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Fターム[5H004KB01]の内容

フィードバック制御一般 (10,654) | 制御部 (1,246) | PID制御又はその類型 (1,013)

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【課題】通信遅延時間の変動を抑制しながら制御性能を維持してフィードバック制御によるプロセス管理を実行することが可能なネットワーク型制御システム、およびネットワーク型制御システムにおける通信遅延時間制御方法を提供する。
【解決手段】ネットワーク型制御システムは、管理対象プロセスの状態を制御する制御対象機器と、対象プロセスの状態量を計測する計測装置20Aと、制御対象機器および計測装置20Aにネットワーク30を介して接続され、計測装置20Aによる管理対象プロセスの状態量の計測値に基づいて制御対象機器をフィードバック制御する制御装置40とを有する。このネットワーク型制御システムは、ネットワークにおける通信遅延時間を演算する手段と、通信遅延時間が所定値以上になったときに、前記フィードバック制御を行うために前記ネットワークに送出する情報量を低減させる手段とを備える。 (もっと読む)


【課題】 ハードウェアー化や安定性の検証や解の応答性の切り替えを容易にするロボット制御システム、ロボットシステム及びセンサー情報処理装置等を提供すること。
【解決手段】 ロボット制御システムは、力覚センサー10からのセンサー情報に基づいて、ロボット100の目標軌道の補正値を出力する力制御部20と、目標軌道に対して補正値に基づく補正処理を行なって目標値を求め、求めた目標値を出力する目標値出力部60と、目標値に基づいてロボット100のフィードバック制御を行うロボット制御部80とを含み、力制御部20はデジタルフィルター部22を有し、力制御部20はセンサー情報に対してデジタルフィルター部22によるデジタルフィルター処理を行うことで、力制御における常微分方程式の解を求めて、求めた解に基づいて補正値を出力する。 (もっと読む)


【課題】単一の質量流量を多数の流れラインに分割するための流量比制御装置を含むガス送出システム用のマルチ反対称最適(MAO)制御アルゴリズムを開示する。
【解決手段】MAO制御アルゴリズムでは、各流れラインには、流れセンサ124及びバルブ126が設けられている。このバルブは、ターゲット流量比設定点を得るため、線型サチュレータと組み合わせたSISOフィードバック制御装置によって積極的に制御される。最適制御性能のため、これらのSISO制御装置及び線型サチュレータは実質的に同じである。各バルブ制御コマンドは、全ての他のバルブ制御コマンドに対してマルチ反対称であるということがわかっている。従って、MAO制御アルゴリズムは、任意の時期に少なくとも一つのバルブが許容可能な最大開放位置にあり、これによって、流量比設定点の所与の組について、最大総バルブコンダクタンスに関して最適解を提供することを保証する。 (もっと読む)


【課題】ステップ応答制御においてエネルギー使用量が一定値を大幅に超えないように、かつ設定値への追従特性が損なわれないようにする。
【解決手段】電力総和抑制制御装置は、各制御ループの操作量を特定の値にした場合の昇温時間を推定する昇温時間推定部(12)と、各制御ループの制御量を昇温時間の間に設定値変更に応じた量だけ変化させるのに必要な出力を推定し、この必要出力から各制御アクチュエータの使用電力の総和である使用電力総量を算出し、割当総電力に対する使用電力総量の達成率と最大限度時間に対する昇温時間の確保率とのバランスを表す重み付け評価関数の評価値を最適にする必要出力の組み合わせを探索して、最終的に得られた必要出力を各制御ループの操作量出力上限値として設定する電力抑制部(16〜19)と、制御ループ毎に設けられた制御部(22−i)とを備える。 (もっと読む)


【課題】統計モデルを構築する際に用いるデータに偏りが存在する学習型のプラントを制御する場合でも、高精度な統計モデルを構築して所望の制御効果を獲得可能な保守ツールを提供する。
【解決手段】本発明の保守ツールは、モデル構築データベース220に保存されたモデル調整の反復回数の情報、及び疎密度の変化の情報に基づいて、モデル調整の反復回数mに対して変化する疎密度の推移を表示するように構成した。 (もっと読む)


