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Fターム[5H004JA12]の内容

フィードバック制御一般 (10,654) | 設定部 (547) | 設定値が補正されるもの (54) | 検出値を用いるもの (33)

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【課題】複数の操作端毎の位置指令信号値の間に差が生じた場合でも、速度型PID演算部からの自動制御を継続しつつ、複数の操作端毎の位置指令信号値間の偏差を自動的に解消する。
【解決手段】速度型PID演算手段と複数の積分演算手段と複数の上書き手段と自動バランス手段とを持つ。前記速度型PID演算手段は、偏差信号からPID演算を行い、偏差に応じた速度型の操作量指令信号を生成する。前記積分演算手段は、前記操作量指令信号に基づいて各操作端用の規定された操作端位置指令信号を生成する。前記複数の上書き手段は、各操作端用の追加の位置指令信号を生成し、対応する積分演算手段に上書き処理を行って操作端位置指令信号を新たに規定する。前記自動バランス手段は、前記規定された操作端位置指令信号間の偏差を算出し、その算出結果に基づいて前記操作量指令信号を補正し、補正された操作量指令信号を前記積分演算手段に与える。 (もっと読む)


【課題】単位生成熱量あたりのエネルギーコストが大きい機器と単位生成熱量あたりのエネルギーコストが小さい機器が混在する熱源システムにおいて、合計のエネルギーコストを低減させ、さらなる省エネを図る。
【解決手段】設定送水温度TSspの緩和に際して、単位生成熱量あたりのエネルギーコストが小さい機器よりも単位生成熱量あたりのエネルギーコストが大きい機器を優先させて、その機器の冷温水の出口温度の設定値を緩和する。例えば、冷凍機1−1を低COP機(単位生成熱量あたりのエネルギーコスト大)、冷凍機1−2を高COP機(単位生成熱量あたりのエネルギーコスト小)とした場合、冷凍機1−2(高COP機)の冷水の出口温度の設定値TS2spよりも、冷凍機1−1(低COP機)の冷水の出口温度の設定値TS1spを優先させて、緩和する。 (もっと読む)


【課題】使用するエネルギーの種別が異なる機器が混在する熱源システムにおいて、省エネを図りつつ、エネルギーを使用する場合に適用される各種の規制を回避する。
【解決手段】例えば、所定の判断基準を「現在の時刻がピーク時間帯に入っているか否か」とし、現在の時刻がピーク時間帯に入っていない場合には(ステップS104のNO)、ガス式の冷凍機(低COP機)を緩和優先機、電気式の冷凍機(高COP機)を緩和後回し機とし(ステップS105)、現在の時刻がピーク時間帯に入っている場合には(ステップS104のYES)、電気式の冷凍機(高COP機)を緩和優先機、ガス式の冷凍機(低COP機)を緩和後回し機とする。 (もっと読む)


【課題】減速機角度伝達誤差によるうねりを補正する。
【解決手段】ロボットの手先部に発生するうねりの振幅を求める手段と、複数の関節の所定の関節Jiに対応するうねりの振幅値Diを求める手段と、所定の関節Jiをモータの位置指令θrefiで単軸動作させた際に、関節の軸に現れる位置フィードバック信号Biを計測する手段と、関節Jiに対する位置指令値θrefiに振幅Cのうねりを重畳的に加え、更に、他の軸Jxに位置指令θrefxが加えたと仮定した場合に、手先位置において発生するうねりC’iを計算する手段と、Ai=(Ci/C’i)×Diという式に従って、Biに対応するAiを求める手段と複数のロボットに対して、以上の各手段を用いて、Biに対応するAiを求める手段とを備える、ロボット制御装置の補正パラメータ同定装置。 (もっと読む)


【課題】制御入力の飽和による制御性能劣化や制御系の不安定化を確実に防止できるモータ駆動制御装置を得ること。
【解決手段】参照位置偏差算出部4aは制御入力計算部7の出力と入力との関係に基づいて、制御入力hが参照制御入力bに一致するための参照位置偏差dを算出する。位置補正量算出部5aは参照位置偏差dの絶対値が位置偏差eの絶対値よりも小さい場合、位置補正量fを位置偏差eが前記参照位置偏差dと一致するように算出して出力し、参照位置偏差dの絶対値が位置偏差eの絶対値よりも大きい場合は、前記位置補正量fをゼロにして出力する。指令値整形部6aは位置偏差eから位置補正量fを引き算して生成した修正位置偏差gを制御入力計算部7の入力信号とする。 (もっと読む)


【課題】目標位置の変化速度、及び補正に起因する追従誤差を抑制することができる制御装置を備える産業機械の提供。
【解決手段】三次元測定機1は、被測定物を測定するための測定子を移動させる移動機構2と、移動機構2を制御することで測定子の位置を位置指令値に追従させる制御装置3とを備える。制御装置3は、移動機構2にて移動される測定子の位置を検出する位置検出部31と、位置検出部31による検出位置を補正する補正部32と、補正部32にて補正された検出位置の位置指令値に対する偏差に基づいて、測定子の位置を制御する位置制御部33と、位値指令値に基づいて、移動機構2をフィードフォワード制御する位置フィードフォワード制御部34と、補正部32による検出位置の補正量に基づいて、移動機構2をフィードフォワード制御する補正量フィードフォワード制御部35とを備える。 (もっと読む)


