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Fターム[5H004JA03]の内容

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【課題】緊急遮断弁のパーシャルストロークテスト実施に伴うプラントのプロセス値の変動を抑える。
【解決手段】制御部10は、予め記憶されている緊急遮断弁5に係るCV特性データを用いて、現在の遮断弁開度(Xs)に対応するCV値を求め、これより損失CV値を求める。更に、予め記憶されている流量調整弁4に係るCV特性データと流量指示調節計6の出力とに基づいて、調整弁4の現在の弁開度に対応するCV値を求める。そして、この流量調節弁CV値と、上記損失CV値とに基づいて、流量調整弁4の弁開度に係る補正出力を生成し、これに基づいて流量調整弁4の弁開度を増加させる。 (もっと読む)


【課題】複数の操作端毎の位置指令信号値の間に差が生じた場合でも、速度型PID演算部からの自動制御を継続しつつ、複数の操作端毎の位置指令信号値間の偏差を自動的に解消する。
【解決手段】速度型PID演算手段と複数の積分演算手段と複数の上書き手段と自動バランス手段とを持つ。前記速度型PID演算手段は、偏差信号からPID演算を行い、偏差に応じた速度型の操作量指令信号を生成する。前記積分演算手段は、前記操作量指令信号に基づいて各操作端用の規定された操作端位置指令信号を生成する。前記複数の上書き手段は、各操作端用の追加の位置指令信号を生成し、対応する積分演算手段に上書き処理を行って操作端位置指令信号を新たに規定する。前記自動バランス手段は、前記規定された操作端位置指令信号間の偏差を算出し、その算出結果に基づいて前記操作量指令信号を補正し、補正された操作量指令信号を前記積分演算手段に与える。 (もっと読む)


【課題】ステップ応答制御においてエネルギー使用量が一定値を大幅に超えないように、かつ設定値への追従特性が損なわれないようにする。
【解決手段】電力総和抑制制御装置は、各制御ループの操作量を特定の値にした場合の昇温時間を推定する昇温時間推定部(12)と、各制御ループの制御量を昇温時間の間に設定値変更に応じた量だけ変化させるのに必要な出力を推定し、使用電力総量が割当総電力を超えない必要出力を各制御ループの操作量出力上限値とする電力抑制部(16〜18)と、昇温時間が最大限度時間以内でない場合に、各制御ループの必要出力を、各制御ループの制御量を最大限度時間の間に設定値変更に応じた量だけ変化させるのに必要な操作量として計算し直し、この必要出力を各制御ループの操作量出力上限値として再設定する補正設定部(21)と、制御部(23−i)とを備える。 (もっと読む)


【課題】 規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる規範応答演算装置およびそれを用いた車両用制駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】 入力信号uに進み遅れ要素を与えて規範加速度応答のベース値を演算する線形フィルタ14と、入力信号uの微分値du/dtを出力する微分器15と、入力信号uの微分値du/dtに基づいて第1および第2ゲインy1,y2を演算する第1および第2非線形フィルタ17,18と、規範応答ベース値にゲインy1,y2を乗算して規範加速度応答を演算する乗算器19と、を備える。 (もっと読む)


【課題】車両燃費改善のため車両のエネルギーを有効に活用するための機構及びその制御方法で、PID制御に代わる新たな制御手法として、より簡便な方法で制御結果が得られるアクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置を提供する。
【解決手段】制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事を比較し、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事が等しくなった時点で駆動から制動に切り替えると共に、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の比較を予め設定した時刻毎に繰り返し行う「エネルギー評価制御」を行う。 (もっと読む)


【課題】定常状態において電力使用量が一定値を超えないように、かつ外乱抑制特性が可能な限り損なわれないようにする。
【解決手段】電力総和抑制制御装置は、割当総電力の情報を受信する割当総電力入力部(10)と、総電力実測値を取得する総電力実測値入力部(11)と、総電力実測値が割当総電力より大きい場合に補正係数を小さくする第1の補正係数更新部(12)と、使用電力が最大状態に到達していると見なされる状況で総電力実測値が割当総電力より小さい場合に補正係数を大きくする第2の補正係数更新部(13)と、各制御ループの電力余裕が公平な状態に近づくように操作量出力上限値を算出する電力抑制手段(14〜20)と、操作量出力上限値に補正係数を乗じて補正する出力上限値補正部21と、制御ループ毎に設けられ、操作量を算出して操作量の上限処理を実行する制御部(22−i)を備える。 (もっと読む)