【課題】システム使用環境によるシステムの安定度を考慮して、外乱によるシステムの性能低下を最小化させることが可能な、新規かつ改良された適応的外乱抑制方法、コンピュータで読み取り可能な記録媒体、適応的外乱抑制装置、ディスクドライブ装置、およびディスクドライブ装置制御方法を提供する。
【解決手段】ユーザ環境でシステムに印加される一つ以上の外乱周波数成分を推定するステップと、推定された一つ以上の外乱周波数成分に基づいて外乱観測器2000を備える外乱補償サーボ制御ループの特性を決定する一つ以上のパラメータ値を最適化させるステップとを有する適応的外乱抑制方法が提供される。 (もっと読む)


【課題】MPC適応およびチューニング技法は、MPCタイプコントローラにおいて良好にフィードバック制御性能を統合し、プロセスモデル不一致の存在下で良好に働くMPC適応/チューニング技法をもたらす。
【解決手段】MPCコントローラ性能は、コントローラ適応/チューニングユニットをMPCコントローラに追加することにより高められ、その適応/チューニングユニットは、最適化ルーチンを実施して、特定の量のモデル不一致またはある範囲のモデル不一致の存在下でオンラインプロセス制御中にMPCコントローラ内で使用するための、最適な一組のコントローラ設計および/またはチューニングパラメータを確定する。閉ループ適応サイクルは、予測誤差または制御誤差に対して自己相関解析を実施して、有意のプロセスモデル不一致がいつ存在するかを判定してもよく、または、所定期間にわたって、プロセスモデル不一致の増減を判定してもよい。 (もっと読む)


【課題】システム同定モデル誤差を補正できる周期外乱抑制装置を提供する。
【解決手段】上位に制御指令値rnを発生する制御器を持ち、周期性外乱が発生する制御対象プラントPnの出力ynにおける、抑制制御対象とする周期外乱の周波数成分にシステム同定モデルの逆数で表現される逆システムを乗算して周期外乱を推定し、それを前記rnから差し引いて周期外乱dnを抑制する周期外乱オブザーバPDOと、周期外乱抑制制御中における周期外乱の各周波数成分が複素ベクトル平面に描くベクトル軌跡に基づいて、システム同定モデル誤差による位相誤差θrefを算出する位相算出手段(10,11)と、システム同定モデル誤差によるゲイン誤差Grefを算出するゲイン算出手段(20,21,22)と、前記θrefとGrefとを積算して求めた回転ベクトルPrefnを補正指令値として前記システム同定モデルを補正する。 (もっと読む)


【課題】簡便で、かつ、わかりやすい形で、フィードバック制御系の制御パラメータをより望ましい状態に調整する。
【解決手段】導出部20は、PID制御系の制御パラメータを含む制御則に従う目標値と操作量と制御量との関係式に基づいて、目標値と等価であり、操作量の時系列データと制御量の時系列データとの線形結合である一般化出力を導出する。参照モデル設定部21は、目標値を入力とし制御量を出力とする参照モデルの入力に対する応答が所望のものとなるように、参照モデルの伝達関数を設定する。最適化部22は、フィードバック制御系における実際の制御量が参照モデルの出力に追従するように、最適化手法を用いて一般化出力における線形結合の各係数を調整することにより、PID制御系の制御パラメータを最適化する。 (もっと読む)


【課題】可動部間に生じる摩擦力に起因する干渉力を高精度に算出することで、高精度な外乱の推定により、高精度な位置決めを行うことができる干渉力補償制御装置を提供する。
【解決手段】連設されている第一可動部と第二可動部との間において可動部同士の摺動面間に生じる可動部間摩擦力に基づいて干渉力モデルを設定する。第一可動部を駆動する第一アクチュエータに対する第一目標位置指令値110に基づいて第一基準推力指令値を算出する。第二可動部を駆動する第二アクチュエータに対する第二目標位置指令値210と干渉力モデルとに基づいて、可動部間摩擦力の影響により第二可動部の動作に起因して第一可動部の動作に作用する第一干渉力を算出する。そして、第一基準推力指令値と第一干渉力とを加算することにより第一補償推力指令値を算出し、第一補償推力指令値に基づいて第一アクチュエータを制御する。 (もっと読む)


