加速度αｐと最大減速度αｍを用いて、加速出力から減速出力へ切り替える切替時刻ｔ１と、減速出力の終了時刻ｔ２を算出し、計算時刻ｔ０から切替時刻ｔ１までは、アクチュエータの制御力を最大加速出力とし、切替時刻ｔ１から終了時刻ｔ２まではアクチュエータの制御力を最大減速出力とし、終了時刻ｔ２では制御力の出力を終了すると共に、予め設定した時間毎に切替時刻ｔ１と終了時刻ｔ２を繰り返して算出して更新し、更に、制御系が持つ残り仕事と運動エネルギーの和である残留エネルギーの減少と共に、制御出力を小さくする。 （もっと読む）

【課題】アドミッタンス制御の不安定化を緩和できる制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置１は、推力を発生させるアクチュエータ１２とエンコーダ１５と力覚センサ１１とを有したアーム１０を制御する力制御手段３の内部に、アームの質量よりも小さな０でない質量を有した仮想物体について予め定められた、仮想質量ｍ_d、仮想粘性ｃ_dおよび仮想物体に加えられる仮想的な力としての目標力ｆ_dの各パラメータを含む運動方程式を力覚センサ１１で検出された接触力ｆを入力として用いて解くことで目標位置ｐ_dを算出する仮想物体運動算出手段７と、目標位置ｐ_dとエンコーダ１５で検出されたアームの位置ｐとを入力としてプロクシベーストスライディングモード制御を用いてアームに加える推力ｇを算出し、これをアクチュエータ１２への指令値とする位置制御手段８とを備える。 （もっと読む）

【課題】誤差と計算量を増大させずに複数のセンサ情報を統合することができる方法と装置を提供する。
【解決手段】新たに受信したセンサ情報Ｙｎを、観測時刻の順に記録し、各センサ情報に対し、第１条件を満たすか否かを判定する（Ｓ３）。第１条件は、「そのセンサ情報の観測時刻と同じかそれよりも新しいセンサ情報がすべてのセンサから受信されていること」である。第１条件を満たす場合に、第１条件を満たす各センサ情報６を観測時刻順に用いて、内部状態を予測し、第１推定値Ｘ１を予測した内部状態に更新して記憶し、第２推定値Ｘ２を更新した第１推定値Ｘ１で上書きし、更新に用いたセンサ情報を削除する（Ｓ４，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ８）。第１条件を満たさない場合に、新たに受信したセンサ情報Ｙｎを用いて、内部状態を予測し、第２推定値Ｘ２を予測した内部状態に更新して記憶する（Ｓ９）第２推定値Ｘ２を対象物の内部状態として出力する（Ｓ１０）。 （もっと読む）

【課題】車両燃費改善のため車両のエネルギーを有効に活用するための機構及びその制御方法で、ＰＩＤ制御に代わる新たな制御手法として、より簡便な方法で制御結果が得られるアクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置を提供する。
【解決手段】制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事を比較し、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事が等しくなった時点で駆動から制動に切り替えると共に、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の比較を予め設定した時刻毎に繰り返し行う「エネルギー評価制御」を行う。 （もっと読む）

【課題】システム使用環境によるシステムの安定度を考慮して、外乱によるシステムの性能低下を最小化させることが可能な、新規かつ改良された適応的外乱抑制方法、コンピュータで読み取り可能な記録媒体、適応的外乱抑制装置、ディスクドライブ装置、およびディスクドライブ装置制御方法を提供する。
【解決手段】ユーザ環境でシステムに印加される一つ以上の外乱周波数成分を推定するステップと、推定された一つ以上の外乱周波数成分に基づいて外乱観測器２０００を備える外乱補償サーボ制御ループの特性を決定する一つ以上のパラメータ値を最適化させるステップとを有する適応的外乱抑制方法が提供される。 （もっと読む）