【課題】ステージを駆動する際に生じる振動を効果的に抑制する。
【解決手段】所定タイミングで検出された制御対象301の位置と所定位置との誤差を、前記タイミングからの時間経過に応じてフィードフォワード制御部102による操作量を変更することによって補正するとともに、フィードバック制御部103への外部入力をフィードフォワード制御部102による補正量に応じて変更する制御部104を備える。 (もっと読む)


【課題】サーボ装置で駆動される模型飛行機の引込み脚を、停止位置に保持電流を消費せずに維持できるようにする。
【解決手段】サーボ装置10は、出力軸の目標位置信号と、サーボモータ16から得られる出力軸の現在位置信号等との誤差を増幅手段21で増幅し、PWM 波形としてモータに与え、誤差が小さくなる方向にモータを駆動する。不感帯設定手段23は、誤差がフィードバック制御によって修正すべき大きさか否かを判断する基準値を設定する。モータ停止と判断された場合、不感帯は通常の0.4 °から10°に変更される。モータが停止すると外力が加わってもサーボ装置には停止位置で外力に対する保持電流は流れず、電力の無駄な消費が抑えられる。 (もっと読む)


【課題】重心位置や路面傾斜角が変動した場合であっても目標とする倒立走行を行うことが可能な倒立車輪式移動ロボットとその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる倒立車輪式移動ロボットで10は、駆動輪2を駆動する駆動部12と、倒立車輪式移動ロボット10の実状態を検出する検出部14と、検出部14によって検出した実状態と目的状態の偏差に応じて制御量を生成し、駆動部12に対して出力することにより、倒立走行を制御する倒立走行コントローラ11と、検出部14によって検出された車輪回転角速度又は車体の移動速度と、目標状態の車輪回転角速度又は車体の移動速度の偏差に応じた車体傾斜角補正量を、目標状態に含まれる目標車体傾斜角に反映させる車体傾斜角補正量算出部19とを備えている。 (もっと読む)


【課題】 フィードバック制御の制御偏差が小さいときに制御用アクチュエータの消費電力を低減するとともに、目標値が変化したときに良好な追従性能を得ることができるプラントの制御装置を提供する。
【解決手段】 プラントの制御量が目標値に一致するようにフィードバック制御を行う。プラントへの制御入力である出力操作量UFMを保持操作量UHOLDに設定可能であるときは、出力操作量UFMを保持操作量UHOLDに設定するとともに、制御偏差の積算値ERRIを保持操作量UHOLDと比例項UPとの差に積分項ゲインKIの逆数を乗算することにより算出し、積算値ERRIに積分項ゲインKIを乗算して積分項UIを算出する。 (もっと読む)


【課題】受水流量の変更を抑制しつつ水需要の変動に対応可能な計画受水流量を算出する。
【解決手段】記憶部15により、対象期間について予め算出された配水流量の時系列データを示す予測配水流量データと、配水設備30での受水および配水に関する制約条件を示す制約条件データとを記憶しておき、受水流量計画部16Aにより、記憶部15から制約条件データを読み出し、当該制約条件データに基づいて対象期間における受水流量の時系列変化を示す計画受水流量データ15Cを複数生成し、最適受水流量選択部16Eにより、受水流量計画部16Aで生成された各計画受水流量データ15Cのうちから、それぞれの計画受水流量データ15Cによる受水流量の変更回数または変更量合計に基づき、最適な計画受水流量データを選択出力する。 (もっと読む)


【課題】スロットル弁の開度調整など制御対象の駆動量調整における応答遅れやずれを減少させることができる駆動量制御装置を提供する。
【解決手段】車両10のECU20は、スロットル弁16が停止している状態から目標開度DTHRが変化したとき、モータ18の動作開始に必要なモータ18の出力を算出し、不足分を補償した制御信号Scを出力する。 (もっと読む)


【課題】精度の高い出力データを求めることのできるシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】シミュレーション装置は、対象の状態を推定するモデルを作成する装置である。シミュレーションモデル作成手段は、対象の物理的な性質を考慮したシミュレーションモデルを作成する。第1の修正関数生成手段は、シミュレーションモデルに入力データを入力して得られる中間データを対応する実測データに近づける第1の修正関数を生成する。第1の補正手段は、中間データを第1の修正関数で補正する。第2の修正関数生成手段は、シミュレーションモデルに第1の補正手段により補正された中間データを入力して得られる出力データを対応する実測データに近づける第2の修正関数を生成する。第2の補正手段は、出力データを第2の修正関数で補正する。このようにすることで、出力データを実測データに精度良く近似させることができる。 (もっと読む)