【課題】アクチュエータが備える変位部材の移動距離及び移動時間を設定するだけで、変位部材の詳細な動作を決定し、該変位部材を精度よく変位させる。
【解決手段】アクチュエータ用駆動制御装置10は、変位部材16の移動距離を設定する移動距離領域30と、移動時間を設定する移動時間領域32と、移動距離及び移動時間に基づいて任意のタイミングにおける変位部材16の変位量又は変位速度の目標値を演算する目標値演算部40と、変位部材16の変位量又は変位速度の目標値に基づいて駆動電力Pを生成して、該駆動電力Pをアクチュエータ12に送る駆動制御部26と、を備える。 (もっと読む)


【課題】片側干渉が発生するマルチループ制御系において、効率よく正確なATを実行する。
【解決手段】オートチューニング実行装置は、リミットサイクル方式のATを実行するAT実行部1と、干渉を与える側の制御ループを主制御ループとして予め記憶する主制御ループ登録部2と、主制御ループ以外の制御ループのAT実行中に、この制御ループに発生した制御量の上下動幅を検出する上下動幅検出部3と、主制御ループのAT実行中に主制御ループ以外の制御ループに、ループ間干渉によって発生した制御量の最大変動量を検出する最大変動量検出部4と、最大変動量と上下動幅に基づき主制御ループのAT実行時における操作量上限値を算出してAT実行部1に設定する上限値算出部5とを備えている。 (もっと読む)


【課題】ステップ応答制御においてエネルギー使用量が指定された一定値を超えないように、かつ設定値への追従特性が損なわれないように、制御を行う。
【解決手段】電力総和抑制制御装置は、割当総電力PWの情報を受信する割当総電力入力部(10)と、各制御ループRiの操作量MViを現在値から特定の出力値にした場合の昇温時間TLを推定する昇温時間推定部(11)と、各制御ループRiの制御量PViを昇温時間TLの間に設定値SPiの変更に応じた量だけ変化させるのに必要な操作量である必要出力MUiを推定し、使用電力総量TWが割当総電力PWを超えない必要出力MUiを探索して、探索した必要出力MUiを各制御ループRiの操作量出力上限値OHiとして設定する電力抑制部(15〜19)と、制御ループRi毎に設けられた制御部(20−i)とを備える。 (もっと読む)


【課題】 オーバーシュート防止用のフィードフォワード項をオートチューニングできるようにする。
【解決手段】 上流側にFF制御ブロック5を備えたフィードバック制御系2の制御対象4の応答を入力可能なオートチューニング装置1を備える。FF制御ブロック5を無効にした状態で、ステップ目標値Xに対するステップ応答を求め、値が最大になるオーバーシュートの頂点と、与えられたステップ目標値の大きさから、オーバーシュート率αを求める。又、ステップ目標値が与えられた後にオーバーシュートの頂点に達するまでの時間から、ステップ応答の立ち上がり時間を求める。FF制御ブロック5に、入力されるステップ目標値Xの1−(α/(1+α))倍の値の一段目のステップ信号を出力した後、ステップ応答の立ち上がり時間ごとに、増加幅がα/(1+α)倍ずつ小さくなる多段階のステップ信号Sを出力させる指令を与える。 (もっと読む)


【課題】 オーバーシュート防止用のフィードフォワード項をオートチューニングできるようにする。
【解決手段】 上流側にFF制御ブロック5を備えたフィードバック制御系2の制御対象4の応答を入力可能なオートチューニング装置1を備える。FF制御ブロック5を無効にした状態で、ステップ目標値Xに対するステップ応答を求め、値が最大になるオーバーシュートの頂点と、与えられたステップ目標値の大きさから、オーバーシュート率αを求める。又、ステップ目標値が与えられた後にオーバーシュートの頂点に達するまでの時間から、ステップ応答の立ち上がり時間Tを求める。FF制御ブロック5に、入力されるステップ目標値Xに係数(時定数の逆数)をlog(α/(1+α))/Tとした一時遅れをかけた信号Sを出力させる指令を与える。 (もっと読む)