【課題】ステップ応答制御においてエネルギー使用量が一定値を超えないように、かつ設定値への追従特性が損なわれないようにする。
【解決手段】電力総和抑制制御装置は、各制御ループの操作量を特定の値にした場合の昇温時間を推定する昇温時間推定部(11)と、各制御ループの制御量を昇温時間の間に設定値変更に応じた量だけ変化させるのに必要な出力を推定し、使用電力総量が割当総電力を超えない必要出力を各制御ループの操作量出力上限値とする電力抑制部(15〜17)と、総電力実測値が割当総電力より大きい場合に補正係数を小さくする第1の補正係数更新部(21)と、総電力実測値が割当総電力より小さい場合に補正係数HSを大きくする第2の補正係数更新部(22)と、操作量出力上限値に補正係数を乗じて補正する出力上限値補正部(23)と、制御部(24−i)とを備える。 (もっと読む)


【課題】設定値変更時において制御手段とそれ以外の手段との間で行われる信号伝達の頻度を減らしつつ、各制御ループの制御量が設定値に達する時間がほぼ同じになるようにする。
【解決手段】制御装置は、複数の制御ループLiの設定値SPiが変更されたとき、各制御ループLiの操作量出力上限値OHiを規定出力上限値MOiにしたときに各制御ループLiの制御量PViが設定値SPiまで達するのに必要な昇温時間TLを推定する昇温時間推定部1と、昇温時間TLで制御量PViが設定値SPiまで達するのに必要な操作量出力MUiを制御ループLi毎に推定する必要出力推定部2と、操作量出力MUiを各制御ループLiの操作量出力上限値OHiとして一時的に設定する出力上限設定部3と、制御ループLi毎に設けられた制御部5−iとから構成される。 (もっと読む)


【課題】操作の安全性および弁の耐久性確保に不可欠な要件であるバンプレス調節弁操作を実現する手法を提供する。
【解決手段】制御系の開ループ手動操作で、適切なリセット時間で発生する操作量のランプ(傾斜)変化と、これに対する制御量応答とを計測および解析する。解析結果から、操作量から制御量までの定位性制御対象信号伝達特性値、すなわちゲイン定数Kと遅れ時間(等価時定数T+等価むだ時間L)とより、最適リセット時間RoをRo=4*|K|*(T+L)とする。ワンパラメータ(R)チューニングによりバンプレスな調節弁操作を行うことができる。 (もっと読む)


【課題】動作条件の設定が容易で設定ミスを起こしにくい物理量制御技術を提供する。
【解決手段】物理量制御装置は、被制御物の被制御値と予め与えられた設定値とを一致させるように、被制御物の被制御値を変化させる手段へ供給する駆動信号を出力するコントローラと、第1の目標値に対して単位時間毎に一定の変化量を減算して得られる値、又は第1の目標値より相対的に小さい第2の目標値に対して変化量を加算して得られる値を設定値としてコントローラに出力する設定値出力部と、設定値出力部により出力される設定値が第1の目標値又は第2の目標値に至ったときに設定値出力部による変化量の減算又は加算を停止させる停止判定部と、変化量を入力するための操作部を備える。 (もっと読む)


【課題】従来、報酬関数を構成する多数の項の間で発生するトレードオフが、ロボットの運動学習の妨げとなっていた。
【解決手段】制御対象の環境に関する1以上の第一種環境パラメータの値を取得する第一種環境パラメータ取得手段と、1以上の第一種環境パラメータの値を報酬関数に代入し、報酬関数が出力する報酬を最大とするような1以上の制御パラメータの値を算出する制御パラメータ値算出手段と、1以上の制御パラメータの値を制御対象に対して出力する制御パラメータ値出力手段と、仮想外力に関連する1以上の第二種環境パラメータの値を取得する第二種環境パラメータ取得手段と、1以上の第二種環境パラメータを仮想外力関数に代入し、仮想外力を算出する仮想外力算出手段と、仮想外力を制御対象に対して出力する仮想外力出力手段とを具備する強化学習装置により、すばやくかつ安定して、ロボットの運動学習が行える。 (もっと読む)


【課題】高精度な位置決めが要求される工作機械等において、比較的単純な構造を保ちつつ、迅速かつ高精度な位置決めを実現する直進型及び回転型ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】H無限大制御理論に基づく制御系であって、制御器は数式的に以下の3つの部分に分かれる。1)モータの速度が定常誤差なく追従できるように設計された速度制御器。2)速度制御ループを含めたモータに対して設計されたH∞角度制御器。3)ゲイン可変のフィードフォーワード制御器。制御対象の伝達関数に積分要素が含まれた場合における適切な制御が可能となる。 (もっと読む)


【課題】可動部間に生じる摩擦力に起因する干渉力を高精度に算出することで、高精度な外乱の推定により、高精度な位置決めを行うことができる干渉力補償制御装置を提供する。
【解決手段】連設されている第一可動部と第二可動部との間において可動部同士の摺動面間に生じる可動部間摩擦力に基づいて干渉力モデルを設定する。第一可動部を駆動する第一アクチュエータに対する第一目標位置指令値110に基づいて第一基準推力指令値を算出する。第二可動部を駆動する第二アクチュエータに対する第二目標位置指令値210と干渉力モデルとに基づいて、可動部間摩擦力の影響により第二可動部の動作に起因して第一可動部の動作に作用する第一干渉力を算出する。そして、第一基準推力指令値と第一干渉力とを加算することにより第一補償推力指令値を算出し、第一補償推力指令値に基づいて第一アクチュエータを制御する。 (もっと読む)