【課題】極めて応答性の遅いプロセスであっても、制御量の変化を定期的にデータサンプリングして、非常に簡単な仕組みでその時点の操作量を決め、自動的に正確に運転できるように制御するプロセスの制御方法を提供する。
【解決手段】定期的に制御量のデータサンプリングを行い、前回の制御量と今回の制御量の差分を相殺する操作量と、今回から次回サンプリングまでの期間に目標値に対する制御偏差を一定割合で減ずる操作量との和を、今回の操作量修正分として、前回の操作量に加算して、今回の操作量とする操作方法を用いた制御量の変化が遅いプロセスの制御方法であって、比例ゲインKc及び積分時間Tiを、Kc=(0.04〜1)×Tp/Tsと、Ti=Tc/(1−α)とによって求める。 (もっと読む)


【課題】流量制御型弁を用いて排気流量を抑制するという長所を維持しつつ、従来よりも応答性の高い高精度な制御が可能な気体バネ式除振装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】スプール弁及び圧力微分計を備えた除振装置において、スプール弁の不感帯での動特性を向上させるために、圧力微分値のフィードバック値が、入力電圧と出力流量との関係がゼロ点を通る線形性を備えた規範モデルGrefに追従するような制御を行い、スプール弁の非線形性を補償する。 (もっと読む)


【課題】 車両用の無段変速機等の制御に好適な、スライディングモード制御を用いた制御に関し、制御のハンチングをより確実に防止することができるようにする。
【解決手段】 無段変速機の目標変速比に応じた可動プーリの第1目標ストロークx1*を設定し、第1目標ストロークx1*に、可動プーリの実ストロークxとこの第1目標ストロークx1*との偏差e´の大きさに応じた遅れを与えて得られる第2目標ストロークx2*を用いてスライディングモード制御の切り換え関数σを設計し、この切り換え関数σに基づいてスライディングモード制御の非線形入力u´nlを演算し、演算した非線形入力を含む制御入力によりスライディングモード制御により可動プーリの位置を制御し、目標変速比状態とする。 (もっと読む)


【課題】上水道の導送水管網において、運用計画を立案するに際して、再度立案のときの判定条件として計画値と実績値の差が指定値を越える場合の条件に他の判定条件を加えることにより、対応する実績値により近い計画値を算出する。
【解決手段】水運用計画立案装置133は、実需要量に基づいて予測需要量を算出する需要予測部と、予測需要量に従い、各管路の流量と施設の水量を最適化する計算を行って計画値を計算する計画立案部と、計画値と対応する実績値との差が所定の許容差内か否か、および予測需要量と対応する実需要量との差が所定の許容差内か否かを判定し、いずれかの差が許容差以上であるとき、再立案のために需要予測部と計画立案部を実行するよう制御する再立案判定部とを備える。 (もっと読む)


【課題】プリセット値を簡易且つ迅速に補正できるプリセット制御方法を提供する。
【解決手段】
制御モデルを用いて算出した制御対象Aのプリセット値と実測された値との差分を算出し、他の制御対象Bを制御する場合に、前記差分の値を用いて、前記制御対象Bのプリセット値の補正を行う。
また、制御対象を2以上の制御グループに分類した後、前記分類した各制御グループに属する最初の制御対象Aを制御する際に、制御モデルを用いて算出した前記制御対象Aのプリセット値と実測された値との差分を算出して保存しておき、次に前記制御対象Aと同じ制御グループに属する制御対象Bを制御する場合に、前記保存していた差分の値を用いて、前記制御対象Bのプリセット値の補正を行うようにしてもよい。ここで、前記制御対象が鋼帯の製造条件である場合に、前記鋼帯の鋼種及び板寸法を用いて、2以上の制御グループに分類することが好ましい。 (もっと読む)


【課題】 回転体と検出器との間に剛性の低い部分が存在することによる振動を抑制または防止する。
【解決手段】 回転体10の回転角加速度を検出する角加速度センサ16を設け、角度/角速度指令値を角加速度の値に従って補正(18)する。 (もっと読む)


【課題】位置決め機構内の弾性変形を考慮してより正確に位置決めが可能であるとともに、より短時間に位置決め制御が可能な位置決め制御装置及び位置決め制御方法を提供する。
【解決手段】入力された位置指令信号と現在位置信号とに基づいた速度指令信号を速度制御部に出力する位置制御部と、入力された速度指令信号に基づいたトルク指令信号を電流制御部に出力する速度制御部と、入力されたトルク指令信号と外乱トルク信号とに基づいた制御電流を出力してモータを駆動する電流制御部と、モータの回転数に関する物理量を検出してモータの現在位置信号を出力する検出部と、制御電流とモータの回転数に関する物理量とが入力されて外乱トルク信号を出力する外乱トルク推定部とを備え、外乱トルク信号が入力されて位置補正信号を出力する位置補正部を備え、位置決め制御の開始位置から目標位置に到達するまで位置補正信号を位置制御部の入力に追加する。 (もっと読む)


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