【課題】プロセスモデルの高速同定および生成を提供する。
【解決手段】高速プロセスモデル同定技術は、比較的短期間でプロセス出力の初期応答からプロセス入力の変化までの積分ゲイン及びプロセス無駄時間の推定値を構築することで、プロセス入力とプロセス出力との間の動的関係を同定する。積分ゲインおよび無駄時間値が、多くの異なる種類のプロセスのいずれかに対して完全なプロセスモデルを生成するために使用される。これらプロセスモデルは、プロセスシミュレーションを実行するために非常に高速で使用することができるか又は制御目的で使用することができ、プロセスモデルを使用するかそれに依存するプロセス制御システムを従来よりもはるかに高速でオンライン化することができる。さらに、高速モデリング技術を使用したプロセスループを制御する制御装置が、低速プロセスの制御を実行する上で非常に有用である。 (もっと読む)


【課題】過剰な精度追求の可能性を低減する。
【解決手段】PID調整支援装置は、ユーザが制御対象のモデリングの目標量データに対して認識している認識誤差範囲を予め記憶する認識誤差範囲記憶部10と、目標量データと制御対象モデルに基づいて算出された制御応答波形であるモデル応答波形とをモデリング結果として表示部12にグラフ表示させる共に、認識誤差範囲記憶部10に記憶された認識誤差範囲をモデリング結果と重ね合わせて表示させる表示処理部11とを備える。 (もっと読む)


【課題】制限フロー構成要素によって生成される圧力低下に基づいて、フロー速度を測定するための流体フロー測定および制御デバイスを提供する。
【解決手段】本発明のデバイスは、流体入り口および流体出口を有する比例フローバルブ10、ならびにこの比例バルブ10を調節するためのアクチュエータ17を備える。この制限フロー要素15は、この比例フローバルブ10と連絡状態にある流体入り口および流体出口を備え、制限フロー構成要素の流体入り口と出口との間での圧力低下を生成する。このデバイスはまた、圧力低下を測定するための手段24,25、圧力低下に基づいてフロー速度を計算するための手段16、ならびに測定された圧力低下に応じて比例フローバルブ10を通じて流体のフローを制御するために圧力低下測定手段24,25、およびアクチュエータ17と連絡する制御手段(示さず)を備える。 (もっと読む)


いくつかの実施形態においては、システムコンポーネントを制御するフィードフォワードを用いる方法は、フィードフォワード項がフィードフォワードテーブルにおいて受信された動作セットポイントに存在する否かを判断するステップを備え得る。フィードフォワード項が存在していない場合、システムコンポーネントは、求められるセットポイントの第一の許容値の範囲内にシステムを移行されるまでインクリメントされ得る。いくつかの実施形態においては、定常状態エラー量が決定され、第二の許容値と比較され得る。いくつかの実施形態においては、フィードフォワード項が動作セットポイントに存在している場合、システムコンポーネントは、フィードフォワード項に対応するコントローラ出力を用いて制御され得る。フィードフォワード量に対して起こり得る変化に関連する、システムに対する変化が検出されたとき、新たなフィードフォワード量が、フィードフォワードテーブル用に生成され得る。
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【課題】高速応答が求められる制御システムにおいて、PIDパラメータを自動設定する。
【解決手段】PID制御部11をP制御状態とし、目標値入力を一定とした状態で、オートチューニング部12はPID制御部11の比例ゲインKpを徐々に増大させる。Kpの増大に伴い、偏差に振動が発生する。FFT解析部13は偏差を周波数解析して振動の周波数を検出する。フィルタ14は偏差から振動周波数の成分を抽出しRMS処理部15に出力する。RMS処理部15は偏差の振動の1周期ごとに実効値を算出し、複数周期連続して増加していることを検出したときに、オートチューニング部12にトリガー信号を送出し、PID制御部11のKpの値を下げる。オートチューニング部12はトリガー信号を受信すると、そのときの比例ゲインKpc及び固有振動の周期TcからPIDパラメータを決定する。 (もっと読む)


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