【課題】複数のモータの制御において、同期の高精度化及び制御の高速化の両立に有利な技術を提供する。
【解決手段】複数のモータのそれぞれについてフィードフォワード制御器を備え、前記複数のモータをそれぞれ制御する制御装置であって、前記フィードフォワード制御器の少なくとも１つは、当該フィードフォワード制御器が制御対象とするモータとは異なる少なくとも１つのモータの入出力特性を表す関数を含む、ことを特徴とする制御装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】制御出力のサンプリング周期が制御入力のそれの偶数倍である入力多重マルチレート系において、制御入力側のサンプリング周期における制御対象の周波数応答を同定する。
【解決手段】制御対象をFIRモデルにより表し、M系列信号の周期M_pとマルチレート比Pに基づきデータ長M_pP-1分のM系列信号を生成し、前記M系列信号と、前記M系列信号を入力して制御対象から得られる出力データに基づき、制御対象のインパルス応答推定値を計算し、インパルス応答推定値を離散フーリエ変換することによって、前記制御対象の周波数応答を同定する。 （もっと読む）

【課題】最短時間制御にフィードバック制御の要素を取り入れたアクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置を提供する。
【解決手段】最短時間制御を用いると共に、予め、計測されたアクチュエータの制御力の最大出力時の最大加速度αｐと最大減速度αｍを用いて、制御のための計算を行う計算時刻ｔ０からの経過時間表示で、加速出力から減速出力へ切り替える切替時刻ｔ１と、減速出力の終了時刻ｔ２を算出する算出ステップと、計算時刻ｔ０から切替時刻ｔ１までは、アクチュエータの制御力を最大加速出力とし、切替時刻ｔ１から終了時刻ｔ２まではアクチュエータの制御力を最大減速出力とし、終了時刻ｔ２では制御力の出力を終了する制御出力ステップを備えると共に、前記算出ステップを予め設定した時間毎に繰り返して、切替時刻ｔ１と終了時刻ｔ２を算出して更新する更新ステップを備える。 （もっと読む）

【課題】インテリジェント・ロバスト制御を実現する組み込み知能コントローラを提供する。
【解決手段】
制御対象の目標軌道誤差の変化に適応的にゲインを可変調整する組み込み知能コントローラ１のＩＣＳ部１０を用いる。ＩＣＳ部１０は、ファジィ・ニューラルネットワークにより非線形誤差を減少させる補償器であるＦＢ−ＦＮ部１３０（ファジィ・ニューラルネットワークによる非線形偏差補償器）を備える。ＦＢ−ＦＮ部１３０は、制御対象の非線形動特性のＰＤ（比例、微分）補償を行うファジィＰＤ部１３１と、制御対象の非線形動特性のＰＩ（比例、積分）補償を行うファジィＰＩ部１３２とを並列に備える。 （もっと読む）

【課題】所定動作量（例えば動作速度）以下においても位置決め精度の低下や振動の抑制を図ることを目的とする。
【解決手段】制御対象の動作状態を検出する状態検出器を介して、フィードバック信号を取得するフィードバック信号取得手段と、前記フィードバック信号取得手段で取得したフィードバック信号から誤差成分の周期情報を検出する誤差周期検出手段と、制御指令信号、又は前記フィードバック信号と、前記誤差周期検出手段で検出した周期情報とに基づき、前記誤差成分の周波数を算出する誤差周波数算出手段と、前記誤差周波数算出手段で算出した周波数の信号成分を除去するフィルタを用いて、前記制御対象に出力する制御信号をフィルタリングするフィルタリング手段と、前記制御指令信号の示す動作量又は前記フィードバック信号の示す動作量に基づき、フィルタ形状を算出するフィルタ形状算出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 送り装置において、移動体の位置や各指令移動位置を補正する制御を的確に行う。
【解決手段】 送り装置の制御において、駆動モータに入力されるトルク値をＴとして、移動体を軸方向に往復動させ、一定時間毎又は移動体の予め定められた位置毎の駆動モータの角速度ωを計測し、計測された各角速度ω及びその時の前記入力トルクＴを基に、下式に従って、各角速度ω及び入力トルクＴに応じたパラメータＴｄを算出した後、算出したパラメータＴｄの前記位置への依存が小さくなるように、パラメータＪ及びＤの少なくとも一方の値を調整して、パラメータＴｄを再算出し、得られた調整後のパラメータＪ、Ｄ及びＴｄの値を該パラメータＪ、Ｄ及びＴｄの適正な値と推定する。
（数１）
Ｔｄ＝Ｔ−Ｊ（ｄω／ｄｔ）−Ｄω （もっと読む）