【課題】制御動作が不安定化するパラメータ設定が行なわれてしまう恐れを低減する。
【解決手段】制御装置は、設定値SPの変更による過渡応答時に有効な操作量上限値OHsを記憶する過渡操作量上限値記憶部3と、定常運転時に有効な操作量上限値OHgを記憶する定常操作量上限値記憶部4と、設定値SPの変更を検出する設定値変更検出部5と、過渡応答の完了を検出する過渡応答完了検出部6と、設定値SPの変更時点から過渡応答の完了時点までの時間帯では操作量上限値OHsを制御演算で使用する操作量上限値OHとして設定し、それ以外の時間帯では操作量上限値OHgを操作量上限値OHとして設定する操作量上限値切り替え部7と、制御演算により操作量MVを算出し、操作量MVを操作量上限値OH以下に制限する上限処理を実行して出力する制御演算部8とを備えている。 (もっと読む)


【課題】マニピュレーターのリーチング動作や移動ロボットの移動など、自動機械の移動を好適に制御する。
【解決手段】自動機械の現在位置及び最終目標位置をパラメトリック曲線の端末とみなし、これら2点を結ぶパラメトリック曲線を内分比r:1−rで内分する内分点を、仮想バネ・ダンパ系の平衡点、すなわち仮目標位置として算出する。そして、この仮目標位置を2次のフィルターで鈍らせ、目標位置xdの生成を行なう。複雑な経路への追従制御が実現されるとともに、ベースとなるオンライン目標位置整形の特徴である対外乱適応能力を両立した移動制御器を構成できる。 (もっと読む)


【課題】サーボドライバの制振制御の設定におけるユーザの作業性を向上させることを可能にする技術を提供する。
【解決手段】制振制御のパラメータを設定するためのプログラムが提供される。プログラムは、サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第1の入力部41と、サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第2の入力部42と、制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第3の入力部(制振制御設定部50)とを有する設定ウィンドウW1を、表示装置の画面に表示させる。ユーザは、サーボモータのテスト運転および制振制御の設定を1つのウィンドウ(サブウィンドウW1)の中で行なうことができる。 (もっと読む)


【課題】目標操作量まで滑らかに変化するように接続できるとともに応答性を改善し得る初期化操作方法を提供する。
【解決手段】積分器3からの出力が比例成分項を含む多項式で表わされる制御器1を用いて制御を開始する際、その時点での目標値rと制御量yとの差である制御偏差を無くすようにする初期化操作方法であって、初期化時に、多項式の内、少なくとも1つの比例成分項を積分バイアス量xとして分離し、独立した式として設定することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】工作機械などのオートメーションアプリケーションにおいて、モデル予測制御をリアルタイムで実行できるよう2次計画(QP)問題を解決する方法を提供する。
【解決手段】所定時間間隔にわたって、最適化問題を、2次コスト関数、線形状態および制御制約で、アプリケーションのための2次計画として定式化する。そして、アプリケーションのための制御動作130を得るために、正の最初の推定値126から始まる並列の2次計画更新法則を適用することにより、マルチプロセッサマシンの並列処理を活用することができ、また簡易であるため、直列式コンピュータ上で実行しても速度的な利点がある。 (もっと読む)


【課題】十分な位相余裕が確保されるようにノッチフィルタのノッチ幅を調整する。
【解決手段】適応ノッチフィルタは、ノッチフィルタと、該ノッチフィルタの幅を表すパラメタを調整するパラメタ調整部と、を備える。パラメタ調整部は、パラメタの候補値よりも広い幅を表す値を試行し、検出された振動が試行期間の完了まで基準内に収まっている場合にパラメタを候補値に設定する。検出された振動が基準を超えた場合に試行を中断して前記パラメタを試行前の値に戻してもよい。 (もっと読む)


【課題】電磁比例弁に供給された実際の駆動電流が目標駆動電流に対して追従性を良くする。
【解決手段】電磁比例弁駆動回路3は出力トランジスタとなる第1のトランジスタ13及びフライホイールダイオード15に加えて、第2のトランジスタ17、電圧保持用コンデンサ19及びクランプダイオード21を備える。第2のトランジスタ17はエミッタEがフライホイールダイオード15に接続され、コレクタCが接地され、ベースBが電磁比例弁1に接続されている。電磁比例弁1に供給したい目標駆動電流(目標電圧Vt)を減少させる場合において、目標電圧Vtが予め定められた値より大きい段階では、第1のトランジスタ13のオフ時に第2のトランジスタ17をオンさせ、目標電圧Vtが予め定められた値より小さい段階では、第1のトランジスタ13のオフ時に第2のトランジスタ17をオフさせる。 (もっと読む)


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