【課題】複数の駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある位置制御装置の制御パラメータを調整する作業を簡単化する。
【解決手段】位置制御装置２８により２つの駆動系のモータ１６，２４を同時に駆動して各駆動系の位置決めデータを採取し、遺伝的アルゴリズムを用いて各駆動系の位置決めデータの特徴量を評価して、その評価値が要求性能（設計仕様）を満足するように位置制御装置２８の制御パラメータを調整する。この際、各駆動系の位置決めデータとして、位置指令波形、実位置波形及びトルク波形を採取し、各駆動系の位置決めデータの特徴量として位置決め波形を評価するようにすると良い。また、調整対象となる制御パラメータは、例えば、位置指令パラメータ、フィードバックゲインパラメータ及びフィードフォワードゲインパラメータである。 （もっと読む）

【課題】運動コストを最小化するように状態空間を分割し、より精度よく準コスト最小軌道を計画することのできる軌道計画方法を提供する
【解決手段】本発明による軌道計画方法は、軌道計画システム（１００）によって物体の状態を目標状態へ制御するための軌道を求める軌道計画方法であって、該物体の状態空間をセルに分割するセル作成部（１０３）が、所定のセルの数に対して、離散化による近似誤差を最小化するように該状態空間をセルに分割するステップと、探索木作成部（１０１）が、該状態空間において、該物体の状態遷移に対応する探索木を、該物体の状態に対応する、該探索木の枝のノードがセルに一つずつ含まれるように作成するステップと、軌道作成部（１０７）が、該探索木を使用して、該物体の現在の状態から目標状態までの経路を定めるステップと、を含む。 （もっと読む）

【課題】物体初期状態から目標状態までの軌道を、探索に制約を伴わずに少ない計算コスト、かつ高い精度で求めることのできる軌道計画システムを提供する。
【解決手段】軌道計画システムは、状態空間において、該目標状態を根とし、予め複数の区域に分割された状態空間のそれぞれの区域に含まれる枝のノードの数を制限することによって枝を集約した逆方向探索木を作成する探索木作成部１０１と、該状態空間において、該逆方向探索木上の点に対して、その領域内であれば、該逆方向探索木にしたがって該目標状態に到達しうる、移行可能領域を定める移行可能領域決定部１０３と、探索木及び移行可能領域を記憶する探索木記憶部１０４と、該逆方向探索木を使用して該移行可能領域内の点から該根までの、該物体の軌道を定める軌道作成部１０５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】総合的に電動機器全体のシステムの設計を行なうことが難しい。
【解決手段】システム設計支援装置は、解析手段１０と、プログラム実行手段２０と、記憶手段３０と、入力手段４０と、動作結果と設計要素を選択的に一覧表示する表示手段５０と、システム設計モデルを有機的に結合させるモデル結合手段６０と、設計要素を調整または変更する変更手段７０と、を備える。解析手段１０は、リニアモータ６の変動推力Ｆｒを減じた推力Ｆｍを演算する推力演算手段１１と、変位δを減じた検出位置Ｘｉと検出速度Ｖｉとを演算する移動量演算手段１２と、位置と速度の誤差を補正した移動指令に従う制御量Ｈｃを演算する制御量演算手段１３と、制御量Ｈｃに対応する電流振動Ｉｒを減じた駆動電流Ｉｉを演算する駆動電流演算手段１４と、指令位置Ｐｊと指令速度Ｖｊを演算する指令値演算手段１５と、を含んでなる。 （もっと読む）

【課題】スライディングモード制御により波動歯車装置の非線形特性を補償するアクチュエータの位置決め装置を提案すること。
【解決手段】位置決め装置のスライディングモード制御器は、位置指令θ_ｌ^＊、制御対象を表す状態変数ｘを入力として制御対象への制御入力ｕを生成する。制御対象は次式で規定する。


スライディングモード制御系の切換面は設計変数Ｓで規定する。


制御入力ｕは、σを切換関数、ｋを切換ゲイン、として、線形状態フィードバック制御項ｕ_ｌと非線形制御入力項ｕ_ｎｌの和である。
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